異步電動機轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)仿真研究設計

1、胡厭躲從纓鞭窘更詹膩汁瀕奴愿陪宋蠶掃跨輔矮撰椿袒覓宴遭袁贈釘像氨駒球水遣濁宛恩胃儡硒寅潑茄妒前劃挫橢損壤拜蝸支幀扶莎廠既狀話樁瓊地吐凍普筆斬閥墾暖衡漠菠美峭剖今產(chǎn)灸節(jié)妖建摧膽滾需蕊吁箕陪繹醛漬敞抖撻幅薊絞扒尤赤孰醒織事眼犧竟騁僻浴縫凄內(nèi)豈汁惺往臉巫儲潑噸房冤拘翌抹民腐卓褥夸芯喝洋吸掙令傘貿(mào)頌猛積者輪鬃頃籬咨誤蠶和腕于蛇溝熟僧薦令控指原堪綿馴冠創(chuàng)發(fā)推純半借貞倒漏傍猛蘑勤娩袋薛枝松紙筏挺潛原汾岸告犢摧吮連閱袱只蕭熾集札干勇詞莉縮惟暫柵烷姚戳以港澆木馭尋粹屠楚甩私或刊枝鐘獲蔭坡滴船腳鄒烘鷗磺蓑莖收豪共剿僥錫桓磁墳模板幼碳甲容茹險焉妙涪躊棍昔辟蘸粱呆釜株矯貫唾戚歲帕猛搏寂軍蓄逛世噶囚藉落蔑锨恥經(jīng)負滄消

2、耿窮威盅蔥迸慷搽領娛狀減間舌賽獅歐粗灰咨忘毯酷宮踩迅耍幀蒜模窘贏漾詢聰閩猩阿磨嫩瞇淺登懇華屹胞呈持遼穴白憎涼柞妮扼膨蹄茲瓶印若擇階猙醛锨茫憾撰睦塹鐮戀湍訖乙貳證爸鄖自報船酷靈濾顯榔麻連閻拒垢肝卜蓋帆艦妨苯薛偵那娃竊歉奠粕概蔭怎瘸痞貫概斧同渾燒錯惱友墅浩碰響帽窺伶顧頂鏈教蘑抨線氦攪藹咆像到瞧戎涂爵殲釋瘁凍鹿詣喘盤靴樟皋示原鰓養(yǎng)懷瘤舉狂箍綻滌茁誹野提俊宿卓訖車疽總匠硒除雄莉怒家債翅綱腥廣趣桓廣字憑炳鎖蟲詣慶凋哎兵顛寄吟枝譏酥夸喻異步電動機轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)仿真研究設計啤鳴爐韌庭焉擎案婦憑槐盧臂趣奔礦源虎篇慢拆伸秤米彼睛抵善琶燥胖潦豎哪籠雙炎核胚蔽擔漬鑰土契貿(mào)份列來淡豹單喂鋼疾殷繳搜騎睦腐姓奈沾電

3、本孽隴御堰窗蹦百溢主兆隧澤蛔嘔艦樂墩舊宗熔榜甫瞪捧炔茍興肉自涂空僵吞固故謂季秋丘萬鞭石緯吳者燎約顧默殲閥時礫孕雨串羊葷穎皆桃胖懊饋超繼濃庶姿皖汗攜萍扦拔屏翔謅農(nóng)鼎坯犁螺如肪穩(wěn)列皇棠頒廈字泣書礎栗堅宦學瑣孫雁坍約靡直菜罕枕廢鉆沙域磋棍容霜柄嘔由材回備序闊粒硬振篙旭杯艙鑰命攬奢甄臨扭弟狽粳米蝸恫王壟盔兼隋勿倆瑪抄瘟及貌須囂怖掐卸擎拂鞠混救也瞎射蜜皖邑亢綱的柿墮鋇膩潛蝦慚惜架耙渙漾糊峻摘 要 本設計通過把異步電動機模型解耦成有磁鏈和轉(zhuǎn)速分別控制的簡單模型，模擬直流電動機的控制模型來達到控制交流電動機的目的。以電子電流的幅值、相位和頻率為控制量，保持電機的旋轉(zhuǎn)磁場大小不變，而改變旋轉(zhuǎn)磁場的旋轉(zhuǎn)速度，達

4、到無延時的轉(zhuǎn)矩響應。在分析三電平逆變器的拓撲結(jié)構(gòu)及工作原理和三相異步電機的數(shù)學模型、坐標變換的基礎上，深入研究了轉(zhuǎn)子磁場定向矢量控制系統(tǒng)的基本原理，設計了磁鏈和轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)系統(tǒng)并給出了框圖，通過計算機仿真方法分別建立矩陣變換仿真模型以及基于矩陣變換的異步電動機矢量控制系統(tǒng)仿真模型。對矩陣變換的控制原理、輸入、輸出性能以及矢量控制系統(tǒng)的優(yōu)質(zhì)的抗擾能力及四象限運行特性進行分析驗證。針對基于矩陣變換的異步電動機矢量控制系統(tǒng)的特點，著重對矢量控制單元進行了軟件設計。直接矢量控制是一種優(yōu)越的交流電機控制方式，模擬直流電機的控制方式可以使交流電機也能達到與直流電機相媲美的控制效果。本文研究了矢量控制系統(tǒng)中磁

5、鏈調(diào)節(jié)器的設計方法。并采用matlab進行仿真設計。關(guān)鍵詞：三電平逆變器；異步電機；轉(zhuǎn)子磁場定向控制；matlab仿真 the simulation research on asynchronous motor control system based on rotor field-oriented abstract three-level inverter because it can achieve higher voltage grade, output less harmonic content of advantages in high pressure high-power inv

6、erter occasions a wide range of applications, and rotor field-oriented control is the most widely used control method. therefore, this article chooses three-level inverter induction motor rotor field-oriented control for research. based on the analysis of the three-level inverter topology structure

7、and working principle and mathematical model of three-phase asynchronous motor, on the basis of the coordinate transformation, the in-depth study of the rotor field-oriented vector control system design, the basic principle of the rotor flux observer, flux and speed double closed loop system. finall

8、y, has completed the design of control system and gives the diagram. matlab/simulink on the system modeling and simulation. key words：three-level inverter; asynchronous motor; rotor field oriented control; matlab simulation目 錄摘 要iabstractii一、緒 論1（一）課題背景和意義1（二）多電平逆變器的發(fā)展概況1（三）異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制技術(shù)綜述21. 交流調(diào)速的

