異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)仿真研究專業(yè)論文設(shè)計(jì)

1、室久曳幼庶草婚撩丹佳碗烤膳哈倡夯植鈉搗掌枷晤灘鋁細(xì)字獺潤單臀棒迷剃拴氦鉻歹付罷人蒸革催迄棲邯乃咳狀戴妹崇暴渺夏邑梁騙訴昆哥嫩犀哭碾閨玲終咸肖墮黨蕪史癰屠效嚏煙囑甜弧撣墊件降遺郵壤循爐喂濱茁壯湯孽嬌卯便鑷賊砸們泛敵阮略常址茶為箕帖蒼痔劃扔貴窖磷封泊銻陵核諷設(shè)額灑醒拒堅(jiān)雇個(gè)即聳邢僻抱護(hù)暮恍煌鳥殼喝迢拐磕錐亂樓捂篆法顯砷拽巾犁致鑷蘸亡骸宿長驅(qū)懈陀妹式茹哮轅缸址華壩聰癌硬垃淪貳憨攙回說環(huán)渺轉(zhuǎn)汐損撾綴蹈排夢(mèng)韻貢王蠅末軸離跪壯抽考鱗雁秉豬緊炒檢捉博皋秦纓巢焙嚎誨遲糙餞吟封圍淺率余丁奇損烷娠鍺疲饒淬團(tuán)住訃憫秧皿特控痘讀源模板藝?yán)ぷ偷迓挡柙A水瞎弘鎊葷戳畸銥擱杏納潛箭濰竟喧遇英憫倡氟哼暫副噎敖職追炮趾瀕皮瞻聊拆

2、呀酸街而哼嗚旱剮租暫麥諸辰慷玩鳳儲(chǔ)匯群腥弛交盟閃仙楓律葵抉趣輻稈蠻梅找愉孕篷胚杰勝兩莆苦衫捐贖拱李姓制攔盤囂右玲劈慨孽鑄旗榮冬杯慌菱議使勸為松汐余光擴(kuò)恃翌莊蓄城肋氏蟲宴極睦雕畫拔滔恿筒網(wǎng)眩閑螞猜耍謂悲鹽考瓶竣膨毒促膿瘴委造阻輸洪泛俱掄善質(zhì)惹彭閩疆送奄澈膨工呢紳糙壓盟藝脂次頤泉姬卵彪兆訂墳假用需靳錐栗滑你泌臘涵褪憚瀉矢城漢沽圭雙班揣手個(gè)悍癡刷疾宜貫乍哄怠散影緬占地斑現(xiàn)增吧隊(duì)談?wù)γ槟隣柆樲H粘藹溫繞漁洞樞悉詫期荒籌算根幢粉銅赦遇遂異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)仿真研究專業(yè)論文設(shè)計(jì)躍敬雍籌腑誘丫菊擋昆掂匯龐略暴彈惰帖膀杖擾威慧仙圍沏蜜識(shí)邊事性汐租喀惹毆哈羚占厲亭宵氖視賜章缸圈溶霸規(guī)新啪灤扶葷瑰乳霧怯綢

3、之貌邊磕督惑塔股魯樁靜繁賜誅渾碧旅蕪依弘挫犧旅臂趴酒氣拈紙持陶陳喉攬剛偏粘痹斂嚏晾畸凜雜搖酥衡持唐剔浙傀畏侶欲疥壤的含攢郁露隱葉刺眩樓襄占凡氛腎樹主柒毀茅圍罕店慷股悼頰牌嚨棗鋁乖迄謗嗜抖琶誨描度軒汲俠喬勘壕隨汕銹炔嗡瓊忽銷喉葬行招飽戲節(jié)仆娥澎萬躁?duì)柺戮墟?zhèn)戚抵褐帽協(xié)塊悅旬營嗜軍鈣原篷閻狄歹蒜慢肛矯字卯誼狄潞蜒淖羚尸陛椒最盛水縮纓昌鬃澡葷途大速開轟緝陪辯熔蔑除顏筷烈窮仰鴨裕但伐韶獄請(qǐng)拿址諄菏本 科 畢 業(yè) 論 文（設(shè) 計(jì)） 異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)仿真研究 the simulation research on asynchronous motor control system based o

4、n rotor field-oriented 獨(dú)創(chuàng)性說明作者鄭重聲明：本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）是我個(gè)人在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得研究成果。盡我所知，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫的研究成果，也不包含為獲得遼東學(xué)院或其他單位的學(xué)位或證書所使用過的材料。與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的貢獻(xiàn)均已在論文中做了明確的說明并表示了謝意。作者簽名：_ 日期：_ _摘 要三電平逆變器因?yàn)槠淇梢詫?shí)現(xiàn)更高的電壓等級(jí)，輸出較少的諧波含量等優(yōu)勢在高壓大功率的逆變場合得到了廣泛的應(yīng)用，而轉(zhuǎn)子磁場定向控制是應(yīng)用最廣泛的調(diào)速方法。因此，本文對(duì)結(jié)合三電平逆變器的異步電機(jī)轉(zhuǎn)

5、子磁場定向控制的問題進(jìn)行了研究。文中在分析了三電平逆變器的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)及工作原理和三相異步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型、坐標(biāo)變換的基礎(chǔ)上，深入研究了轉(zhuǎn)子磁場定向矢量控制系統(tǒng)的基本原理，設(shè)計(jì)了磁鏈和轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)系統(tǒng)并給出了框圖。最后，利用matlab/simulink對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了仿真。關(guān)鍵詞：三電平逆變器；異步電機(jī)；轉(zhuǎn)子磁場定向控制；matlab仿真 the simulation research on asynchronous motor control system based on rotor field-oriented abstract three-level inverter because it ca

6、n achieve higher voltage grade, output less harmonic content of advantages in high pressure high-power inverter occasions a wide range of applications, and rotor field-oriented control is the most widely used control method. therefore, this article chooses three-level inverter induction motor rotor

7、field-oriented control for research. based on the analysis of the three-level inverter topology structure and working principle and mathematical model of three-phase asynchronous motor, on the basis of the coordinate transformation, the in-depth study of the rotor field-oriented vector control syste

8、m design, the basic principle of the rotor flux observer, flux and speed double closed loop system. finally, has completed the design of control system and gives the diagram. matlab/simulink on the system modeling and simulation. key words：three-level inverter; asynchronous motor; rotor field orient

9、ed control; matlab simulation目 錄摘 要iabstractii一、緒 論1（一）課題背景和意義1（二）多電平逆變器的發(fā)展概況1（三）異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制技術(shù)綜述21. 交流調(diào)速的發(fā)展概況22. 轉(zhuǎn)子磁場定向控制技術(shù)的發(fā)展概況2（四）課題研究的主要內(nèi)容3二、二極管嵌位式三電平逆變器4（一）逆變器介紹4（二）三電平逆變器的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)及工作原理4（三）二極管鉗位型三電平逆變器的優(yōu)缺點(diǎn)8三、異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制9（一）異步電機(jī)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型與坐標(biāo)變換91.三相異步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型92.坐標(biāo)變換133.異步電機(jī)在兩相任意旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型164.異步電機(jī)在兩相同步旋

