碼垛機操作規(guī)范PPT課件

1、l 崗位職責及日常維護l 基本操作指引l 常見問題解決方法目 錄第1頁/共57頁崗位職責及日常維護第2頁/共57頁崗位職責1. 負責在綠燈亮?xí)r將托盤叉走（綠燈不亮請不要叉托盤，特別是下班關(guān)掉機器人電源時，未碼完的托盤勿叉走?。?。在沒有托盤時可以放3個托盤，如果有托盤，萬不可加托盤。2. 門柱上的復(fù)位按鈕。3. 叉車叉走托盤離開碼垛區(qū)域時，按復(fù)位按鈕。否則機器人不會往這邊碼。（小心在另一邊已經(jīng)碼完的情況下，叉車在剛放下這邊的托盤時就按復(fù)位，抓手會直接打過來）叉車工第3頁/共57頁崗位職責打包工 靠近倒袋這邊的要注意倒袋是不是順利！倒袋機上劃了一條白線，移動 輸送機時請注意將自己輸送機的皮帶邊緣和

2、白線對齊，或者自己調(diào)整位置，只要倒袋效果好。倒袋效果直接影響到碼垛效果！第4頁/共57頁崗位職責現(xiàn)場操作員1.負責機器人日常維護。2.檢查輸送機上，托盤處，門衛(wèi)，倒袋機處光電是否對準了。3.每1個月給機器人加潤滑油（殼牌EP-2）4.當機器人因意外情況導(dǎo)致抓手位置變化時，要恢復(fù)抓取點位置，將機器人本體內(nèi)部的一根校準螺栓頂?shù)戒摷苌稀Ｐ释旰?，抓手如果沒有壞或變形，應(yīng)該會回到正確的位置。當連續(xù)出現(xiàn)甩包的情況時，請檢查氣壓是否足夠，抓手是否斷裂，抓手漏料情況嚴重時，請降低運行速度，特別是小包裝袋和特別滑的料時，容易甩包。5.換料或換包裝時，請選擇對應(yīng)的數(shù)據(jù)包。6.啟動輸送機和機器人。選好速度和數(shù)據(jù)包

3、。出現(xiàn)甩包時，要看一下托盤上的下一個袋子是哪一層哪一步，重新設(shè)置一下。7.門柱上的復(fù)位按鈕。第5頁/共57頁日常維護1、經(jīng)常清潔機器人表面及絲桿，導(dǎo)軌灰塵。2、查看機器人絲桿，導(dǎo)軌及各轉(zhuǎn)軸是否有油，若干糙則加油（殼牌EP-2油脂,一般一個月加油一次），從各油頭處用油槍打入油，直至油頭處出油即可-用干凈布清潔絲桿，導(dǎo)軌以前油渣后再用專用油均勻涂抹上面。3、每天要2次釋放機器人底座處空氣閥的濾器中過濾的水分4、檢查線槽的蓋板是否松動，做好防鼠工作。第6頁/共57頁5、定期檢查各設(shè)備的螺絲有無松動，還有光電是否對準。特別是光電。6、機器人不工作時要把設(shè)備、機器人抓手上的 灰塵清掃干凈。地上掉落的物料

4、也要掃干凈。打掃時，必須把機器人以及其它輸送設(shè)備停止。清掃電控柜的時候必須把電控柜斷電，用專用毛刷清掃主板上的灰塵。碼垛機的電控柜不要常開以免進灰塵太多，電控柜進氣、出氣口濾網(wǎng)每周清理1次。日常維護第7頁/共57頁 在正常使用情況下，我們要求每次輪班檢查一次，每2周要使用示教器對抓取點做一次校對。 8日常維護：抓取點的檢查調(diào)整第8頁/共57頁2.EC-201機型加油指示圖EC-201型EC201加油位置指示圖和推薦潤滑脂表注意：共有6處加油口 9日常維護第9頁/共57頁Z軸滾珠絲杠Z軸線形導(dǎo)軌R軸滾珠絲杠R軸線形導(dǎo)軌軸旋轉(zhuǎn)軸承回轉(zhuǎn)球面軸承Z軸滾珠絲杠軸承臺R軸滾珠絲杠軸承臺 10日常維護第10

5、頁/共57頁日常維護各潤滑點每月加油保養(yǎng)擦拭一次（機修）第11頁/共57頁編號部件名推薦潤滑脂更換時間加油方法1Z軸滾珠絲杠昭和殼牌愛萬利：EP2或新日本石油EPNOC:AP(N)2針對油膜損耗，每2000小時或3個月補充一次請在集中加油指定處加入潤滑脂，直到填充處溢出新的潤滑脂2Z軸線形導(dǎo)軌3R軸滾珠絲杠4R軸線 形導(dǎo)軌請加入潤滑脂，知道填充處溢出新的潤滑脂5軸旋轉(zhuǎn)軸承6回轉(zhuǎn)球面軸承通過潤滑油嘴注入15-18g（初期封入的一半程度）潤滑脂7Z軸滾珠絲杠軸承臺8R軸滾珠絲杠軸承臺日常維護第12頁/共57頁 13日常維護第13頁/共57頁機器人電控柜排風口的及時清理： 機器人電控柜內(nèi)有很多電容、