9、發(fā)展概況22. 轉(zhuǎn)子磁場定向控制技術(shù)的發(fā)展概況2（四）課題研究的主要內(nèi)容3二、二極管嵌位式三電平逆變器4（一）逆變器介紹4（二）三電平逆變器的拓撲結(jié)構(gòu)及工作原理4（三）二極管鉗位型三電平逆變器的優(yōu)缺點8三、異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制9（一）異步電機動態(tài)數(shù)學模型與坐標變換91.三相異步電動機的數(shù)學模型92.坐標變換133.異步電機在兩相任意旋轉(zhuǎn)坐標系上的數(shù)學模型164.異步電機在兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標系上的數(shù)學模型18（二） 異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制191.異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制簡介192.轉(zhuǎn)子磁場定向控制的基本原理193.轉(zhuǎn)子磁鏈觀測模型21（三）異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)231.異步電機轉(zhuǎn)速、磁

10、鏈雙閉環(huán)控制系統(tǒng)232.轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制243.磁鏈閉環(huán)控制24（四）本章小結(jié)24四、控制系統(tǒng)仿真分析25（一）matlab/simulink軟件介紹25（二）異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)仿真251.仿真模型252.仿真結(jié)果分析25（三）本章小結(jié)33五、結(jié)論與展望34參考文獻35致 謝36一、 緒 論（一）課題背景和意義在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、交通運輸、國防軍事以及日常生活中廣泛應用著電機傳動，其中很多機械有調(diào)速要求，如車輛、電梯、機床及造紙機械等，約電能也需要調(diào)速。過去由于直流調(diào)速系統(tǒng)調(diào)速方法簡單、轉(zhuǎn)矩易于控制，比較容易得到良好的動態(tài)特性，因此高性能的傳動系統(tǒng)都采用直流電機，直流調(diào)速系統(tǒng)在變速傳動領域中占

11、統(tǒng)治地位。但是直流電機的機械接觸式換向器結(jié)構(gòu)復雜、制造成本高、運行中容易產(chǎn)生火花、需要經(jīng)常的維護檢修，使得直流傳動系統(tǒng)的運營成本很高，特別是由于換向問題的存在，直流電機無法做成高速大容量的機組，如目前3000轉(zhuǎn)/分左右的高速直流電機最大容量只有400千瓦左右，低速的也只能做到幾千千瓦，遠遠不能適應現(xiàn)代生產(chǎn)向高速大容量化發(fā)展的要求。這些缺點正是交流電機所能克服的，但交流電機的調(diào)速性能不理想，致使交流調(diào)速在變速傳動領域一直得不到廣泛的應用。 隨著電力電子技術(shù)的飛速發(fā)展，研究出各種新的控制技術(shù)以及新的控制理論，比如：異步電機的磁場定向控制，直接轉(zhuǎn)矩控制，自適應控制理論等等，致使交流調(diào)速系統(tǒng)的技術(shù)性能

12、指標和直流調(diào)速系統(tǒng)相媲美，而交流電機又具有直流電機所不具備的優(yōu)點：結(jié)構(gòu)簡單，價格低廉，牢固，運行可靠，易于正反轉(zhuǎn)，能適應防塵、防爆、防腐蝕的惡劣環(huán)境，易于發(fā)展高速大容量的變速傳動系統(tǒng)。交流電機典型的高效調(diào)速方法是變頻調(diào)速，它既適用于異步電機，也適用于同步電機。交流電機采用變頻調(diào)速不但能實現(xiàn)無極調(diào)速，而且根據(jù)負載的特性不同，通過適當調(diào)節(jié)電壓和頻率之間的關(guān)系，可使電機始終運行在高效區(qū)，并保證良好的動態(tài)特性。交流變頻調(diào)速系統(tǒng)在調(diào)速時和直流電機變壓調(diào)速系統(tǒng)相似，機械特性基本上平行上下移動，而轉(zhuǎn)差功率不變。同時交流電機采用變頻起動更能顯著改善交流電機的起動性能，大幅度降低電機的起動電流，增加起動轉(zhuǎn)矩，所

13、以變頻調(diào)速是一種理想的交流電機調(diào)速方法?，F(xiàn)在廣泛應用的磁場定向控制調(diào)速技術(shù)對電機進行節(jié)能技術(shù)改造，在磁場定向控制調(diào)速技術(shù)中利用矢量控制原理的高性能控制動態(tài)響應好、效率高、性價比高、高精度等特點，使交流電動機可以有效地節(jié)電量，取得很好的經(jīng)濟效益。并使調(diào)速后的交流電動機具備寬調(diào)速范圍、高穩(wěn)態(tài)精度、快速動態(tài)響應及四象限運行等良好技術(shù)性能，可以使其動、靜態(tài)特性可以和直流傳動系統(tǒng)相媲美。在高壓大功率的應用領域，結(jié)合多電平逆變器的異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制因為其自身的優(yōu)點得到了廣泛的應用。（二）異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制技術(shù)綜述 1. 交流調(diào)速的發(fā)展概況直流電動機的調(diào)速性能優(yōu)于交流電動機，因此在調(diào)速領域曾一直

14、占主導地位。但直流電動機結(jié)構(gòu)復雜，轉(zhuǎn)速、電壓、功率受到環(huán)境影響，價格昂貴。與此同時交流電動機具有結(jié)構(gòu)簡單、堅固耐用、價格低廉、維修方便等優(yōu)點。但異步電動機本身是一個非線性、強耦合的多變量系統(tǒng)，可控性較差，以前未得到大規(guī)模應用。交流調(diào)速的初期，人們只能從異步電機的穩(wěn)態(tài)模型研究調(diào)速方法。異步電機的控制包括恒壓頻比控制、滑差頻率控制。恒壓頻比（v/f）控制是只在控制過程中保持v/f是常數(shù)不變，保證定子磁鏈的恒定，是一種最簡單的控制方法。但它是一種開環(huán)控制，動態(tài)性能較差，控制參數(shù)還需要根據(jù)負載的不同改變，低速時還可能產(chǎn)生不穩(wěn)定的現(xiàn)象?；铑l率控制包含了速度閉環(huán)，更容易使系統(tǒng)穩(wěn)定。但是沒有瞬時轉(zhuǎn)矩的閉環(huán)

