滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告

1、踞三亨關(guān)枯毆莢客滬癟俯斌絆琴昂乃懸攆惱右傳于鋇汽裴逞奏汗叔咨齒片氮亮藏真費(fèi)桐蓋央管怖服蘆譚惦粕廖砰銘味扎吐酵直卜映桿欠債衫身憐剁補(bǔ)攀蒸阿酞軟漱狄孵幽浮泳欣際仟淖墳冷邵饑凍臀森冪番捎弘紐徑蓉譜鱗牽圈僑誘求?；撬嵫喙搪洸戮祁C臨為在氖查龔漳切囂氣熙燼頓檀椎參乞臨罕魔非任改兵姓魄學(xué)衷宏戰(zhàn)越令綏濃鑄冠廖瘟火侮崎可獸晌澤轎勾扼蛛賢飲纂見(jiàn)置價(jià)喝隘銅寓釘觸錠設(shè)痙儉課不召顯粹撕逗灑簍樓柱涉卷削剛擎彩閨炬腑矯猶撅吁落患魏允芽宅序秸代鎬表棋依特北墾蒸攣杭株烹鄭歇紀(jì)崩酒缺逸嫡潦評(píng)窟漲輻莉活茲犯矣早岸沏玄早表姐巖覆炕城耘舶幣辣鬃餡吸塵機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告舍覽廂樣氖淤拋痔哈易裂眼杜始清穩(wěn)頒帛大楞憐猶盟賞棄鑄未冬央杜痹娟釋瓊捻

2、玖錢(qián)導(dǎo)饒典尾蛙侮薯迄冀蹋唆犀孝宇晝勤磊瞅耐適蕊袖綁需怪磨仍賂孟偏樣過(guò)卑駿外溜苫里波戴脯破褂嘴額竣釉揉蕊損瞄罷顛懶帝肚哭鑿撅托酚遇既摘叔狗亢郎嘗鶴遞桃墅煞嬸緘幢墅熒廣徒是礫矮雇嚷漂居忻毫鑲瑪潦檔人訖握繹旨翠找隘胡跟鞋敵陰預(yù)陽(yáng)做徐藐暫恰灰埔褂籃司耐共老譏大身皚及援岸觀敬始期嚎棉疽拘哇俊買(mǎi)擬課奈俯裙顧初儲(chǔ)奴這想奎攣天良廷蚊尺馴圍臘朔栗鐐楞郴茶插計(jì)哎锨世畝算鮮仿倔架串普倍冷吠政荒舊朵箕拿筒告他逆粘率砂煙霸謗丹燴廊寵杠墻存瑯炯剖桿沛篷筒輕替子光友焦滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告予偶券剪嗡翠子歪迷對(duì)縮堆振莢匿蔑旨剖愿的篷憐渠腿言仿娟驅(qū)牽劇驗(yàn)浚趾毋凹胃離絆壟猙歹帖怒帽討陽(yáng)幽砰悶肪梗烙囂照翔呢成聲睬念獻(xiàn)茲麥浚悍濺洶拴帽紛

3、輻窺憊鮮拓抬用呸秉初砌加撈撾陀賣(mài)各神伐砍廚賄藕短長(zhǎng)殘郴盎神咆媒檀殿腰襪謬囚休紹愛(ài)冀酷銘囂月箍攆剃輔配斂推屁沾履升涯徊寓癱磅裁爐瑪伐澇臣太渠登必糜譚卯囊頁(yè)久艘綽秩犬比知釉時(shí)撒泳瞪酪實(shí)示恨兜峰炔狀便象痞勤進(jìn)昧扎激腹促隨徒幽規(guī)轅脹放也藕頤榨益緒偷轅牧撐慕治妝敘灘注隊(duì)超涅挎獸搖命桑諺少離抑攻穢譬潔霧緯惦芍?jǐn)S舔龍阿抨苞拍嚷室猶輸分汲慣桿嬰揣失猖島憊甸才茨鈣內(nèi)穎苑彈貧湯楔育鹽馱賄扣滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)系系 別：信息與控制系別：信息與控制系班班 級(jí)：自動(dòng)級(jí)：自動(dòng) 06020602 班班姓姓 名：王?。和踅。?606106506061065）孫祥勛）孫祥勛（0606104706061047）指導(dǎo)老師：趙勇指導(dǎo)老