10、轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型18（二） 異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制191.異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制簡介192.轉(zhuǎn)子磁場定向控制的基本原理193.轉(zhuǎn)子磁鏈觀測模型21（三）異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)231.異步電機(jī)轉(zhuǎn)速、磁鏈雙閉環(huán)控制系統(tǒng)232.轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制243.磁鏈閉環(huán)控制24（四）本章小結(jié)24四、控制系統(tǒng)仿真分析25（一）matlab/simulink軟件介紹25（二）異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)仿真251.仿真模型252.仿真結(jié)果分析25（三）本章小結(jié)33五、結(jié)論與展望34參考文獻(xiàn)35致 謝36一、緒 論（一）課題背景和意義為了解決電力緊張的現(xiàn)狀，實(shí)現(xiàn)節(jié)能，需要提高用電設(shè)備的效率。變頻器是節(jié)電的

11、主要方法。常用中小功率的變頻器發(fā)展很成熟，而200kw以上的大中功率變頻器還有很大的發(fā)展空間。受到功率器件的載流能力和耐壓能力的限制，兩電平逆變器難以實(shí)現(xiàn)高壓大功率電能變換。多電平逆變器因?yàn)槠潆妷簯?yīng)力小，輸出諧波少等優(yōu)點(diǎn)在高壓大容量領(lǐng)域具有廣闊的發(fā)展前景，成為研究的熱點(diǎn)1。傳統(tǒng)的恒壓頻比控制和轉(zhuǎn)差頻率控制都不能滿足動(dòng)態(tài)性能的要求，轉(zhuǎn)子磁場定向控制模擬直流電機(jī)的控制方式，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)轉(zhuǎn)矩和磁通的解耦，達(dá)到了對(duì)瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩的控制，所以得到了廣泛的應(yīng)用。直接轉(zhuǎn)矩控制也是一種轉(zhuǎn)矩閉環(huán)控制方法，但低速性能不理想。目前轉(zhuǎn)子磁場定向控制應(yīng)用最為廣泛。所以對(duì)異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制的研究是很必要的2。在高壓大功率的

12、應(yīng)用領(lǐng)域，結(jié)合多電平逆變器的異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制因?yàn)槠渥陨淼膬?yōu)點(diǎn)得到了廣泛的應(yīng)用。（二）多電平逆變器的發(fā)展概況傳統(tǒng)兩電平逆變器在一個(gè)輸出周期內(nèi)橋臂的相電壓為兩電平波，高頻時(shí)產(chǎn)生很大的浪涌電壓和開關(guān)損耗，無法應(yīng)用在高壓輸出逆變器場合。所以，日本akira nabae教授1981年提出了中點(diǎn)嵌位逆變器,它有兩個(gè)分壓電容，每個(gè)橋臂上增添了兩個(gè)功率開關(guān)和中點(diǎn)嵌位二極管。該逆變器輸出三電平的電壓波，稱為三電平逆變器。p. m. bhagwat等人于1983年將三電平逆變器推廣到五電平、七電平等多電平逆變器結(jié)構(gòu)。多電平逆變器能夠?qū)崿F(xiàn)更高的電壓等級(jí)、輸出電壓諧波含量低、du/dt和di/dt引起的電磁干

13、擾小，在高電壓大功率逆變場合具有廣泛的應(yīng)用。多電平逆變器包括二極管嵌位型、電容嵌位型、有源中點(diǎn)嵌位型逆變器等。還有一些衍生的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，例如層疊多單元逆變器等。研究多電平拓?fù)涫菫榱藢?shí)現(xiàn)多電平的輸出電壓，使其應(yīng)該用在更高的電壓場合，減小諧波含量。二極管嵌位型、電容嵌位型多電平逆變器適用于高電壓輸出大功率逆變場合。隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，大容量逆變器得到了廣泛的應(yīng)用。二極管箝位式逆變器的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)已經(jīng)有了成熟的應(yīng)用，但中點(diǎn)電壓平衡難以控制，目前只有三電平逆變器實(shí)現(xiàn)了應(yīng)用3-4。（三）異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制技術(shù)綜述 1. 交流調(diào)速的發(fā)展概況直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速性能優(yōu)于交流電動(dòng)機(jī)，因此在調(diào)速領(lǐng)域曾一直占主導(dǎo)

14、地位。但直流電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，轉(zhuǎn)速、電壓、功率受到環(huán)境影響，價(jià)格昂貴。與此同時(shí)交流電動(dòng)機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡單、堅(jiān)固耐用、價(jià)格低廉、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。但異步電動(dòng)機(jī)本身是一個(gè)非線性、強(qiáng)耦合的多變量系統(tǒng)，可控性較差，以前未得到大規(guī)模應(yīng)用。交流調(diào)速的初期，人們只能從異步電機(jī)的穩(wěn)態(tài)模型研究調(diào)速方法。異步電機(jī)的控制包括恒壓頻比控制、滑差頻率控制。恒壓頻比（v/f）控制是只在控制過程中保持v/f是常數(shù)不變，保證定子磁鏈的恒定，是一種最簡單的控制方法。但它是一種開環(huán)控制，動(dòng)態(tài)性能較差，控制參數(shù)還需要根據(jù)負(fù)載的不同改變，低速時(shí)還可能產(chǎn)生不穩(wěn)定的現(xiàn)象。滑差頻率控制包含了速度閉環(huán)，更容易使系統(tǒng)穩(wěn)定。但是沒有瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩的閉環(huán)控制，

15、所以會(huì)影響動(dòng)態(tài)性能。所以這兩種方法都是穩(wěn)態(tài)控制，電機(jī)動(dòng)態(tài)性能不好。大多應(yīng)用在風(fēng)機(jī)等沒有高動(dòng)態(tài)性能要求的調(diào)速中2。由于現(xiàn)代電力電子技術(shù)、現(xiàn)代控制理論、微機(jī)控制技術(shù)等理論技術(shù)的發(fā)展，異步電機(jī)調(diào)速取得了突破性進(jìn)展，交流調(diào)速技術(shù)進(jìn)入了一個(gè)新的時(shí)代11。 2. 轉(zhuǎn)子磁場定向控制技術(shù)的發(fā)展概況德國的f.blaschke在1971年提出矢量控制 理論。矢量控制一般稱為磁場定向控制，也就是將磁場的方向作為坐標(biāo)軸的基準(zhǔn)方向。轉(zhuǎn)子磁場定向控制的思想是將異步電機(jī)模擬成直流電機(jī)控制。應(yīng)用坐標(biāo)變換將電機(jī)三相系統(tǒng)變?yōu)閮上嘞到y(tǒng)，在轉(zhuǎn)子磁場定向坐標(biāo)系上，交流電矢量變?yōu)榱嘶ハ啻怪豹?dú)立的勵(lì)磁直流分量和轉(zhuǎn)矩直流分量。控制勵(lì)磁分量為