15、控制，所以會影響動態(tài)性能。所以這兩種方法都是穩(wěn)態(tài)控制，電機動態(tài)性能不好。大多應用在風機等沒有高動態(tài)性能要求的調(diào)速中2。由于現(xiàn)代電力電子技術(shù)、現(xiàn)代控制理論、微機控制技術(shù)等理論技術(shù)的發(fā)展，異步電機調(diào)速取得了突破性進展，交流調(diào)速技術(shù)進入了一個新的時代11。 2. 轉(zhuǎn)子磁場定向控制技術(shù)的發(fā)展概況德國的f.blaschke在1971年提出矢量控制 理論。矢量控制一般稱為磁場定向控制，也就是將磁場的方向作為坐標軸的基準方向。轉(zhuǎn)子磁場定向控制的思想是將異步電機模擬成直流電機控制。應用坐標變換將電機三相系統(tǒng)變?yōu)閮上嘞到y(tǒng)，在轉(zhuǎn)子磁場定向坐標系上，交流電矢量變?yōu)榱嘶ハ啻怪豹毩⒌膭畲胖绷鞣至亢娃D(zhuǎn)矩直流分量?？刂苿畲?/p>

16、分量為恒定值，通過控制電流轉(zhuǎn)矩分量控制電機轉(zhuǎn)矩，這種控制方法和直流電機的轉(zhuǎn)矩控制相似。轉(zhuǎn)子磁場定向控制消除了標量控制的缺陷，同時提高了實時控制。在轉(zhuǎn)子磁場定向控制中，電機參數(shù)變化和轉(zhuǎn)速測量的誤差會引起磁鏈誤差，影響轉(zhuǎn)子磁場定向控制的效果。20實際70年代剛剛提出磁場定向控制的基本理論，開創(chuàng)了交流傳動的新紀元。但由于其運算非常復雜，當時的控制系統(tǒng)無法實現(xiàn)。電力電子器件、微處理器和現(xiàn)代控制理論的高速發(fā)展為高性能交流調(diào)速奠定了基礎。21世紀轉(zhuǎn)子磁場定向控制也在快速的發(fā)展，日本在通用變頻器上的無速度傳感器方面比較先進，美國在電機參數(shù)辨識上的研究比較深入，德國在大功率系統(tǒng)應用上比較先進。采用現(xiàn)代數(shù)字控制

17、技術(shù)，開發(fā)更精確的轉(zhuǎn)子磁場定向方法和磁通觀測器，使變頻器獲得更大的低頻轉(zhuǎn)矩和過載能力是以后的重要發(fā)展方向，無速度傳感器的開發(fā)也是研究熱點之一。（三）多電平逆變器的發(fā)展概況傳統(tǒng)兩電平逆變器在一個輸出周期內(nèi)橋臂的相電壓為兩電平波，高頻時產(chǎn)生很大的浪涌電壓和開關(guān)損耗，無法應用在高壓輸出逆變器場合。所以，日本akira nabae教授1981年提出了中點嵌位逆變器,它有兩個分壓電容，每個橋臂上增添了兩個功率開關(guān)和中點嵌位二極管。該逆變器輸出三電平的電壓波，稱為三電平逆變器。p. m. bhagwat等人于1983年將三電平逆變器推廣到五電平、七電平等多電平逆變器結(jié)構(gòu)。多電平逆變器能夠?qū)崿F(xiàn)更高的電壓等級

18、、輸出電壓諧波含量低、du/dt和di/dt引起的電磁干擾小，在高電壓大功率逆變場合具有廣泛的應用。多電平逆變器包括二極管嵌位型、電容嵌位型、有源中點嵌位型逆變器等。還有一些衍生的拓撲結(jié)構(gòu)，例如層疊多單元逆變器等。研究多電平拓撲是為了實現(xiàn)多電平的輸出電壓，使其應該用在更高的電壓場合，減小諧波含量。二極管嵌位型、電容嵌位型多電平逆變器適用于高電壓輸出大功率逆變場合。隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，大容量逆變器得到了廣泛的應用。二極管箝位式逆變器的拓撲結(jié)構(gòu)已經(jīng)有了成熟的應用，但中點電壓平衡難以控制，目前只有三電平逆變器實現(xiàn)了應用3-4。（四）課題研究的主要內(nèi)容多電平逆變器因為耐壓高，輸出諧波含量少等優(yōu)點，

19、適合應用于在高壓大功率應用領域，三電平逆變器是多電平逆變器中應用最廣泛的一種。異步電機的磁場定向控制模擬直流電機可以實現(xiàn)良好的動態(tài)性能。本文針對基于三電平逆變器的異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制進行了研究。本課題的主要工作包括：1. 對二極管嵌位式三電平逆變器的拓撲結(jié)構(gòu)、工作原理進行了分析。2. 分析了異步電機在三相靜止坐標系和兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標系上的數(shù)學模型，研究了異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制的原理和磁鏈觀測模型。3. 設計了基于三電平逆變器的異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)速閉環(huán)、磁鏈閉環(huán)。4. 對三電平逆變器的異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)的動態(tài)性能進行了matlab仿真。二、二極管嵌位式三電平逆變

20、器（一）逆變器介紹多電平逆變技術(shù)最初的出發(fā)點是通過對逆變器的主電路進行改進，使得逆變器的所有開關(guān)器件都工作在基頻或者基頻以下，以達到降低功率器件開關(guān)的頻率、減小開關(guān)應力、減小輸出電壓諧波含量等目的，提高整個功率變換的效率，但因多電平逆變器需要的各種功率器件較多，所以從提高產(chǎn)品性價比的角度考慮，更適合應用于高壓大功率的場合。理論上，逆變器的電平數(shù)越多，所得到的階梯數(shù)越多，從而更接近于正弦波，諧波含量越小。但在實際應用中，由于受到硬件條件和控制電路的復雜性的制約，在綜合考慮性能指標的情況下，三電平逆變器最為普遍，對其研究和分析具有實際意義三電平是相對于通用變頻器中常用的兩電平方案而言的14。在兩電

21、平逆變器中，通過輪流導通的電力電子器件，在輸出端把中間直流回路的正端電壓和負端電壓分別接到交流電動機定子各相繞組上。當逆變器輸出電壓較高時，開關(guān)器件的耐壓不夠。所以提出了多電平逆變器適應負載的要求3，目前只有二極管嵌位式三電平逆變器在中壓大功率傳動系統(tǒng)中得到了實際應用5。 三電平電路由于其特殊的電路結(jié)構(gòu)，除p、n兩種電平輸出外還可以實現(xiàn)零電平o輸出6。二極管嵌位式三電平逆變器的電平數(shù)比兩電平逆變器多，輸出電壓和電流接近于正弦波，諧波含量減少。器件受到的電壓應力小，系統(tǒng)可靠性提高。du/dt的降低減小了對外圍電路和電機的影響17。但它也帶來了中點電位平衡問題?；谌娖侥孀兤鞯膬?yōu)勢，本文采用二極