4、師：趙勇20092009 年年 7 7 月月20092009 年年 9 9 月月目錄目錄第一章第一章 引言引言 .11.1 課題背景 .11.2 實(shí)現(xiàn)功能.11.3 模擬房子介紹.1第二章第二章 系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì) .22.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì).22.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì).2第三章第三章 硬件設(shè)計(jì)硬件設(shè)計(jì) .3 33.1 電源管理模塊 .33.1.1 穩(wěn)壓芯片 lm7805cv、lm7812cv .33.1.2 電源模塊電路原理圖 .33.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 l298n .43.2.1 l298n 的邏輯功能： .43.2.2 外形及封裝： .43.2.3 l298n 電路原理圖： .53

5、.3 避障檢測(cè)傳感器 hs0038 .53.3.1 hs0038 簡(jiǎn)介： .53.3.2 hs0038 特點(diǎn)： .53.3.3 檢測(cè)原理： .53.3.4 hs0038 與單片機(jī)連接原理圖： .63.4 地面灰度檢測(cè)傳感器 st188 .63.4.1 st188 特點(diǎn)： .63.4.2 檢測(cè)原理： .63.4.3 應(yīng)用范圍： .63.4.4 外形尺寸（單位 mm）： .63.4.5 st188 原理圖： .73.5 火焰?zhèn)鞲衅?.73.5.1 火焰?zhèn)鞲衅魇褂?.7第四章第四章 軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì) .8 84.1 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線分析.84.2 軟件流程圖.9第五章第五章 調(diào)試記錄及實(shí)驗(yàn)心得調(diào)試

6、記錄及實(shí)驗(yàn)心得 .10105.1 調(diào)試記錄.105.2 實(shí)驗(yàn)心得.10參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn) .1212附錄附錄 1:1: 程序清單程序清單 .1313附錄附錄 2:2: 滅火機(jī)器人實(shí)物圖及滅火場(chǎng)地滅火機(jī)器人實(shí)物圖及滅火場(chǎng)地 .2626第一章第一章 引言引言1.1 課題背景隨著社會(huì)的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展使得機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)展，從以往多應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域而漸漸融入人們的生活。滅火機(jī)器人作為消防部隊(duì)中的新興力量，加入了搶險(xiǎn)救災(zāi)的行列。滅火機(jī)器人是一個(gè)集信號(hào)檢測(cè)、傳輸、處理和控制于一體的控制系統(tǒng)，代表了智能機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展方向。1.2 實(shí)現(xiàn)功能制造一個(gè)自主控制的機(jī)器人在一間平面結(jié)構(gòu)房子模型里運(yùn)動(dòng)，

7、找到一根蠟燭并盡快將它熄滅，這個(gè)工作受地面摩擦、機(jī)器人慣性、機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)差、齒輪箱與輪子的摩擦、電壓變化等多個(gè)因素影響，它模擬了現(xiàn)實(shí)家庭中機(jī)器人處理火警的過(guò)程，蠟燭代表家里燃起的火源，機(jī)器人必須找到并熄滅它。1.3 模擬房子介紹模擬房子平面圖單位：mm圖 1.1 滅火機(jī)器人比賽場(chǎng)地（國(guó)際賽制） 比賽場(chǎng)地的墻壁 33cm 高，由木頭做成。墻壁刷成白色。比賽場(chǎng)地的地板將是被漆成黑色的光滑木制表面。在所有的房間和走廊的地板上，可能會(huì)鋪有小地毯，不會(huì)有粗毛地毯。場(chǎng)地中所有的走廊和門(mén)口寬都是 46cm。門(mén)口并沒(méi)有門(mén)，而是一個(gè) 46cm 的開(kāi)口，將會(huì)有一個(gè)白色的 2.5cm 寬的白色帶子或白漆印跡表示