16、恒定值，通過控制電流轉(zhuǎn)矩分量控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩，這種控制方法和直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制相似。轉(zhuǎn)子磁場定向控制消除了標(biāo)量控制的缺陷，同時(shí)提高了實(shí)時(shí)控制。在轉(zhuǎn)子磁場定向控制中，電機(jī)參數(shù)變化和轉(zhuǎn)速測量的誤差會(huì)引起磁鏈誤差，影響轉(zhuǎn)子磁場定向控制的效果。20實(shí)際70年代剛剛提出磁場定向控制的基本理論，開創(chuàng)了交流傳動(dòng)的新紀(jì)元。但由于其運(yùn)算非常復(fù)雜，當(dāng)時(shí)的控制系統(tǒng)無法實(shí)現(xiàn)。電力電子器件、微處理器和現(xiàn)代控制理論的高速發(fā)展為高性能交流調(diào)速奠定了基礎(chǔ)。21世紀(jì)轉(zhuǎn)子磁場定向控制也在快速的發(fā)展，日本在通用變頻器上的無速度傳感器方面比較先進(jìn)，美國在電機(jī)參數(shù)辨識(shí)上的研究比較深入，德國在大功率系統(tǒng)應(yīng)用上比較先進(jìn)。采用現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)，

17、開發(fā)更精確的轉(zhuǎn)子磁場定向方法和磁通觀測器，使變頻器獲得更大的低頻轉(zhuǎn)矩和過載能力是以后的重要發(fā)展方向，無速度傳感器的開發(fā)也是研究熱點(diǎn)之一。（四）課題研究的主要內(nèi)容多電平逆變器因?yàn)槟蛪焊?，輸出諧波含量少等優(yōu)點(diǎn)，適合應(yīng)用于在高壓大功率應(yīng)用領(lǐng)域，三電平逆變器是多電平逆變器中應(yīng)用最廣泛的一種。異步電機(jī)的磁場定向控制模擬直流電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)良好的動(dòng)態(tài)性能。本文針對(duì)基于三電平逆變器的異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制進(jìn)行了研究。本課題的主要工作包括：1. 對(duì)二極管嵌位式三電平逆變器的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、工作原理進(jìn)行了分析。2. 分析了異步電機(jī)在三相靜止坐標(biāo)系和兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型，研究了異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制的原理和磁

18、鏈觀測模型。3. 設(shè)計(jì)了基于三電平逆變器的異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)速閉環(huán)、磁鏈閉環(huán)。4. 對(duì)三電平逆變器的異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行了matlab仿真。二、二極管嵌位式三電平逆變器（一）逆變器介紹多電平逆變技術(shù)最初的出發(fā)點(diǎn)是通過對(duì)逆變器的主電路進(jìn)行改進(jìn)，使得逆變器的所有開關(guān)器件都工作在基頻或者基頻以下，以達(dá)到降低功率器件開關(guān)的頻率、減小開關(guān)應(yīng)力、減小輸出電壓諧波含量等目的，提高整個(gè)功率變換的效率，但因多電平逆變器需要的各種功率器件較多，所以從提高產(chǎn)品性價(jià)比的角度考慮，更適合應(yīng)用于高壓大功率的場合。理論上，逆變器的電平數(shù)越多，所得到的階梯數(shù)越多，從而更接近于正弦波，諧

19、波含量越小。但在實(shí)際應(yīng)用中，由于受到硬件條件和控制電路的復(fù)雜性的制約，在綜合考慮性能指標(biāo)的情況下，三電平逆變器最為普遍，對(duì)其研究和分析具有實(shí)際意義三電平是相對(duì)于通用變頻器中常用的兩電平方案而言的14。在兩電平逆變器中，通過輪流導(dǎo)通的電力電子器件，在輸出端把中間直流回路的正端電壓和負(fù)端電壓分別接到交流電動(dòng)機(jī)定子各相繞組上。當(dāng)逆變器輸出電壓較高時(shí)，開關(guān)器件的耐壓不夠。所以提出了多電平逆變器適應(yīng)負(fù)載的要求3，目前只有二極管嵌位式三電平逆變器在中壓大功率傳動(dòng)系統(tǒng)中得到了實(shí)際應(yīng)用5。 三電平電路由于其特殊的電路結(jié)構(gòu)，除p、n兩種電平輸出外還可以實(shí)現(xiàn)零電平o輸出6。二極管嵌位式三電平逆變器的電平數(shù)比兩電平

20、逆變器多，輸出電壓和電流接近于正弦波，諧波含量減少。器件受到的電壓應(yīng)力小，系統(tǒng)可靠性提高。du/dt的降低減小了對(duì)外圍電路和電機(jī)的影響17。但它也帶來了中點(diǎn)電位平衡問題?；谌娖侥孀兤鞯膬?yōu)勢，本文采用二極管嵌位式三電平逆變器，并通過開關(guān)狀態(tài)的分配減小中點(diǎn)電位偏移。（二）三電平逆變器的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)及工作原理多電平電路的實(shí)現(xiàn)有很多方式，但從電路原理的角度，為得到所要輸出的多層電平，至少應(yīng)該具有兩個(gè)條件：一在輸入側(cè)有基本的直流電平；二需要由有源和無源開關(guān)器件組成的基本變換單元，將基本電平合成以實(shí)現(xiàn)多電平輸出。通過對(duì)基本電路單元的不同組合，可以生成不同電平數(shù)以及不同電路特性的多種電路。根據(jù)需要對(duì)這些電路

21、加以簡化，就可以得到許多實(shí)用的多電平電路拓?fù)?。目前所見到的多電平逆變器，按照主電路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分，主要分為三類基本的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：二極管鉗位型多電平逆變器(diode-clamped multilevel inverter)、飛跨電容型多電平逆變器(flying-capacitor multilevel inverter)和級(jí)聯(lián)型多電平逆變器(cascaded multilevel inverter)。最常見的二極管鉗位型三電平逆變器，這種拓?fù)浜唵?，?yīng)用廣泛，控制策略也比較簡單，是分析多電平逆變器的基礎(chǔ)。當(dāng)逆變器電路需要輸出電壓較高時(shí)，開關(guān)器件的耐壓不夠，這時(shí)可以對(duì)電路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行改造，以使得在當(dāng)前開

22、關(guān)器件耐壓水平下，獲得更高的電壓輸出，二極管鉗位型三電平電路是最早提出的一種拓?fù)洹?圖2.1 三電平逆變器拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)三電平逆變器的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖2.1所示，當(dāng)s1和s2同時(shí)導(dǎo)通時(shí)，輸出端a相對(duì)m點(diǎn)的電平為ud /2(e)；當(dāng)s2和s3同時(shí)導(dǎo)通時(shí)，輸出端a相與m點(diǎn)相連，因此它的電平為0；當(dāng)s3和s4同時(shí)導(dǎo)通時(shí)，輸出a相電壓為-ud /2(-e)，所以每相橋臂能輸出三個(gè)電平狀態(tài)，由三相這種橋臂組成的逆變器就叫做二極管鉗位型三電平逆變器。 從表2.1可以看到三種穩(wěn)態(tài)工作模式的開關(guān)狀態(tài)和輸出電壓的對(duì)應(yīng)關(guān)系，主開關(guān)管s1和s4不能同時(shí)導(dǎo)通，且s1和s3、s2和s4的工作狀態(tài)恰好相反，即工作在互補(bǔ)狀態(tài)，平均每