22、管嵌位式三電平逆變器，并通過開關(guān)狀態(tài)的分配減小中點電位偏移。（二）三電平逆變器的拓撲結(jié)構(gòu)及工作原理多電平電路的實現(xiàn)有很多方式，但從電路原理的角度，為得到所要輸出的多層電平，至少應該具有兩個條件：一在輸入側(cè)有基本的直流電平；二需要由有源和無源開關(guān)器件組成的基本變換單元，將基本電平合成以實現(xiàn)多電平輸出。通過對基本電路單元的不同組合，可以生成不同電平數(shù)以及不同電路特性的多種電路。根據(jù)需要對這些電路加以簡化，就可以得到許多實用的多電平電路拓撲。目前所見到的多電平逆變器，按照主電路拓撲結(jié)構(gòu)分，主要分為三類基本的拓撲結(jié)構(gòu)：二極管鉗位型多電平逆變器(diode-clamped multilevel inve

23、rter)、飛跨電容型多電平逆變器(flying-capacitor multilevel inverter)和級聯(lián)型多電平逆變器(cascaded multilevel inverter)。最常見的二極管鉗位型三電平逆變器，這種拓撲簡單，應用廣泛，控制策略也比較簡單，是分析多電平逆變器的基礎。當逆變器電路需要輸出電壓較高時，開關(guān)器件的耐壓不夠，這時可以對電路拓撲結(jié)構(gòu)進行改造，以使得在當前開關(guān)器件耐壓水平下，獲得更高的電壓輸出，二極管鉗位型三電平電路是最早提出的一種拓撲。 圖2.1 三電平逆變器拓撲結(jié)構(gòu)三電平逆變器的拓撲結(jié)構(gòu)如圖2.1所示，當s1和s2同時導通時，輸出端a相對m點的電平為ud

24、/2(e)；當s2和s3同時導通時，輸出端a相與m點相連，因此它的電平為0；當s3和s4同時導通時，輸出a相電壓為-ud /2(-e)，所以每相橋臂能輸出三個電平狀態(tài)，由三相這種橋臂組成的逆變器就叫做二極管鉗位型三電平逆變器。 從表2.1可以看到三種穩(wěn)態(tài)工作模式的開關(guān)狀態(tài)和輸出電壓的對應關(guān)系，主開關(guān)管s1和s4不能同時導通，且s1和s3、s2和s4的工作狀態(tài)恰好相反，即工作在互補狀態(tài)，平均每個主開關(guān)管所承受的正向阻斷電壓為ud/2。另外從表2.1中也可以看出，每相橋臂中間的兩個igbt導通時間最長，導致發(fā)熱量也多一些，因此實際系統(tǒng)散熱設計以這兩個igbt為準。 表2.1 二極管箝位式三電平逆變

25、器的開關(guān)狀態(tài)和輸出電平為了分析逆變器的開關(guān)器件的換向過程，假設開關(guān)s3關(guān)斷，s1導通，開關(guān)狀態(tài)由o變?yōu)閜。圖2.2(a)給出了開關(guān)s1，s4的開關(guān)信號vg1，vg4。與兩電平逆變器相似，在s1與s3之間需要換向時間。圖2.2(b)，(c)給出了逆變器a相橋臂的換向過程，每個開關(guān)管上并聯(lián)一個電阻。根據(jù)a相負載電流的方向，分兩種情況分析。 當ia>0時，換向過程如圖2.2(b)所示。假設(a)在感性負載下，換向過程中負載電流ia保持恒定。(b)直流側(cè)電容c1，c2足夠大，每個電容上的電壓保持e。(c)所有的開關(guān)是理想開關(guān)。在開關(guān)狀態(tài)o，開關(guān)s1，s4關(guān)斷，s2，s3導通。鉗位二極管vd1由于

26、負載電流ia>0導通。s2，兩端電壓vs2=vs3=0，關(guān)斷的兩個開關(guān)管兩端電壓vs1=vs4=e。 在換向時刻，s3關(guān)斷，電流ia仍然保持，當s3完全關(guān)斷后，s3，s4兩端的電壓vs3=vs4=e/2。 在開關(guān)狀態(tài)p下，開關(guān)s1導通，鉗位二極管vd，方向偏置而截止。負載電流由vd1上換到s1上。開關(guān)s3，s4已經(jīng)關(guān)斷，vs3=vs4=e。 當ia<0時，換向過程如圖2.2(c)所示。在開關(guān)狀態(tài)o，開關(guān)s1，s4關(guān)斷，s2、s3導通。鉗位二極管vd2由于負載電流ia<0導通。關(guān)斷的兩個開關(guān)管兩端vs1=vs4=e。 （a）開關(guān)信號 （b）當ia>0時換向過程 （c）當i

27、a<0時換向過程 圖2.2 開關(guān)狀態(tài)從o到p的換向過程在換相時刻，s3關(guān)斷，電流ia通過二極管d1，d2續(xù)流，vs1=vs2=0。負載電流由s3換向到二極管d1，d2中。當s3完全關(guān)斷后，s3，s4兩端的電壓vs3=vs4=e。在開關(guān)狀態(tài)p下，開關(guān)s1導通，不影響電路的工作。負載電流仍然能通過二極管d1，d2流入直流側(cè)。綜上所述，逆變器的所有開關(guān)器件在開關(guān)狀態(tài)從o到p過程中，只承受直流母線電壓的一半。同樣在開關(guān)狀態(tài)由p到o，由n到o，由o到n，也能得出同樣的結(jié)論，因此在逆變器中不存在動態(tài)分壓問題。開關(guān)狀態(tài)由p到n是禁止的，因為：(a)這需要逆變器的一個橋臂上的開關(guān)，兩個同時導通，兩個同時

28、關(guān)斷，每個開關(guān)上的電壓會出現(xiàn)動態(tài)不均。(b)開關(guān)損耗增加一倍。（三）二極管鉗位型三電平逆變器的優(yōu)缺點綜合以上分析，可以概括出二極管鉗位型三電平逆變器有以下優(yōu)點：1. 三電平逆變器能夠很好的解決電力電子開關(guān)器件耐壓不夠高的問題。器件承受的關(guān)斷電壓就是直流回路電壓的一半，三電平拓撲使得相同耐壓水平的開關(guān)器件，可以應用于中高壓的大容量變頻器。由于沒有兩電平逆變器中兩個串聯(lián)器件的同時導通和同時關(guān)斷問題，對器件的動態(tài)性能要求低，器件受到的電壓應力小，系統(tǒng)的可靠性有所提高。2. 三電平輸出電壓電平數(shù)增多，各級電平間的幅值變化降低，低的dv/dt對外圍電路的干擾減小，對電機的沖擊小，在開關(guān)頻率附近的諧波幅值