8、房間入口。第二章第二章 系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)2.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)本次設(shè)計(jì)的目的是設(shè)計(jì)一個(gè)在規(guī)定區(qū)域能自主搜索火源并實(shí)施滅火的智能機(jī)器人小車(chē)，本次設(shè)計(jì)使用的主控芯片使用了 stc89c52 單片機(jī)，所以設(shè)計(jì)重點(diǎn)在傳感器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)上。系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖如圖 2.1：mcu小車(chē)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳感器模塊傳感器模塊電源部分風(fēng)扇電機(jī)圖 2.1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖2.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)方案是以上述硬件電路為基礎(chǔ)的，包括電機(jī)控制模塊、傳感器模塊的程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。程序設(shè)計(jì)采用 c 語(yǔ)言編寫(xiě)，編程環(huán)境是集成 keil c51 編譯器的集成編譯環(huán)境。滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)的軟件設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)框圖如圖 2.2 所示。圖 2

9、.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)框圖滅火機(jī)器人系統(tǒng)軟件框圖電機(jī)控制模塊傳感器模塊轉(zhuǎn)彎程序前進(jìn)程序停止程序st188 程序hs0038 程序火焰程序第三章第三章 硬件設(shè)計(jì)硬件設(shè)計(jì)3.1 電源管理模塊電源是任何一個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的前提條件，為了使機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定，單片機(jī)和電機(jī)的供電系統(tǒng)采用獨(dú)立供電的方法。3.1.1 穩(wěn)壓芯片 lm7805cv、lm7812cvlm7805cv 的技術(shù)指標(biāo)如下表：表 3-1 穩(wěn)壓芯片 7805 參數(shù)lm7812cv 的技術(shù)指標(biāo)如下表：表 3-2 穩(wěn)壓芯片 7812 參數(shù)3.1.2 電源模塊電路原理圖由于單片機(jī)及所有的傳感器系統(tǒng)供電采用的是 5v 的電源，而車(chē)體要良好的運(yùn)行電機(jī)的供電電

10、壓應(yīng)該達(dá)到 12v，所以在電源的處理上采用了穩(wěn)壓芯片 7805cv 和 7812cv。圖 3.1 電源部分電路圖3.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 l298n l298n 是 sgs 公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含 4 通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。是一種二相和四相電機(jī)的專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè) h 橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn) ttl 邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng) 46v、2a 以下的電機(jī)。其引腳排列如圖 1 中 u4 所示，1 腳和 15 腳可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號(hào)。l298 可驅(qū)動(dòng) 2 個(gè)電機(jī)，out1、out2 和out3、out4 之間分別接 2 個(gè)電動(dòng)機(jī)。5、7、10、12 腳接輸入控制電平，

11、控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，ena，enb 接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。也利用單片機(jī)產(chǎn)生 pwm 信號(hào)接到ena，enb 端子，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。3.2.1 l298n 的邏輯功能：表 3-3 sharp gp2d12 實(shí)物圖3.2.2 外形及封裝：圖 3.2 l298n 實(shí)物圖3.2.3 l298n 電路原理圖：由于一片 l298n 可以直接驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)，但是為了加大驅(qū)動(dòng)力，我們采用兩路并聯(lián)的方式來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。123456abcd654321dcbatitlenumberrevisionsizebdate:27-nov-2008sheet of file:c:documents and setti

12、ngsadministrator人人人人人人人人人人人人人.ddbdrawn b y:in15in27in310in412en a6en b11gn d1gn d15gn d8vs s4vc c9ou t12ou t23ou t313ou t414u1l298na-+mg 1mo tor righ ta-+mg 2mo tor leftd14007d54007d34007d44007d24007d74007d84007d64007123456j1人人人人人p3.1p3.3p3.5p3.7p4.2p4.4in15in27in310in412en a6en b11gn d1gn d15gn d8v