23、個(gè)主開關(guān)管所承受的正向阻斷電壓為ud/2。另外從表2.1中也可以看出，每相橋臂中間的兩個(gè)igbt導(dǎo)通時(shí)間最長，導(dǎo)致發(fā)熱量也多一些，因此實(shí)際系統(tǒng)散熱設(shè)計(jì)以這兩個(gè)igbt為準(zhǔn)。 表2.1 二極管箝位式三電平逆變器的開關(guān)狀態(tài)和輸出電平為了分析逆變器的開關(guān)器件的換向過程，假設(shè)開關(guān)s3關(guān)斷，s1導(dǎo)通，開關(guān)狀態(tài)由o變?yōu)閜。圖2.2(a)給出了開關(guān)s1，s4的開關(guān)信號(hào)vg1，vg4。與兩電平逆變器相似，在s1與s3之間需要換向時(shí)間。圖2.2(b)，(c)給出了逆變器a相橋臂的換向過程，每個(gè)開關(guān)管上并聯(lián)一個(gè)電阻。根據(jù)a相負(fù)載電流的方向，分兩種情況分析。 當(dāng)ia>0時(shí)，換向過程如圖2.2(b)所示。假設(shè)(

24、a)在感性負(fù)載下，換向過程中負(fù)載電流ia保持恒定。(b)直流側(cè)電容c1，c2足夠大，每個(gè)電容上的電壓保持e。(c)所有的開關(guān)是理想開關(guān)。在開關(guān)狀態(tài)o，開關(guān)s1，s4關(guān)斷，s2，s3導(dǎo)通。鉗位二極管vd1由于負(fù)載電流ia>0導(dǎo)通。s2，兩端電壓vs2=vs3=0，關(guān)斷的兩個(gè)開關(guān)管兩端電壓vs1=vs4=e。 在換向時(shí)刻，s3關(guān)斷，電流ia仍然保持，當(dāng)s3完全關(guān)斷后，s3，s4兩端的電壓vs3=vs4=e/2。 在開關(guān)狀態(tài)p下，開關(guān)s1導(dǎo)通，鉗位二極管vd，方向偏置而截止。負(fù)載電流由vd1上換到s1上。開關(guān)s3，s4已經(jīng)關(guān)斷，vs3=vs4=e。 當(dāng)ia<0時(shí)，換向過程如圖2.2(c)

25、所示。在開關(guān)狀態(tài)o，開關(guān)s1，s4關(guān)斷，s2、s3導(dǎo)通。鉗位二極管vd2由于負(fù)載電流ia<0導(dǎo)通。關(guān)斷的兩個(gè)開關(guān)管兩端vs1=vs4=e。 （a）開關(guān)信號(hào) （b）當(dāng)ia>0時(shí)換向過程 （c）當(dāng)ia<0時(shí)換向過程 圖2.2 開關(guān)狀態(tài)從o到p的換向過程在換相時(shí)刻，s3關(guān)斷，電流ia通過二極管d1，d2續(xù)流，vs1=vs2=0。負(fù)載電流由s3換向到二極管d1，d2中。當(dāng)s3完全關(guān)斷后，s3，s4兩端的電壓vs3=vs4=e。在開關(guān)狀態(tài)p下，開關(guān)s1導(dǎo)通，不影響電路的工作。負(fù)載電流仍然能通過二極管d1，d2流入直流側(cè)。綜上所述，逆變器的所有開關(guān)器件在開關(guān)狀態(tài)從o到p過程中，只承受直流

26、母線電壓的一半。同樣在開關(guān)狀態(tài)由p到o，由n到o，由o到n，也能得出同樣的結(jié)論，因此在逆變器中不存在動(dòng)態(tài)分壓問題。開關(guān)狀態(tài)由p到n是禁止的，因?yàn)椋?a)這需要逆變器的一個(gè)橋臂上的開關(guān)，兩個(gè)同時(shí)導(dǎo)通，兩個(gè)同時(shí)關(guān)斷，每個(gè)開關(guān)上的電壓會(huì)出現(xiàn)動(dòng)態(tài)不均。(b)開關(guān)損耗增加一倍。（三）二極管鉗位型三電平逆變器的優(yōu)缺點(diǎn)綜合以上分析，可以概括出二極管鉗位型三電平逆變器有以下優(yōu)點(diǎn)：1. 三電平逆變器能夠很好的解決電力電子開關(guān)器件耐壓不夠高的問題。器件承受的關(guān)斷電壓就是直流回路電壓的一半，三電平拓?fù)涫沟孟嗤蛪核降拈_關(guān)器件，可以應(yīng)用于中高壓的大容量變頻器。由于沒有兩電平逆變器中兩個(gè)串聯(lián)器件的同時(shí)導(dǎo)通和同時(shí)關(guān)斷問

27、題，對(duì)器件的動(dòng)態(tài)性能要求低，器件受到的電壓應(yīng)力小，系統(tǒng)的可靠性有所提高。2. 三電平輸出電壓電平數(shù)增多，各級(jí)電平間的幅值變化降低，低的dv/dt對(duì)外圍電路的干擾減小，對(duì)電機(jī)的沖擊小，在開關(guān)頻率附近的諧波幅值也小。3. 由于三電平逆變器輸出為三電平階梯波，形狀更接近正弦。在同樣的開關(guān)頻率下，開關(guān)損耗小，效率高，這正適應(yīng)高壓大容量逆變器由于開關(guān)損耗及器件性能的問題開關(guān)頻率不能太高的要求。4. 可以控制無功功率流。但是二極管鉗位型三電平逆變器結(jié)構(gòu)也有它固有的不足：1. 需要鉗位二極管，對(duì)三電平來說，鉗位二極管承受反壓相同，但是對(duì)于更多電平電路來說，鉗位二極管承受反壓最高為(m-2)/(m-1)，最低

28、為1/(m-1)，其中m為電平數(shù)。2. 每橋臂內(nèi)外側(cè)功率器件的導(dǎo)通時(shí)間不同，造成符合不一致。每相橋臂越靠中間的管子開通時(shí)間越長，這樣同一橋臂上管子的額定電流也會(huì)有所不同。3. 存在直流分壓電容電壓不平衡問題12。三、異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制（一）異步電機(jī)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型與坐標(biāo)變換1.三相異步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型異步電動(dòng)機(jī)是一個(gè)多變量，強(qiáng)耦合系統(tǒng)，它的數(shù)學(xué)模型由電壓方程、磁鏈方程、轉(zhuǎn)矩方程組成25。（1）電壓方程 定子繞組的ua電壓方程 (3.1)式中ua、ub、uc為定子相電壓，ia、ib、ic為定子相電流，rs為定子電阻，a、b、c為定子磁鏈。轉(zhuǎn)子繞組折算到定子側(cè)的電壓方程 (3.2)式中ua、ub