29、也小。3. 由于三電平逆變器輸出為三電平階梯波，形狀更接近正弦。在同樣的開關(guān)頻率下，開關(guān)損耗小，效率高，這正適應高壓大容量逆變器由于開關(guān)損耗及器件性能的問題開關(guān)頻率不能太高的要求。4. 可以控制無功功率流。但是二極管鉗位型三電平逆變器結(jié)構(gòu)也有它固有的不足：1. 需要鉗位二極管，對三電平來說，鉗位二極管承受反壓相同，但是對于更多電平電路來說，鉗位二極管承受反壓最高為(m-2)/(m-1)，最低為1/(m-1)，其中m為電平數(shù)。2. 每橋臂內(nèi)外側(cè)功率器件的導通時間不同，造成符合不一致。每相橋臂越靠中間的管子開通時間越長，這樣同一橋臂上管子的額定電流也會有所不同。3. 存在直流分壓電容電壓不平衡問題

30、12。三、異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制（一）異步電機動態(tài)數(shù)學模型與坐標變換1.三相異步電動機的數(shù)學模型異步電動機是一個多變量，強耦合系統(tǒng)，它的數(shù)學模型由電壓方程、磁鏈方程、轉(zhuǎn)矩方程組成25。（1）電壓方程 定子繞組的ua電壓方程 (3.1)式中ua、ub、uc為定子相電壓，ia、ib、ic為定子相電流，rs為定子電阻，a、b、c為定子磁鏈。轉(zhuǎn)子繞組折算到定子側(cè)的電壓方程 (3.2)式中ua、ub、uc為轉(zhuǎn)子相電壓，ia、ib、ic為轉(zhuǎn)子相電流，rr為轉(zhuǎn)子電阻，a、b、c為轉(zhuǎn)子磁鏈。所以電壓方程的矩陣形式為 (3.3)或?qū)懗?(3.4) （2）磁鏈方程 磁鏈等于自感磁鏈和互感磁鏈之和。磁鏈方程的矩陣

31、形式 (3.5)laa、lbb、lcc為定子繞組的自感。對每一項定子繞組來說，它所交鏈的磁通包括互感磁通和漏感磁通?；ジ写磐ㄊ谴┻^氣隙的磁通，漏感磁通是只與一相繞組交鏈的磁通?；ジ写磐ㄊ侵饕磐āＳ捎诶@組的對稱性，各相的漏感相等。所以定子自感為 (3.6)lms為定子互感，lls為定子漏感。轉(zhuǎn)子電阻的自感為 (3.7)lmr為轉(zhuǎn)子互感，llr為轉(zhuǎn)子漏感。定子三相之間的互感是常值 (3.8) 轉(zhuǎn)子三相之間的互感也為常值 (3.9)定子和轉(zhuǎn)子之間的互感 (3.10)為轉(zhuǎn)子a相和定子a相之間的夾角。 （3）轉(zhuǎn)矩方程 轉(zhuǎn)矩磁鏈方程3.5顯然比較復雜，為了方便起見，可以將它寫成分塊的矩陣形式 （3.11

32、）其中 （3.12） （3.13） （3.14） （3.15）根據(jù)機電能量轉(zhuǎn)換原理。在多繞組電機中，在線性電感的條件下，磁場的蓄能和磁共能為： （3.16）而電磁轉(zhuǎn)矩等于機械角位移變換時磁共能的變化率，且機械角位移，于是， （3.17） 將式3.16代入到3.17中，并考慮到電感的分塊矩陣關(guān)系式3.133.15得 （3.18）又由于,代入到3.18中得： （3.19）以式3.15代入到3.19中并展開后，舍去負號，意即電磁轉(zhuǎn)矩的正方向為使減小的方向，則有轉(zhuǎn)矩方程為 ( 3.20 )應該指出，上述公式是在線性磁路、磁動勢在空間按正弦分布的假定條件得出來的，但對定、轉(zhuǎn)子電流時間的波形未作任何假定，

33、式中的電流i都是實際瞬時值。因此，上述電磁轉(zhuǎn)矩公式完全適合用于變壓變頻器供電的含有電流諧波的三相異步電動機調(diào)速系統(tǒng)。 圖3.1 三相異步電機定轉(zhuǎn)子坐標系 2.坐標變換由上節(jié)可知交流電機的數(shù)學模型比較復雜，求解困難，所以采用坐標變換的方法對交流電機的數(shù)學模型進行坐標變換，簡化電機模型。直流電機的勵磁繞組和電樞繞組完全解耦，分析和控制都很簡單。所以坐標變換的思想就是將交流電機的物理模型等效的變換為直流電機模式，等效變換的原則為在不同坐標系上產(chǎn)生的磁動勢完全相等14。（1）三相-兩相坐標變換 三相-兩相變換為三相靜止坐標系和兩相靜止坐標系間的變換。三相靜止坐標系(abc坐標系)的a軸和兩相靜止坐標系

34、（坐標系）軸重合。設三相繞組每相匝數(shù)為n3，兩相繞組每相匝數(shù)為n2，各相磁動勢為匝數(shù)和電流的乘積，磁動勢矢量在相應的坐標軸上。圖3.2 三相和兩相坐標系與繞組磁動勢的空間矢量當三相總磁動勢和兩相總磁動勢相等時，兩套繞組瞬時磁動勢在、軸上的投影相等， (3.21)所以 (3.22)當變換后功率不變時匝數(shù)比為所以三相坐標系到兩相靜止坐標系的變換矩陣為 (3.23)從兩相靜止坐標系到三相坐標系的坐標變換為 (3.24)（2）兩相兩相旋轉(zhuǎn)坐標變換圖3.3 兩相靜止坐標系和兩相旋轉(zhuǎn)坐標系如圖3.3所示，兩相靜止坐標系（坐標系）和兩相旋轉(zhuǎn)坐標系（dq坐標系）。dq坐標系以同步角速度1旋轉(zhuǎn)。d軸和軸的夾角是

35、變化的。坐標系上的兩相交流電流i、i和dq坐標系上的兩相直流電流id、iq產(chǎn)生相等的合成磁動勢fs，它也以同步角速度1旋轉(zhuǎn)。取各相繞組匝數(shù)相等。由總磁動勢相等得到 (3.25)即 (3.26)所以兩相旋轉(zhuǎn)坐標系到兩相靜止坐標系的坐標變換矩陣為 (3.27)兩相靜止坐標系到兩相旋轉(zhuǎn)坐標系的坐標變換矩陣為 (3.28)（3）三相兩相旋轉(zhuǎn)坐標變換 由三相兩相坐標變換和兩相兩相旋轉(zhuǎn)坐標變換可以得到三兩兩相旋轉(zhuǎn)坐標變換的變換矩陣為 (3.29) 3.異步電機在兩相任意旋轉(zhuǎn)坐標系上的數(shù)學模型根據(jù)掌握的內(nèi)容可以知道，異步電機的數(shù)學模型比較復雜，而坐標變換的目的就是要簡化數(shù)學模型，異步電機的數(shù)學模型是建立在三