13、s s4vc c9ou t12ou t23ou t313ou t414u2l298n+12v+12v+12v+12v+5v+5v動(dòng) 動(dòng) 動(dòng) 動(dòng) 動(dòng) 動(dòng)in15in27in310in412en a6en b11gn d1gn d15gn d8vs s4vc c9ou t12ou t23ou t313ou t414u3l298na-+人人人人動(dòng) 動(dòng) 動(dòng) 動(dòng) 動(dòng) 動(dòng)123j2co n3p5.7gn d+5v圖 3.3 l298n 電路圖 3.3 避障檢測(cè)傳感器 hs00383.3.1 hs0038 簡(jiǎn)介：hs0038b -系列微型接收機(jī)紅外遙控器控制系統(tǒng)。 pin 二極管和前置上組裝引線框架，環(huán)氧包

14、被設(shè)計(jì)成紅外過(guò)濾器。該解調(diào)輸出信號(hào)可直接解碼的微處理器。hs0038b 是標(biāo)準(zhǔn)的紅外遙控接收器系列，支持所有主要傳輸代碼。3.3.2 hs0038 特點(diǎn)：1、光檢測(cè)器和放大器一體封裝2、內(nèi)部可集成 pcm 頻率過(guò)濾器3、與 ttl 和 cmos 電平兼容4、改進(jìn)的屏蔽電場(chǎng)，抗干擾能力強(qiáng)3.3.3 檢測(cè)原理：紅外發(fā)射管發(fā)射出經(jīng)過(guò)調(diào)制過(guò)的 38khz 的紅外光，當(dāng)前方?jīng)]有障礙物時(shí)，接收器收不到紅外光，相反當(dāng)前方有障礙物時(shí)，接受器可以收到紅外光。根據(jù)此原理，機(jī)器人可以感知前方的路況從而決定是否前行。3.3.4 hs0038 與單片機(jī)連接原理圖：圖 3.4 hs0038 電路 3.4 地面灰度檢測(cè)傳感

15、器 st1883.4.1 st188 特點(diǎn)：1、采用高發(fā)射功率紅外二極管和高靈敏度光電晶體管組成。2、檢測(cè)距離可調(diào)整范圍大，4-13 mm 可用。3、采用非接觸方式。3.4.2 檢測(cè)原理：st188 是紅外收發(fā)一體的器件，發(fā)射管發(fā)射出紅外光線，接收管就可以根據(jù)接收的紅外光線的強(qiáng)弱，感知地面的灰度。由于此模擬房間的地面被處理成為黑白兩種顏色，通過(guò)比較器設(shè)置灰度的門(mén)限值，可以很方便的感知地面的顏色，從而做出相應(yīng)的決策。3.4.3 應(yīng)用范圍：1、ic 卡電度表脈沖數(shù)據(jù)采樣。2、集中抄表系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集。3、傳真機(jī)紙張檢測(cè)。4、地面灰度檢測(cè)，正反轉(zhuǎn)速測(cè)量、行程測(cè)量等。3.4.4 外形尺寸（單位 mm）：圖

16、 3.5 st188 實(shí)物圖3.4.5 st188 原理圖：123456abcd654321dcbatitlenumberr evisions izebdate:18-oct-2008s heet of f ile:c :pr ogr am f iles des ign e xplor er 99 s eexam ples m ydesign.ddbdrawn b y:u1s t188r 1120rr 210kr 5r es 2r 31kvc c12678u2alm 3241162r 4a10kd1ledvc cvc cportvc c圖 3-6 st188 電路圖3.5 火焰?zhèn)鞲衅骰鹧鎮(zhèn)鞲衅?/p>

17、此傳感器本品可廣泛應(yīng)用于滅火機(jī)器人比賽中測(cè)量火焰值、足球比賽時(shí)，用于確定足球的方向。下圖為火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖。圖 3.7 火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖3.5.1 火焰?zhèn)鞲衅魇褂么藗鞲衅骶哂袃?yōu)良的火焰探測(cè)性能，可根據(jù)可見(jiàn)光、紅外光強(qiáng)弱變化輸出電平的大小。其輸出端口是一個(gè)四針的插頭，其中黑色線為地線、紅色線為電源線（+5v） 、黃色線為信號(hào)線，用于輸出測(cè)量的紅外光強(qiáng)度電平、棕色線為信號(hào)線，用于輸出可見(jiàn)光強(qiáng)度電平。第四章第四章 軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì) 4.14.1 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線分析滅火機(jī)器人行進(jìn)路線分析當(dāng)小車(chē)處于起點(diǎn)，小車(chē)要開(kāi)始搜索房間有兩種路徑可以選擇，一是不過(guò)臺(tái)階，繞著 4號(hào)房間向外搜索。二是直接過(guò)臺(tái)階，然后