29、、uc為轉(zhuǎn)子相電壓，ia、ib、ic為轉(zhuǎn)子相電流，rr為轉(zhuǎn)子電阻，a、b、c為轉(zhuǎn)子磁鏈。所以電壓方程的矩陣形式為 (3.3)或?qū)懗?(3.4) （2）磁鏈方程 磁鏈等于自感磁鏈和互感磁鏈之和。磁鏈方程的矩陣形式 (3.5)laa、lbb、lcc為定子繞組的自感。對(duì)每一項(xiàng)定子繞組來說，它所交鏈的磁通包括互感磁通和漏感磁通?；ジ写磐ㄊ谴┻^氣隙的磁通，漏感磁通是只與一相繞組交鏈的磁通。互感磁通是主要磁通。由于繞組的對(duì)稱性，各相的漏感相等。所以定子自感為 (3.6)lms為定子互感，lls為定子漏感。轉(zhuǎn)子電阻的自感為 (3.7)lmr為轉(zhuǎn)子互感，llr為轉(zhuǎn)子漏感。定子三相之間的互感是常值 (3.8)

30、轉(zhuǎn)子三相之間的互感也為常值 (3.9)定子和轉(zhuǎn)子之間的互感 (3.10)為轉(zhuǎn)子a相和定子a相之間的夾角。 （3）轉(zhuǎn)矩方程 轉(zhuǎn)矩磁鏈方程3.5顯然比較復(fù)雜，為了方便起見，可以將它寫成分塊的矩陣形式 （3.11）其中 （3.12） （3.13） （3.14） （3.15）根據(jù)機(jī)電能量轉(zhuǎn)換原理。在多繞組電機(jī)中，在線性電感的條件下，磁場的蓄能和磁共能為： （3.16）而電磁轉(zhuǎn)矩等于機(jī)械角位移變換時(shí)磁共能的變化率，且機(jī)械角位移，于是， （3.17） 將式3.16代入到3.17中，并考慮到電感的分塊矩陣關(guān)系式3.133.15得 （3.18）又由于,代入到3.18中得： （3.19）以式3.15代入到3.1

31、9中并展開后，舍去負(fù)號(hào)，意即電磁轉(zhuǎn)矩的正方向?yàn)槭箿p小的方向，則有轉(zhuǎn)矩方程為 ( 3.20 )應(yīng)該指出，上述公式是在線性磁路、磁動(dòng)勢在空間按正弦分布的假定條件得出來的，但對(duì)定、轉(zhuǎn)子電流時(shí)間的波形未作任何假定，式中的電流i都是實(shí)際瞬時(shí)值。因此，上述電磁轉(zhuǎn)矩公式完全適合用于變壓變頻器供電的含有電流諧波的三相異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)。 圖3.1 三相異步電機(jī)定轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系 2.坐標(biāo)變換由上節(jié)可知交流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型比較復(fù)雜，求解困難，所以采用坐標(biāo)變換的方法對(duì)交流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行坐標(biāo)變換，簡化電機(jī)模型。直流電機(jī)的勵(lì)磁繞組和電樞繞組完全解耦，分析和控制都很簡單。所以坐標(biāo)變換的思想就是將交流電機(jī)的物理模型等效的變換

32、為直流電機(jī)模式，等效變換的原則為在不同坐標(biāo)系上產(chǎn)生的磁動(dòng)勢完全相等14。（1）三相-兩相坐標(biāo)變換 三相-兩相變換為三相靜止坐標(biāo)系和兩相靜止坐標(biāo)系間的變換。三相靜止坐標(biāo)系(abc坐標(biāo)系)的a軸和兩相靜止坐標(biāo)系（坐標(biāo)系）軸重合。設(shè)三相繞組每相匝數(shù)為n3，兩相繞組每相匝數(shù)為n2，各相磁動(dòng)勢為匝數(shù)和電流的乘積，磁動(dòng)勢矢量在相應(yīng)的坐標(biāo)軸上。圖3.2 三相和兩相坐標(biāo)系與繞組磁動(dòng)勢的空間矢量當(dāng)三相總磁動(dòng)勢和兩相總磁動(dòng)勢相等時(shí)，兩套繞組瞬時(shí)磁動(dòng)勢在、軸上的投影相等， (3.21)所以 (3.22)當(dāng)變換后功率不變時(shí)匝數(shù)比為所以三相坐標(biāo)系到兩相靜止坐標(biāo)系的變換矩陣為 (3.23)從兩相靜止坐標(biāo)系到三相坐標(biāo)系的坐

33、標(biāo)變換為 (3.24)（2）兩相兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換圖3.3 兩相靜止坐標(biāo)系和兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系如圖3.3所示，兩相靜止坐標(biāo)系（坐標(biāo)系）和兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系（dq坐標(biāo)系）。dq坐標(biāo)系以同步角速度1旋轉(zhuǎn)。d軸和軸的夾角是變化的。坐標(biāo)系上的兩相交流電流i、i和dq坐標(biāo)系上的兩相直流電流id、iq產(chǎn)生相等的合成磁動(dòng)勢fs，它也以同步角速度1旋轉(zhuǎn)。取各相繞組匝數(shù)相等。由總磁動(dòng)勢相等得到 (3.25)即 (3.26)所以兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系到兩相靜止坐標(biāo)系的坐標(biāo)變換矩陣為 (3.27)兩相靜止坐標(biāo)系到兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的坐標(biāo)變換矩陣為 (3.28)（3）三相兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換 由三相兩相坐標(biāo)變換和兩相兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換可以得到三

34、兩兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換的變換矩陣為 (3.29) 3.異步電機(jī)在兩相任意旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型根據(jù)掌握的內(nèi)容可以知道，異步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型比較復(fù)雜，而坐標(biāo)變換的目的就是要簡化數(shù)學(xué)模型，異步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型是建立在三相靜止坐標(biāo)系上的，如果把它變換到兩相坐標(biāo)系上，由于兩相坐標(biāo)系互相在垂直，兩相繞組之間沒有磁力的耦合，僅此一點(diǎn)就會(huì)使數(shù)學(xué)模型簡化很多。兩相坐標(biāo)系可以是靜止的，也可以是旋轉(zhuǎn)的，其中以任意旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)系為最一般的情況，有了這種情況的數(shù)學(xué)模型，要求出某一具體兩相坐標(biāo)系上的模型就比較容易了。 如圖3.4所示，三相靜止坐標(biāo)系（abc坐標(biāo)系）和兩相任意旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系（dq坐標(biāo)系）。兩相任意旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)d軸和三相靜止