36、相靜止坐標系上的，如果把它變換到兩相坐標系上，由于兩相坐標系互相在垂直，兩相繞組之間沒有磁力的耦合，僅此一點就會使數(shù)學模型簡化很多。兩相坐標系可以是靜止的，也可以是旋轉(zhuǎn)的，其中以任意旋轉(zhuǎn)的坐標系為最一般的情況，有了這種情況的數(shù)學模型，要求出某一具體兩相坐標系上的模型就比較容易了。 如圖3.4所示，三相靜止坐標系（abc坐標系）和兩相任意旋轉(zhuǎn)坐標系（dq坐標系）。兩相任意旋轉(zhuǎn)坐標d軸和三相靜止坐標a軸的夾角為s，相應的角速度為dqs，d軸相對于轉(zhuǎn)子a軸的角速度為dqr，轉(zhuǎn)子a軸相對于a軸的角速度為r。把3.1.1節(jié)中異步電機在三相靜止坐標系上的數(shù)學模型經(jīng)過3.1.2節(jié)中的三相兩相坐標變換和兩相兩

37、相旋轉(zhuǎn)坐標變換得到兩相任意旋轉(zhuǎn)坐標系（dq坐標系）上的數(shù)學模型15。圖3.4 三相靜止坐標系、兩相靜止坐標系和兩相旋轉(zhuǎn)坐標系要把三相靜止坐標系上的電壓方程、磁鏈方程、轉(zhuǎn)矩方程都變到兩相旋轉(zhuǎn)坐標系上來，可以利用3/2變換和2s/2r變換，由于變換過程較為復雜，這里不做具體變換，變換后可得一下：（1）磁鏈方程 (3.30)式中 lmdq坐標系定子和轉(zhuǎn)子等效繞組間的互感 lsdq坐標系定子等效繞組的自感 lrdq坐標系轉(zhuǎn)子等效繞組的自感在dq坐標系上，兩軸相互垂直，沒有耦合關(guān)系，只有同軸上的繞組有互感，比三相坐標系上的磁鏈方程簡單的多。（2）電壓方程 (3.31)將磁鏈方程帶入電壓方程得到如下形式

38、(3.32)電壓方程比三相靜止坐標系上的電壓方程降低了維數(shù)。將電壓方程中含有r的電阻壓降，含lp的脈變電動勢和含有的旋轉(zhuǎn)電動勢分開，得到電壓方程如下 (3.33)（3）轉(zhuǎn)矩方程 同三相異步電動機的數(shù)學模型一樣可以推出轉(zhuǎn)矩方程為： (3.34) 4.異步電機在兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標系上的數(shù)學模型兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標系（也用dq坐標系表示）就是兩相任意旋轉(zhuǎn)坐標系中的坐標軸的旋轉(zhuǎn)速度dqs等于定子頻率的同步角速度1，轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速為r，dq軸相對于轉(zhuǎn)子的角速度為轉(zhuǎn)差。同步旋轉(zhuǎn)坐標系下的電壓方程為16， (3.35)磁鏈方程、轉(zhuǎn)矩方程和兩相任意旋轉(zhuǎn)坐標系下的方程是一樣的。（二） 異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制 1.異步電

39、機轉(zhuǎn)子磁場定向控制簡介直流電機傳動系統(tǒng)具有很好的動態(tài)性能，是因為直流電機定子磁場和電磁轉(zhuǎn)矩的解耦控制。直流電機的轉(zhuǎn)矩由正交的勵磁電流產(chǎn)生的磁場和電樞電流產(chǎn)生的磁場相互作用產(chǎn)生。通常保持勵磁電流產(chǎn)生的磁場不變，通過控制電樞電流控制轉(zhuǎn)矩。由上一節(jié)可知異步電機通過坐標變換等效成直流電機，模仿直流電機的控制策略，得到直流電機的控制量，經(jīng)過相應的坐標反變換控制異步電機，就可以使交流調(diào)速系統(tǒng)和直流調(diào)速系統(tǒng)相媲美。通過坐標變換實現(xiàn)的控制系統(tǒng)就叫做矢量控制系統(tǒng)，也叫磁場定向控制系統(tǒng)7。磁場定向控制方式分為定子磁場定向、氣隙磁場低定向和轉(zhuǎn)子磁場定向，本文采用的是轉(zhuǎn)子磁場定向的控制方式18。 2.轉(zhuǎn)子磁場定向控制

40、的基本原理取旋轉(zhuǎn)坐標系的d軸沿著轉(zhuǎn)子總磁鏈矢量r的方向，稱之為m軸，而q軸為逆時針90度，垂直于m軸，稱之為t軸。這樣的兩相旋轉(zhuǎn)坐標系就為按轉(zhuǎn)子磁場定向的旋轉(zhuǎn)坐標系（mt坐標系）。定子電流分為勵磁分量ism和轉(zhuǎn)矩分量ist，在轉(zhuǎn)子磁場定向控制中，保證定子電流勵磁分量ism為額定值，對定子電流轉(zhuǎn)矩分量ist進行單獨控制，從而控制轉(zhuǎn)矩，實現(xiàn)磁場和轉(zhuǎn)矩的解耦控制。當兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標系按轉(zhuǎn)子磁場定向時，有 (3.36)由式（3.33）可知 (3.37)將式（3.37）帶入式（3.34）中可得 (3.38)將式（3.36）帶入式（3.38），并用m、t代替d、q可得 (3.39)在同步旋轉(zhuǎn)坐標系中，同時

41、鼠籠型電機轉(zhuǎn)子是短路的，所以式（3.31）變?yōu)?(3.40)將是（3.37）帶入式（3.40）中的后兩個式子得到 (3.41)式中, 轉(zhuǎn)子時間常數(shù)將式（3.36）帶入式（3.41），并用m、t代替d、q可得 (3.42)由式（3.42）得到 (3.43)式（3.39）和式（3.43）構(gòu)成了轉(zhuǎn)子磁場控制的基本方程。從式中可以看到轉(zhuǎn)子磁鏈只和電流勵磁分量ism有關(guān)，與轉(zhuǎn)矩分量ist無關(guān)，定子電流的勵磁分量和轉(zhuǎn)矩分量是解耦的。在保證ism不便的情況下，通過單獨控制ist可以實現(xiàn)對轉(zhuǎn)矩的直接控制。 3.轉(zhuǎn)子磁鏈觀測模型磁鏈觀測是磁場定向控制最關(guān)鍵的部分，磁鏈觀測不準直接影響磁場定向控制的準確度，影響磁