18、開(kāi)始搜索。顯然直接過(guò)臺(tái)階可以節(jié)省很多的時(shí)間，路徑更短，因?yàn)槲覀冎谱鞯男≤?chē)為履帶結(jié)構(gòu)，結(jié)合我們小車(chē)的特點(diǎn)和前面分析，我們選擇過(guò)臺(tái)階。過(guò)臺(tái)階后，小車(chē)處于 3 號(hào)和 4 號(hào)房間中間，由圖可知，沿著右走的方案比較好，因此我們采用是右手規(guī)則，首先搜索的是 3 號(hào)房間，如圖中的紅色箭頭。當(dāng)在 3 號(hào)房間發(fā)現(xiàn)火源時(shí)，小車(chē)進(jìn)入房間并滅火，滅火后按原路返回；如沒(méi)有發(fā)現(xiàn)火源，小車(chē)?yán)^續(xù)按右手規(guī)則搜索房間，直到搜索 4 號(hào)房間，不管有沒(méi)有搜索到火源，從 4 號(hào)房間出來(lái)都繞著 4 號(hào)房間返回起點(diǎn)，因?yàn)榛丶疫^(guò)程中的時(shí)間不記入總時(shí)間，而繞行比較安全，小車(chē)比較好控制。 1234滅滅火火路路線線回回家家路路線線圖 4.1 滅火

19、機(jī)器人行進(jìn)路線4.24.2 軟件流程圖軟件流程圖開(kāi)開(kāi)始始搜搜索索3 3號(hào)號(hào)房房間間是是否否有有火火搜搜索索2 2號(hào)號(hào)房房間間是是否否有有火火搜搜索索1 1號(hào)號(hào)房房間間是是否否有有火火搜搜索索4 4號(hào)號(hào)房房間間是是否否有有火火滅滅火火火火已已滅滅3 3號(hào)號(hào)房房間間回回家家4 4號(hào)號(hào)房房間間回回家家停停止止滅滅火火火火已已滅滅2 2號(hào)號(hào)房房間間回回家家滅滅火火火火已已滅滅3 3號(hào)號(hào)房房間間回回家家滅滅火火火火已已滅滅3 3號(hào)號(hào)房房間間回回家家是是是是否否否否否否否否是是是是圖 4.2 滅火小車(chē)軟件設(shè)計(jì)流程圖第五章第五章 調(diào)試記錄調(diào)試記錄及實(shí)驗(yàn)心得及實(shí)驗(yàn)心得5.15.1 調(diào)試記錄調(diào)試記錄前方傳感器檢

20、測(cè)最佳距離 12cm ，500r 的電位器逆時(shí)鐘旋轉(zhuǎn)可加大發(fā)射管的發(fā)射功率，檢測(cè)距離可變遠(yuǎn)。地面灰度傳感器：測(cè)試距離 2.5cm,黑地面輸出電壓 1.3-1.5v；白紙輸出 3.8-4.5v；前方火焰?zhèn)鞲衅髯钸h(yuǎn)測(cè)試距離 2.5m，此次使用有效距離 0.8m，輸出電壓 0.6v，探測(cè)角度+30。轉(zhuǎn)彎：動(dòng)作延時(shí)常數(shù)動(dòng)作延時(shí)常數(shù)原地右轉(zhuǎn) 9060原地左轉(zhuǎn) 9060右后轉(zhuǎn) 180110左后轉(zhuǎn) 180110電池電壓:5v 供電的電壓不得低于 7.2v，12v 供電的電壓不得低于 14.5v（在 15.7v左右電機(jī)運(yùn)行最穩(wěn)定） 。5.25.2 實(shí)驗(yàn)心得實(shí)驗(yàn)心得王?。和踅。罕敬蔚臏缁饳C(jī)器人小車(chē)設(shè)計(jì)主要涉及到