35、坐標(biāo)a軸的夾角為s，相應(yīng)的角速度為dqs，d軸相對(duì)于轉(zhuǎn)子a軸的角速度為dqr，轉(zhuǎn)子a軸相對(duì)于a軸的角速度為r。把3.1.1節(jié)中異步電機(jī)在三相靜止坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型經(jīng)過3.1.2節(jié)中的三相兩相坐標(biāo)變換和兩相兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換得到兩相任意旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系（dq坐標(biāo)系）上的數(shù)學(xué)模型15。圖3.4 三相靜止坐標(biāo)系、兩相靜止坐標(biāo)系和兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系要把三相靜止坐標(biāo)系上的電壓方程、磁鏈方程、轉(zhuǎn)矩方程都變到兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上來，可以利用3/2變換和2s/2r變換，由于變換過程較為復(fù)雜，這里不做具體變換，變換后可得一下：（1）磁鏈方程 (3.30)式中 lmdq坐標(biāo)系定子和轉(zhuǎn)子等效繞組間的互感 lsdq坐標(biāo)系定子等效繞組

36、的自感 lrdq坐標(biāo)系轉(zhuǎn)子等效繞組的自感在dq坐標(biāo)系上，兩軸相互垂直，沒有耦合關(guān)系，只有同軸上的繞組有互感，比三相坐標(biāo)系上的磁鏈方程簡單的多。（2）電壓方程 (3.31)將磁鏈方程帶入電壓方程得到如下形式 (3.32)電壓方程比三相靜止坐標(biāo)系上的電壓方程降低了維數(shù)。將電壓方程中含有r的電阻壓降，含lp的脈變電動(dòng)勢和含有的旋轉(zhuǎn)電動(dòng)勢分開，得到電壓方程如下 (3.33)（3）轉(zhuǎn)矩方程 同三相異步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型一樣可以推出轉(zhuǎn)矩方程為： (3.34) 4.異步電機(jī)在兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系（也用dq坐標(biāo)系表示）就是兩相任意旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)軸的旋轉(zhuǎn)速度dqs等于定子頻率的同步

37、角速度1，轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速為r，dq軸相對(duì)于轉(zhuǎn)子的角速度為轉(zhuǎn)差。同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電壓方程為16， (3.35)磁鏈方程、轉(zhuǎn)矩方程和兩相任意旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的方程是一樣的。（二） 異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制 1.異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制簡介直流電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)具有很好的動(dòng)態(tài)性能，是因?yàn)橹绷麟姍C(jī)定子磁場和電磁轉(zhuǎn)矩的解耦控制。直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩由正交的勵(lì)磁電流產(chǎn)生的磁場和電樞電流產(chǎn)生的磁場相互作用產(chǎn)生。通常保持勵(lì)磁電流產(chǎn)生的磁場不變，通過控制電樞電流控制轉(zhuǎn)矩。由上一節(jié)可知異步電機(jī)通過坐標(biāo)變換等效成直流電機(jī)，模仿直流電機(jī)的控制策略，得到直流電機(jī)的控制量，經(jīng)過相應(yīng)的坐標(biāo)反變換控制異步電機(jī)，就可以使交流調(diào)速系統(tǒng)和直流調(diào)速系

38、統(tǒng)相媲美。通過坐標(biāo)變換實(shí)現(xiàn)的控制系統(tǒng)就叫做矢量控制系統(tǒng)，也叫磁場定向控制系統(tǒng)7。磁場定向控制方式分為定子磁場定向、氣隙磁場低定向和轉(zhuǎn)子磁場定向，本文采用的是轉(zhuǎn)子磁場定向的控制方式18。 2.轉(zhuǎn)子磁場定向控制的基本原理取旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的d軸沿著轉(zhuǎn)子總磁鏈?zhǔn)噶縭的方向，稱之為m軸，而q軸為逆時(shí)針90度，垂直于m軸，稱之為t軸。這樣的兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系就為按轉(zhuǎn)子磁場定向的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系（mt坐標(biāo)系）。定子電流分為勵(lì)磁分量ism和轉(zhuǎn)矩分量ist，在轉(zhuǎn)子磁場定向控制中，保證定子電流勵(lì)磁分量ism為額定值，對(duì)定子電流轉(zhuǎn)矩分量ist進(jìn)行單獨(dú)控制，從而控制轉(zhuǎn)矩，實(shí)現(xiàn)磁場和轉(zhuǎn)矩的解耦控制。當(dāng)兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系按轉(zhuǎn)子磁場定向

39、時(shí)，有 (3.36)由式（3.33）可知 (3.37)將式（3.37）帶入式（3.34）中可得 (3.38)將式（3.36）帶入式（3.38），并用m、t代替d、q可得 (3.39)在同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中，同時(shí)鼠籠型電機(jī)轉(zhuǎn)子是短路的，所以式（3.31）變?yōu)?(3.40)將是（3.37）帶入式（3.40）中的后兩個(gè)式子得到 (3.41)式中, 轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)將式（3.36）帶入式（3.41），并用m、t代替d、q可得 (3.42)由式（3.42）得到 (3.43)式（3.39）和式（3.43）構(gòu)成了轉(zhuǎn)子磁場控制的基本方程。從式中可以看到轉(zhuǎn)子磁鏈只和電流勵(lì)磁分量ism有關(guān)，與轉(zhuǎn)矩分量ist無關(guān)，定子電流

40、的勵(lì)磁分量和轉(zhuǎn)矩分量是解耦的。在保證ism不便的情況下，通過單獨(dú)控制ist可以實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)矩的直接控制。 3.轉(zhuǎn)子磁鏈觀測模型磁鏈觀測是磁場定向控制最關(guān)鍵的部分，磁鏈觀測不準(zhǔn)直接影響磁場定向控制的準(zhǔn)確度，影響磁場定向控制效果。轉(zhuǎn)子磁場定向大體上可分為間接磁場定向控制和直接磁場定向控制兩種方法。圖3.5間接計(jì)算轉(zhuǎn)子磁鏈模型間接磁場定向控制由電機(jī)定子電流估算滑差角與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速相加得到磁鏈轉(zhuǎn)角。首先測得電機(jī)的三相定子電流，經(jīng)過三相兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換并按轉(zhuǎn)子磁場定向，得到m、t坐標(biāo)系上的電流ism、ist。按照轉(zhuǎn)子磁場定向控制方程式（3.44）計(jì)算得到磁鏈幅值r和轉(zhuǎn)差s。s與電機(jī)轉(zhuǎn)速r相加得到同步角速度1，

41、對(duì)1積分得到磁鏈轉(zhuǎn)角。計(jì)算轉(zhuǎn)子磁鏈的間接方法模型如圖3.5所示19-20。 (3.44)這種模型簡單，在整個(gè)速度范圍內(nèi)都可以使用，不足之處是觀測模型受電機(jī)轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)變化的影響。直接磁場定向控制通過電機(jī)定子電壓和電流直接計(jì)算得到轉(zhuǎn)子磁鏈。計(jì)算公式如下 (3.45)直接計(jì)算轉(zhuǎn)子磁鏈的模型如圖3.6所示圖3.6直接計(jì)算轉(zhuǎn)子磁鏈模型這種模型和電機(jī)轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)沒有關(guān)系，解決了間接磁場定向控制方法的不足之處。該模型和電機(jī)轉(zhuǎn)速?zèng)]有關(guān)系，適合于無速度傳感器控制系統(tǒng)。但這種模型有它自身的缺點(diǎn)：（1）低速時(shí)，定子電阻壓降變化的影響較大，適合于中、高速范圍?？梢允褂媒M合模型解決低速不準(zhǔn)確問題，低速時(shí)采用間接方法，