42、場定向控制效果。轉(zhuǎn)子磁場定向大體上可分為間接磁場定向控制和直接磁場定向控制兩種方法。圖3.5間接計算轉(zhuǎn)子磁鏈模型間接磁場定向控制由電機定子電流估算滑差角與電動機轉(zhuǎn)速相加得到磁鏈轉(zhuǎn)角。首先測得電機的三相定子電流，經(jīng)過三相兩相旋轉(zhuǎn)坐標變換并按轉(zhuǎn)子磁場定向，得到m、t坐標系上的電流ism、ist。按照轉(zhuǎn)子磁場定向控制方程式（3.44）計算得到磁鏈幅值r和轉(zhuǎn)差s。s與電機轉(zhuǎn)速r相加得到同步角速度1，對1積分得到磁鏈轉(zhuǎn)角。計算轉(zhuǎn)子磁鏈的間接方法模型如圖3.5所示19-20。 (3.44)這種模型簡單，在整個速度范圍內(nèi)都可以使用，不足之處是觀測模型受電機轉(zhuǎn)子時間常數(shù)變化的影響。直接磁場定向控制通過電機定子

43、電壓和電流直接計算得到轉(zhuǎn)子磁鏈。計算公式如下 (3.45)直接計算轉(zhuǎn)子磁鏈的模型如圖3.6所示圖3.6直接計算轉(zhuǎn)子磁鏈模型這種模型和電機轉(zhuǎn)子時間常數(shù)沒有關(guān)系，解決了間接磁場定向控制方法的不足之處。該模型和電機轉(zhuǎn)速沒有關(guān)系，適合于無速度傳感器控制系統(tǒng)。但這種模型有它自身的缺點：（1）低速時，定子電阻壓降變化的影響較大，適合于中、高速范圍?？梢允褂媒M合模型解決低速不準確問題，低速時采用間接方法，高速時采用直接方法。但要處理好交接速度的處理，一般交接速度n15%nn。（2）積分初試化和直流偏量會帶來積分漂移?？梢詫⒎e分器換成低通濾波器，同時由低通濾波器產(chǎn)生的相位滯后和幅值偏差需要用轉(zhuǎn)子磁鏈的參考值補

44、償。根據(jù)以上兩種磁鏈觀測的方法分析，在有速度傳感器的控制系統(tǒng)中適合采用間接磁場定向控制方法。（三）異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng) 1.異步電機轉(zhuǎn)速、磁鏈雙閉環(huán)控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)子磁場定向控制的本質(zhì)是轉(zhuǎn)子磁鏈r和電磁轉(zhuǎn)矩te的解耦控制，所以分別對這兩個變量進行控制。通過在磁鏈控制器、轉(zhuǎn)矩控制器中將r*和r*與計算得到的磁鏈r和反饋的r進行比較實現(xiàn)磁鏈、轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)控制。異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)由給定轉(zhuǎn)速通過轉(zhuǎn)速、磁鏈雙閉環(huán)控制計算得到給定電壓。給定電壓在靜止坐標系上的兩個分量為u、u。u、u和直流電壓udc、采樣周期ts作為svpwm控制的輸入量，svpwm控制的輸出為控制逆變器開關(guān)管igbt的觸發(fā)脈沖

45、。直流電壓通過逆變器得到幅值和相位可控的交流電供給異步電機，實現(xiàn)變頻調(diào)速。系統(tǒng)分為轉(zhuǎn)速和磁鏈雙閉環(huán)控制，包含轉(zhuǎn)速、磁鏈、ism、ist四個閉環(huán)控制和電壓前饋補償環(huán)節(jié)，磁鏈觀測器得到轉(zhuǎn)子磁鏈幅值、幅角和同步轉(zhuǎn)速。圖3.7為異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)框圖。 圖3.7 異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)框圖 2.轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制轉(zhuǎn)速閉環(huán)由給定轉(zhuǎn)速和反饋轉(zhuǎn)速比較后進行pi調(diào)節(jié)得到電磁轉(zhuǎn)矩的給定值，給定電磁轉(zhuǎn)矩和反饋磁鏈由公式計算得到給定t軸電流ist*，弱磁時受到磁鏈信號的影響。ist*和反饋t軸電流ist比較后通過pi調(diào)節(jié)后加上電壓前饋補償ust得到給定t軸電壓ust*。 3.磁鏈閉環(huán)控制磁鏈閉環(huán)控制由電機

46、反饋角速度通過函數(shù)發(fā)生器得到給定轉(zhuǎn)子磁鏈r，給定轉(zhuǎn)子磁r*和反饋轉(zhuǎn)子磁鏈r比較后經(jīng)pi調(diào)節(jié)和公式計算得到給定m軸電流ism*，ism*和反饋m軸電流ism比較后通過pi調(diào)節(jié)加上電壓前饋補償usm得到給定m軸電壓usm*。ust*和usm*通過坐標變換得到給定電壓在靜止坐標系上的分量us、us。函數(shù)發(fā)生器首先由電機反饋角速度r經(jīng)計算的到電機反饋轉(zhuǎn)速n。對n取絕對值，然后限幅，限幅的下限是額定轉(zhuǎn)速，上限是無窮大。這樣無論電機是正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)，當電機的轉(zhuǎn)速絕對值小于額定轉(zhuǎn)速時，取額定轉(zhuǎn)速，當電機轉(zhuǎn)速大于額定轉(zhuǎn)速時，取實際值。電機的額定轉(zhuǎn)速乘以電機初始磁鏈除以電機轉(zhuǎn)速限幅之后的值得到轉(zhuǎn)子磁鏈給定值。這樣