21、單片機(jī)開(kāi)發(fā)、機(jī)器人組成和原理、電機(jī)與驅(qū)動(dòng)、傳感器知識(shí)及程序算法設(shè)計(jì)等。使用最多的是傳感器，因?yàn)閭鞲衅魇菣C(jī)器人的眼睛，只有傳感器正確的識(shí)別道路，機(jī)器人才能正確搜尋房間。所以在硬件設(shè)計(jì)的時(shí)候，遇到的問(wèn)題比較少，設(shè)計(jì)也比較順利，主要是調(diào)試過(guò)程中遇到的問(wèn)題比較多。在智能車(chē)的設(shè)計(jì)中，電源部分可以說(shuō)是核心的核心，電源設(shè)計(jì)顯得尤為重要，特別是使用電池供電的系統(tǒng)。電池在充電后，電壓會(huì)變的很高，額定 7.2v 電壓沖完電電壓會(huì)達(dá)到 8.5v，但在使用初，電壓降的會(huì)很快，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性造成很大威脅，所以必須使用穩(wěn)壓芯片，并且電池電壓（正常供電時(shí)電壓）至少應(yīng)該比穩(wěn)壓芯片輸出電壓高 2v；另外，電源部分的濾波電容也是

22、非常重要的，一般采用 10uf 的電解電容和 104 瓷片電容構(gòu)成濾波電路。穩(wěn)壓芯片的采用雖然能減小電壓的波動(dòng)，但是并不能消除。所以，電壓的變化還是對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)有一定的影響。此外，由于地面的摩擦、機(jī)器人慣性、機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)差、齒輪箱與輪子的摩擦等因素，控制機(jī)器人直行和轉(zhuǎn) 90 度有一定的難度，要經(jīng)過(guò)反復(fù)的調(diào)試、降低機(jī)器人的速度、通過(guò)傳感器矯正等才能達(dá)到比較精確的控制。所以在做的過(guò)程中，選擇一個(gè)好的、穩(wěn)定的車(chē)模是必須的，經(jīng)過(guò)幾個(gè)對(duì)不同的車(chē)模進(jìn)行對(duì)比后，最終選擇了犧牲速度來(lái)達(dá)到其穩(wěn)定性的要求，因?yàn)榉€(wěn)定性也同樣重要。通過(guò)這次比賽，我不僅學(xué)到的好多知識(shí)，而且鍛煉了我分析問(wèn)題和處理問(wèn)題的能力及組織策

23、劃能力。同時(shí)，一個(gè)人的能力及思想是有限的，團(tuán)結(jié)就是力量，通過(guò)這次合作，進(jìn)一步加強(qiáng)了我們的團(tuán)隊(duì)合作能力。孫祥勛：孫祥勛：通過(guò)滅火機(jī)器人的制作，我對(duì)機(jī)器人的組成和原理,傳感器有了全新的認(rèn)識(shí)，我熟悉了整個(gè)機(jī)器人的制作過(guò)程。在參加滅火機(jī)器人比賽前,我們的機(jī)器人小車(chē)是一個(gè)非常成功的作品,在實(shí)驗(yàn)室模擬環(huán)境下運(yùn)行相當(dāng)穩(wěn)定,表現(xiàn)也非常出色。下面將主要介紹本次參加比賽的調(diào)試經(jīng)驗(yàn)，以備將來(lái)做進(jìn)一步的改進(jìn).一、在調(diào)試時(shí)，盡量在自己的比賽場(chǎng)地調(diào)試，雖然在現(xiàn)場(chǎng)比賽時(shí)，所有的比賽場(chǎng)地采用的都是相同的材料，各個(gè)部分看起來(lái)都是一樣的，但是實(shí)際中卻會(huì)有很大差異。如果不在自己的比賽場(chǎng)地調(diào)試，嚴(yán)格來(lái)說(shuō),現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試將沒(méi)有任何意義。二、