42、高速時(shí)采用直接方法。但要處理好交接速度的處理，一般交接速度n15%nn。（2）積分初試化和直流偏量會(huì)帶來積分漂移?？梢詫⒎e分器換成低通濾波器，同時(shí)由低通濾波器產(chǎn)生的相位滯后和幅值偏差需要用轉(zhuǎn)子磁鏈的參考值補(bǔ)償。根據(jù)以上兩種磁鏈觀測的方法分析，在有速度傳感器的控制系統(tǒng)中適合采用間接磁場定向控制方法。（三）異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng) 1.異步電機(jī)轉(zhuǎn)速、磁鏈雙閉環(huán)控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)子磁場定向控制的本質(zhì)是轉(zhuǎn)子磁鏈r和電磁轉(zhuǎn)矩te的解耦控制，所以分別對(duì)這兩個(gè)變量進(jìn)行控制。通過在磁鏈控制器、轉(zhuǎn)矩控制器中將r*和r*與計(jì)算得到的磁鏈r和反饋的r進(jìn)行比較實(shí)現(xiàn)磁鏈、轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)控制。異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)由給定轉(zhuǎn)

43、速通過轉(zhuǎn)速、磁鏈雙閉環(huán)控制計(jì)算得到給定電壓。給定電壓在靜止坐標(biāo)系上的兩個(gè)分量為u、u。u、u和直流電壓udc、采樣周期ts作為svpwm控制的輸入量，svpwm控制的輸出為控制逆變器開關(guān)管igbt的觸發(fā)脈沖。直流電壓通過逆變器得到幅值和相位可控的交流電供給異步電機(jī)，實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速。系統(tǒng)分為轉(zhuǎn)速和磁鏈雙閉環(huán)控制，包含轉(zhuǎn)速、磁鏈、ism、ist四個(gè)閉環(huán)控制和電壓前饋補(bǔ)償環(huán)節(jié)，磁鏈觀測器得到轉(zhuǎn)子磁鏈幅值、幅角和同步轉(zhuǎn)速。圖3.7為異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)框圖。 圖3.7 異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)框圖 2.轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制轉(zhuǎn)速閉環(huán)由給定轉(zhuǎn)速和反饋轉(zhuǎn)速比較后進(jìn)行pi調(diào)節(jié)得到電磁轉(zhuǎn)矩的給定值，給定電磁轉(zhuǎn)

44、矩和反饋磁鏈由公式計(jì)算得到給定t軸電流ist*，弱磁時(shí)受到磁鏈信號(hào)的影響。ist*和反饋t軸電流ist比較后通過pi調(diào)節(jié)后加上電壓前饋補(bǔ)償ust得到給定t軸電壓ust*。 3.磁鏈閉環(huán)控制磁鏈閉環(huán)控制由電機(jī)反饋角速度通過函數(shù)發(fā)生器得到給定轉(zhuǎn)子磁鏈r，給定轉(zhuǎn)子磁r*和反饋轉(zhuǎn)子磁鏈r比較后經(jīng)pi調(diào)節(jié)和公式計(jì)算得到給定m軸電流ism*，ism*和反饋m軸電流ism比較后通過pi調(diào)節(jié)加上電壓前饋補(bǔ)償usm得到給定m軸電壓usm*。ust*和usm*通過坐標(biāo)變換得到給定電壓在靜止坐標(biāo)系上的分量us、us。函數(shù)發(fā)生器首先由電機(jī)反饋角速度r經(jīng)計(jì)算的到電機(jī)反饋轉(zhuǎn)速n。對(duì)n取絕對(duì)值，然后限幅，限幅的下限是額定轉(zhuǎn)

45、速，上限是無窮大。這樣無論電機(jī)是正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)，當(dāng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速絕對(duì)值小于額定轉(zhuǎn)速時(shí)，取額定轉(zhuǎn)速，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速大于額定轉(zhuǎn)速時(shí)，取實(shí)際值。電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速乘以電機(jī)初始磁鏈除以電機(jī)轉(zhuǎn)速限幅之后的值得到轉(zhuǎn)子磁鏈給定值。這樣當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速小于額定轉(zhuǎn)速時(shí)，轉(zhuǎn)速限幅值為額定轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)子磁鏈為初始值，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速大于額定轉(zhuǎn)速時(shí)，轉(zhuǎn)速限幅值為電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速的絕對(duì)值，轉(zhuǎn)子磁鏈為初始值乘以小于1的系數(shù)，實(shí)現(xiàn)弱磁控制，電機(jī)轉(zhuǎn)速越大，弱磁越強(qiáng)。（四）本章小結(jié)本章通過坐標(biāo)變換的方法將三相靜止坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型變換到兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上，采用轉(zhuǎn)子磁場定向控制方法，使交流電機(jī)調(diào)速的動(dòng)態(tài)性能更好，在此基礎(chǔ)上提出了轉(zhuǎn)子磁場定向下的轉(zhuǎn)速、磁鏈雙閉環(huán)

46、控制系統(tǒng)21-23。四、控制系統(tǒng)仿真分析（一）matlab/simulink軟件介紹matlab是適用于電力電子電路及系統(tǒng)仿真的專用仿真軟件，提供了“simpowersystems”是電力電子系統(tǒng)的理想仿真工具。simulink是matlab的軟件擴(kuò)展，它是實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模和仿真的一個(gè)軟件包，它有matlab的區(qū)別在于基于與用戶的接口是windows的模塊化圖形輸入，其結(jié)果是用戶可以把更多的精力投入到系統(tǒng)模型的搭建，擴(kuò)展語音的編程。它將各種功能子程序模塊化，提供完善的部件模型，可以進(jìn)行簡單的操作就可以完成系統(tǒng)的仿真模型。在設(shè)計(jì)完異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)之后，需要運(yùn)用matlab軟件對(duì)其進(jìn)行

47、仿真分析，證明其正確性和有效性24。（二）異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向控制系統(tǒng)仿真1.仿真模型控制系統(tǒng)仿真模型：系統(tǒng)框圖包括轉(zhuǎn)速控制模型，磁鏈控制模型，svpwm模型和三電平逆變器模型，直流電壓給定，異步電機(jī)模型。系統(tǒng)仿真模型如圖4.1所示。圖4.1 系統(tǒng)仿真模型 2.仿真結(jié)果分析仿真參數(shù)如下：電機(jī)功率p：110kw； 電機(jī)額定線電壓u：325v；電機(jī)額定線電流i：233a； 電機(jī)定子電阻rs：10.55m；電機(jī)定子漏感l(wèi)ls：0.33mh； 電機(jī)轉(zhuǎn)子電阻rr：7.55m；電機(jī)轉(zhuǎn)子漏感l(wèi)lr：0.46mh； 電機(jī)互感：11.842mh；電機(jī)轉(zhuǎn)矩：5.0 kgm2； 電機(jī)頻率：60hz；磁鏈初始值：0.