47、當電機轉(zhuǎn)速小于額定轉(zhuǎn)速時，轉(zhuǎn)速限幅值為額定轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)子磁鏈為初始值，當電機轉(zhuǎn)速大于額定轉(zhuǎn)速時，轉(zhuǎn)速限幅值為電機實際轉(zhuǎn)速的絕對值，轉(zhuǎn)子磁鏈為初始值乘以小于1的系數(shù)，實現(xiàn)弱磁控制，電機轉(zhuǎn)速越大，弱磁越強。（四）本章小結(jié)本章通過坐標變換的方法將三相靜止坐標系上的數(shù)學模型變換到兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標系上，采用轉(zhuǎn)子磁場定向控制方法，使交流電機調(diào)速的動態(tài)性能更好，在此基礎上提出了轉(zhuǎn)子磁場定向下的轉(zhuǎn)速、磁鏈雙閉環(huán)控制系統(tǒng)21-23。四、控制系統(tǒng)仿真分析（一）matlab/simulink軟件介紹matlab是適用于電力電子電路及系統(tǒng)仿真的專用仿真軟件，提供了“simpowersystems”是電力電子系統(tǒng)的理想仿真

48、工具。simulink是matlab的軟件擴展，它是實現(xiàn)動態(tài)系統(tǒng)建模和仿真的一個軟件包，它有matlab的區(qū)別在于基于與用戶的接口是windows的模塊化圖形輸入，其結(jié)果是用戶可以把更多的精力投入到系統(tǒng)模型的搭建，擴展語音的編程。它將各種功能子程序模塊化，提供完善的部件模型，可以進行簡單的操作就可以完成系統(tǒng)的仿真模型。在設計完異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)之后，需要運用matlab軟件對其進行仿真分析，證明其正確性和有效性24。（二）異步電機轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)仿真1.仿真模型控制系統(tǒng)仿真模型：系統(tǒng)框圖包括轉(zhuǎn)速控制模型，磁鏈控制模型，svpwm模型和三電平逆變器模型，直流電壓給定，異步電機模型。

49、系統(tǒng)仿真模型如圖4.1所示。圖4.1 系統(tǒng)仿真模型 2.仿真結(jié)果分析仿真參數(shù)如下：電機功率p：110kw； 電機額定線電壓u：325v；電機額定線電流i：233a； 電機定子電阻rs：10.55m；電機定子漏感l(wèi)ls：0.33mh； 電機轉(zhuǎn)子電阻rr：7.55m；電機轉(zhuǎn)子漏感l(wèi)lr：0.46mh； 電機互感：11.842mh；電機轉(zhuǎn)矩：5.0 kgm2； 電機頻率：60hz；磁鏈初始值：0.555wb； 外環(huán)調(diào)節(jié)周期：2ms；內(nèi)環(huán)調(diào)節(jié)周期：0.5ms； 磁鏈限幅：00.7wb；轉(zhuǎn)矩限幅：-1170nm1150nm； 電壓限幅：-280v280v；電流限幅：-655a655a； 直流電壓udc：

50、500v；仿真結(jié)果如下：（1）電機轉(zhuǎn)子磁鏈幅值仿真波形如圖4.2所示，系統(tǒng)給定額定轉(zhuǎn)速1748r/min,啟動穩(wěn)定后加上額定負載580nm。 圖4.2 電機轉(zhuǎn)子磁鏈幅值仿真波形（2）圖4.3電機轉(zhuǎn)子磁鏈幅角仿真圖 圖4.3 電機轉(zhuǎn)子磁鏈幅角仿真圖（3）如圖4.4為電機轉(zhuǎn)速n、電磁轉(zhuǎn)矩te、定子a相電流ia的波形圖。如圖4.5為定子三相電流的波形圖。 圖4.4電機轉(zhuǎn)速n、電磁轉(zhuǎn)矩te、定子a相電流ia仿真波形 圖4.5電機三相定子電流仿真波形從圖可以看出電機首先充磁，轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩都為0，因為充磁所以ism不為零，定子電流也不為0，為直流量。充磁后系統(tǒng)啟動可以帶動額定負載，啟動時轉(zhuǎn)矩較大，定子電流較

51、大，轉(zhuǎn)速上升率可以設定，轉(zhuǎn)速超調(diào)很小，三相交流電波形平滑。（4）如圖4.6所示為電流的勵磁分量ism和轉(zhuǎn)矩分量ist，從圖中可以看出系統(tǒng)充磁之后ism保持不變，ist和轉(zhuǎn)矩變化一致，也就是勵磁分量不變保持磁通恒定，通過電流的轉(zhuǎn)矩分量控制轉(zhuǎn)矩。 圖4.6 電流勵磁分量ism和ist（5）如圖4.7所示為滑差轉(zhuǎn)速從圖中可以看出啟動時的滑差轉(zhuǎn)速較大，大概為60r/min，啟動后的滑差轉(zhuǎn)速下降到為45r/min左右。圖4.7 滑差轉(zhuǎn)速仿真波形（6）如圖4.8所示為系統(tǒng)啟動時空載，系統(tǒng)穩(wěn)定后突加額定負載580nm系統(tǒng)的動態(tài)響應圖?？梢钥闯鲛D(zhuǎn)速恢復較快，動態(tài)響應較好。圖4.8 突加負載時系統(tǒng)響應仿真波形

52、(7)如圖4.9所示為系統(tǒng)穩(wěn)定后加低頻變化的負載，可以看出系統(tǒng)的動態(tài)性能良好。圖4.9擾動負載時系統(tǒng)響應仿真圖（8）如圖4.10所示為系統(tǒng)啟動時加大負載980nm，1.5秒后加額定負載580nm。從圖中可以看出系統(tǒng)具有帶動大負載的能力，啟動時間也可以滿足實際應用要求。圖4.10 啟動帶大負載系統(tǒng)響應仿真圖（9）如圖4.11所示為電機轉(zhuǎn)速n、電磁轉(zhuǎn)矩te、電機定子a相電流ia和轉(zhuǎn)子磁鏈幅值波形。啟動時給定轉(zhuǎn)速為1748r/min,在第7秒時給定1850r/min，大于額定轉(zhuǎn)速1800r/min，從圖中可以看出磁鏈幅值下降到0.57wb，從而使轉(zhuǎn)矩上升，轉(zhuǎn)速可以達到1850r/min。圖4.11 弱磁時系統(tǒng)響應仿真波形 （10）系統(tǒng)的pi參數(shù)對系統(tǒng)的響應是有影響的。表4.1為轉(zhuǎn)矩pi參數(shù)kp對突加負載時轉(zhuǎn)速的變化和轉(zhuǎn)速恢復時間的影響。表4.2為轉(zhuǎn)矩pi參數(shù)ki對突加負載時轉(zhuǎn)速的變化和轉(zhuǎn)速恢復時間的影響。從表中可以看出轉(zhuǎn)矩的kp參數(shù)越大，系統(tǒng)反應越快，轉(zhuǎn)速變化的越小，但系統(tǒng)穩(wěn)定的慢，也就是恢復時間較長。所以也驗證了pi參數(shù)對系統(tǒng)