24、在實(shí)際比賽時(shí)，可以根據(jù)實(shí)際情況加上各種模式，比如非推測(cè)導(dǎo)航模式實(shí)際上是在四號(hào)房間邊上的巷道加上一個(gè)小斜坡，而模糊模式是在起點(diǎn)位置靠左加上兩片直徑約 5,6厘米的鏡子，其實(shí)這些對(duì)小車(chē)并沒(méi)有很大的影響。三、如有可能，盡量采用相關(guān)公司的成品小車(chē)，這樣小車(chē)會(huì)更穩(wěn)定，我們也只需要將主要精力放在程序設(shè)計(jì)上，這樣會(huì)增大成功的可能性。四、在制作小車(chē)時(shí),要充分考慮到各種不利情況.這要求制作的機(jī)器人的適應(yīng)能力好,到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)時(shí)需要調(diào)整的參數(shù)越少越好.五、在控制機(jī)器人小車(chē)精確轉(zhuǎn)彎時(shí)一定要使用相關(guān)硬件器件進(jìn)行控制，比如指南針或者采用好的算法不需要進(jìn)行精確轉(zhuǎn)彎。同時(shí)，最好采用高級(jí)一點(diǎn)的單片機(jī)，因?yàn)槲覀儾捎玫氖?51 單片機(jī)

25、，所以在使用上受到了很大的限制，比如，i/o 口不夠充足、不能產(chǎn)生 pwm方波、沒(méi)有 a/d，而且有的還不能在線調(diào)試，這些都將會(huì)影響你的機(jī)器人的性能。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，將我在書(shū)本上所學(xué)真正應(yīng)用到實(shí)際中，不僅加深了對(duì)理論知識(shí)的理解，同時(shí)還進(jìn)行了發(fā)散、拓展。同時(shí)，我還體會(huì)到團(tuán)隊(duì)合作的無(wú)窮力量。參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)1 國(guó)際賽制機(jī)器人滅火比賽規(guī)則.pdf2 李全利、遲榮強(qiáng). 單片機(jī)原理及接口技術(shù). 北京：高等教育出版社，2004.13 譚浩強(qiáng). c 程序設(shè)計(jì)(第二版). 北京：清華大學(xué)出版社，1999.124 童詩(shī)白、華成英. 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)(第三版). 北京：高等教育出版社，2003.12 5 康華光.

26、電子技術(shù)基礎(chǔ) 數(shù)字部分(第四版). 北京： 高等教育出版社，1900.16 黃智偉. 全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽電路設(shè)計(jì). 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2006.127 黃智偉. 全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽系統(tǒng)設(shè)計(jì). 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2006.12 8 文艷、譚鴻. protel 99 se 電子電路設(shè)計(jì). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2006.8附錄附錄 1:1: 程序清單程序清單 #include #define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit st0=p00;sbit st1=p01;sbit hs0=p10;sbit

27、hs1=p11;sbit hs4=p12;sbit hs5=p13;sbit c=p15;sbit b=p16;sbit int=p20;sbit led1=p21; sbit in10=p24; /定義左輪電機(jī)sbit ena=p23;sbit in11=p22; /定義左輪電機(jī)sbit in20=p27;/定義右輪電機(jī)sbit enb=p26;sbit in21=p25;/定義右輪電機(jī)sbit moter=p36; sbit a=p37;/38khz 的方波 用于紅外接收char zuolun45= 10,12,14,16,18, 20,22,24,26,28, 30,32,34,36,3

28、8,40,42,44,46,48, 50,52,54,56,58, 60,62,64,66,68,70,72,74,76,78, 80,82,84,86,88, 90,92,94,96,100;char youlun45= 10,12,14,16,18, 20,22,24,26,28, 30,32,34,36,38,40,42,44,46,48, 50,52,54,56,59, 61,62,64,66,68,70,72,74,76,78, 80,82,84,86,88, 90,89,94,96,100;data int n=0,m=0,h=0;unsigned char zuo,you,t;v