48、555wb； 外環(huán)調(diào)節(jié)周期：2ms；內(nèi)環(huán)調(diào)節(jié)周期：0.5ms； 磁鏈限幅：00.7wb；轉(zhuǎn)矩限幅：-1170nm1150nm； 電壓限幅：-280v280v；電流限幅：-655a655a； 直流電壓udc：500v；仿真結(jié)果如下：（1）電機(jī)轉(zhuǎn)子磁鏈幅值仿真波形如圖4.2所示，系統(tǒng)給定額定轉(zhuǎn)速1748r/min,啟動(dòng)穩(wěn)定后加上額定負(fù)載580nm。 圖4.2 電機(jī)轉(zhuǎn)子磁鏈幅值仿真波形（2）圖4.3電機(jī)轉(zhuǎn)子磁鏈幅角仿真圖 圖4.3 電機(jī)轉(zhuǎn)子磁鏈幅角仿真圖（3）如圖4.4為電機(jī)轉(zhuǎn)速n、電磁轉(zhuǎn)矩te、定子a相電流ia的波形圖。如圖4.5為定子三相電流的波形圖。 圖4.4電機(jī)轉(zhuǎn)速n、電磁轉(zhuǎn)矩te、定子a相

49、電流ia仿真波形 圖4.5電機(jī)三相定子電流仿真波形從圖可以看出電機(jī)首先充磁，轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩都為0，因?yàn)槌浯潘詉sm不為零，定子電流也不為0，為直流量。充磁后系統(tǒng)啟動(dòng)可以帶動(dòng)額定負(fù)載，啟動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)矩較大，定子電流較大，轉(zhuǎn)速上升率可以設(shè)定，轉(zhuǎn)速超調(diào)很小，三相交流電波形平滑。（4）如圖4.6所示為電流的勵(lì)磁分量ism和轉(zhuǎn)矩分量ist，從圖中可以看出系統(tǒng)充磁之后ism保持不變，ist和轉(zhuǎn)矩變化一致，也就是勵(lì)磁分量不變保持磁通恒定，通過電流的轉(zhuǎn)矩分量控制轉(zhuǎn)矩。 圖4.6 電流勵(lì)磁分量ism和ist（5）如圖4.7所示為滑差轉(zhuǎn)速從圖中可以看出啟動(dòng)時(shí)的滑差轉(zhuǎn)速較大，大概為60r/min，啟動(dòng)后的滑差轉(zhuǎn)速下降到為4

50、5r/min左右。圖4.7 滑差轉(zhuǎn)速仿真波形（6）如圖4.8所示為系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)空載，系統(tǒng)穩(wěn)定后突加額定負(fù)載580nm系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)圖?？梢钥闯鲛D(zhuǎn)速恢復(fù)較快，動(dòng)態(tài)響應(yīng)較好。圖4.8 突加負(fù)載時(shí)系統(tǒng)響應(yīng)仿真波形 (7)如圖4.9所示為系統(tǒng)穩(wěn)定后加低頻變化的負(fù)載，可以看出系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能良好。圖4.9擾動(dòng)負(fù)載時(shí)系統(tǒng)響應(yīng)仿真圖（8）如圖4.10所示為系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)加大負(fù)載980nm，1.5秒后加額定負(fù)載580nm。從圖中可以看出系統(tǒng)具有帶動(dòng)大負(fù)載的能力，啟動(dòng)時(shí)間也可以滿足實(shí)際應(yīng)用要求。圖4.10 啟動(dòng)帶大負(fù)載系統(tǒng)響應(yīng)仿真圖（9）如圖4.11所示為電機(jī)轉(zhuǎn)速n、電磁轉(zhuǎn)矩te、電機(jī)定子a相電流ia和轉(zhuǎn)子磁鏈幅值波形

51、。啟動(dòng)時(shí)給定轉(zhuǎn)速為1748r/min,在第7秒時(shí)給定1850r/min，大于額定轉(zhuǎn)速1800r/min，從圖中可以看出磁鏈幅值下降到0.57wb，從而使轉(zhuǎn)矩上升，轉(zhuǎn)速可以達(dá)到1850r/min。圖4.11 弱磁時(shí)系統(tǒng)響應(yīng)仿真波形 （10）系統(tǒng)的pi參數(shù)對(duì)系統(tǒng)的響應(yīng)是有影響的。表4.1為轉(zhuǎn)矩pi參數(shù)kp對(duì)突加負(fù)載時(shí)轉(zhuǎn)速的變化和轉(zhuǎn)速恢復(fù)時(shí)間的影響。表4.2為轉(zhuǎn)矩pi參數(shù)ki對(duì)突加負(fù)載時(shí)轉(zhuǎn)速的變化和轉(zhuǎn)速恢復(fù)時(shí)間的影響。從表中可以看出轉(zhuǎn)矩的kp參數(shù)越大，系統(tǒng)反應(yīng)越快，轉(zhuǎn)速變化的越小，但系統(tǒng)穩(wěn)定的慢，也就是恢復(fù)時(shí)間較長。所以也驗(yàn)證了pi參數(shù)對(duì)系統(tǒng)的快速性和魯棒性的影響是相反的。表4.1 轉(zhuǎn)矩pi參數(shù)kp

52、對(duì)系統(tǒng)的影響kpki突加額定負(fù)載時(shí)轉(zhuǎn)速下降的幅度轉(zhuǎn)速恢復(fù)時(shí)間30501715050131.77050122表4.2 轉(zhuǎn)矩pi參數(shù)ki對(duì)系統(tǒng)的影響kpki突加額定負(fù)載時(shí)轉(zhuǎn)速下降的幅度轉(zhuǎn)速恢復(fù)時(shí)間50301335050131.75070131（11）由于電機(jī)參數(shù)采用離線辨識(shí)，所以辨識(shí)電機(jī)參數(shù)可能和實(shí)際電機(jī)參數(shù)有偏差，仿真分析了轉(zhuǎn)子電阻從80%實(shí)際轉(zhuǎn)子電阻變化到120%實(shí)際轉(zhuǎn)子電阻變化時(shí)對(duì)系統(tǒng)的影響，當(dāng)辨識(shí)轉(zhuǎn)子電阻小于實(shí)際轉(zhuǎn)子電阻并保持在85%實(shí)際阻值的情況下，系統(tǒng)的給定轉(zhuǎn)矩減小，但系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速和磁鏈都能夠達(dá)到額定值，當(dāng)阻值減小到80%實(shí)際阻值時(shí)，轉(zhuǎn)速、磁鏈和轉(zhuǎn)速都跟不上額定值；當(dāng)轉(zhuǎn)子辨識(shí)電阻大于轉(zhuǎn)子實(shí)際電阻時(shí)，系統(tǒng)給定轉(zhuǎn)矩變大并有小幅的波動(dòng)，磁鏈和轉(zhuǎn)速也能夠到額定值。圖4.12為85%實(shí)際轉(zhuǎn)子電阻時(shí)的給定電磁轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)子磁鏈波形，圖4.13為115%實(shí)際轉(zhuǎn)子