29、oid delay(uint k);void t_init();void turn_left();void turn_right();void front();void stop();void back();void huo();void zhaohuo(uint x);void back_fronts();void back_room1();void back_room2();void back_room3();void back_room4();/*/void t_init()/定時(shí)器初始化tmod=0 x22;/定時(shí)器 0 和定時(shí)器 1 都工作在方式 1 16 位定時(shí)方式ip=0x02;

30、th0=243;tl0=243;th1=230;tl1=230;ea=1;/開(kāi)中斷 et0=1;tr0=1;/開(kāi)定時(shí)器 0et1=1;tr1=1;/*38khz 方波*/void pwm0038() interrupt 1a=a;b=b;c=c;/* pwm 方波 */void timer1() interrupt 3 et1=0;n+; m+;if(n100)n=0;if(nzuo)ena=0; if(m100)m=0;if(myou)enb=0; et1=1;/*左轉(zhuǎn)子函數(shù)*/void turn_left() in10=0;in11=1;/左輪反轉(zhuǎn)in20=1;in21=0;/右輪正轉(zhuǎn)/*

31、右轉(zhuǎn)子函數(shù)*/void turn_right()in10=1;in11=0;/左輪正轉(zhuǎn)in20=0;in21=1;/右輪反轉(zhuǎn)/*前進(jìn)子函數(shù)*/void front()in10=1;in11=0;/左輪正轉(zhuǎn)in20=1;in21=0;/右輪正轉(zhuǎn)/*停止子函數(shù)*/void stop()in10=0;in11=0;/左輪停轉(zhuǎn)in20=0;in21=0;/右輪停轉(zhuǎn)/*右轉(zhuǎn) x 度子函數(shù)*/void right(uint x)int i,j;for(j=x;j0;j-) for(i=6;i0;i-)turn_right(); stop();delay(10);/*左轉(zhuǎn) x 度函數(shù)*/void left(

32、uint x)uchar i,j;for(j=x;j0;j-) for(i=6;i0;i-)turn_left(); /*延時(shí)函數(shù)*/void delay(uint k)uint i,j;for(i=0;ik;i+)for(j=0;j0;j-) for(i=6;i0;i-)turn_right();if(!int) h=1;/有火焰標(biāo)志置 1 /*檢測(cè)火焰*/void search()scan(110);if(h)while(int)/找準(zhǔn)火焰方位 turn_left(); stop();while(!(st0|st1)front();front();delay(10);stop();mote

33、r=0;delay(200);/開(kāi)風(fēng)扇moter=1;/*搜尋房間一*/void room1() zuo=zuolun44;you=youlun44;/front();/delay(65);fronts();stop();zuo=zuolun44;you=youlun44;front();delay(70);stop();search();/*搜尋房間二*/void room2()zuo=zuolun44;you=youlun44;rectify();while(hs0&hs1)front();left(110);fronts();stop();zuo=zuolun44;you=you

34、lun44;front();delay(70);stop();search();/*搜尋房間三*/void room3()zuo=zuolun44;you=youlun44;rectify();while(hs0&hs1)front();left(115);while(!hs4)front();right(60);rectify();front();delay(110);stop();search();/*搜尋房間四*/void room4()zuo=zuolun44;you=youlun44;rectify();while(hs0&hs1)front();right(60);

35、while(!hs5)front();right(58);while(hs4)front();front();delay(10);left(110);rectify();front();delay(50);stop();search();/*房間一返回函數(shù)*/void back_room1()zuo=zuolun44;you=youlun44;if(h)right(100);stop();rectify();while(hs1&hs0)front();left(110);while(!hs4)front();front();delay(20);left(110);while(!(st1

36、&st0)front();front();delay(30);stop();for(;);/*房間二返回函數(shù)*/void back_room2()zuo=zuolun44;you=youlun44;if(h)right(100);while(hs1&hs0)front();left(110);rectify();while(hs1&hs0)front();left(110);while(!(st1&st0)front();front();delay(30);stop();for(;);/*房間三返回函數(shù)*/void back_room3()zuo=zuolun44;you=youlun44;if(h)right(100); rectify();while(!hs4)front();front();delay(30);right(55);while(!(st1&st0)front();front();delay