6、阻抗等電子元器件，這些元器件發(fā)熱量都很大，為了達到及時降溫的目的，電控柜采用了風冷方式。由于現(xiàn)場粉塵較大，為了不影響降溫的效果，需要及時清理排風口（見右圖）的粉塵。但注意千萬不能用帶水汽的壓縮氣直接對著排風口內(nèi)部吹，防止水汽造成短路，損壞設(shè)備。 14日常維護第14頁/共57頁機器人主板清理：必須使用專用毛刷清理主板上的灰塵，每周一次。日常維護第15頁/共57頁碼垛機散熱風扇的濾網(wǎng)要及時清理日常維護第16頁/共57頁碼垛機器人基本操作指引第17頁/共57頁目 錄 開機前準備工作 開機步驟 常見報警及處理措施 注意事項 維護保養(yǎng)第18頁/共57頁開機前準備工作1.開機前檢查碼垛機、輸送機是否有異常

7、，檢查棧板感應(yīng)光電是否正常(由于棧板位置光電感應(yīng)板叉車操作不當會碰到導(dǎo)致光電未對準，正常情況為綠燈，未對準或者有東西擋住為紅燈）。2.查看機器人左邊（LINE1)，右邊（LINE2)是否兩邊各有3個空棧板到位(系統(tǒng)程序默認機器人左邊為1#線，右邊為2#線，不可與現(xiàn)場標示的打包口生產(chǎn)線混淆）；3.檢查是否供氣，機器人底座處空氣閥壓力是否到達0.5MP氣壓（氣壓未到達開機報警）。第19頁/共57頁機器人控制柜輸送帶控制柜第20頁/共57頁機器人控制柜操作指引觸摸屏電源開關(guān)急停開關(guān)自動/手動檔打開電源開關(guān)第21頁/共57頁機器人控制柜操作指引打開電源后，打到自動檔，觸摸屏顯示零點未復(fù)位，此時點擊零點

8、復(fù)位，機械手自動調(diào)整位置至初始地點第22頁/共57頁機器人控制柜操作指引復(fù)位完畢后進入操作界面，此時界面顯示1、2#生產(chǎn)線相關(guān)信息。機器人碼包程序?qū)?yīng)該數(shù)字所設(shè)程序包，不同尺寸袋子設(shè)置不同的程序包，可根據(jù)現(xiàn)場生產(chǎn)品種進行更改。顯示碼包速度，100為最大值。同步顯示碼包步驟碼包起動鍵第23頁/共57頁機器人控制柜操作指引根據(jù)當前生產(chǎn)情況（生產(chǎn)何種包裝尺寸的料？1、2#線是否同一種料？是否只是某一條線生產(chǎn)？），更換數(shù)據(jù)包及碼包程序；注意：修改碼包程序必須停止機器人工作，打至手動檔。進入主菜單修改界面；打至手動檔 主菜單界面第24頁/共57頁機器人控制柜主菜單介紹點擊 ，進入數(shù)據(jù)包界面；每個數(shù)據(jù)包儲

9、存某一種尺寸品種碼包程序；數(shù)據(jù)包分1、2#線，不同尺寸的品種擁有各自的數(shù)據(jù)包；第25頁/共57頁機器人控制柜主菜單介紹點擊需要修改的數(shù)據(jù)包，輸入原始密碼00000000；進入數(shù)據(jù)包修改界面，此時顯示該數(shù)據(jù)包所有信息；包括棧板的尺寸，該品種的長寬高；有新的品種尺寸的袋子可以重新加入數(shù)據(jù)包，為不影響碼包效果，最好不要隨便修改已經(jīng)設(shè)置好的數(shù)據(jù)包；第26頁/共57頁數(shù)據(jù)包詳細數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)包中Z/R/T/A數(shù)據(jù)為系統(tǒng)自動生成，X/Y數(shù)據(jù)為所示步驟的具體位置坐標，我們可以通過修改X/Y數(shù)據(jù)來調(diào)整碼垛的整齊度；第27頁/共57頁現(xiàn)場布置圖注意：1、輸送帶控制柜上顯示的1、2#線為系統(tǒng)程序默認機器人左邊為1#線，

10、右邊為2#線，未必按照現(xiàn)場打包口標示生產(chǎn)線來。2、X、Y為機器人坐標方向，修改碼垛整齊度的時候使用；第28頁/共57頁機器人碼垛步驟現(xiàn)場碼垛的整齊度首先根據(jù)碼垛所在步驟來修改。舉例：假如我們第一層第二步需要左移5公分，修改數(shù)據(jù)Y +50。復(fù)制數(shù)據(jù)至第3、5、7層。再次查看碼垛效果。第29頁/共57頁機器人控制柜主菜單介紹 點擊 ，進入數(shù)據(jù)包、速度設(shè)置界面；此時我們可以根據(jù)當前需要生產(chǎn)的品種選擇對應(yīng)的數(shù)據(jù)包、速度等；第30頁/共57頁機器人控制柜主菜單介紹 點擊 ，進入數(shù)據(jù)統(tǒng)計界面；顯示機器人運行相關(guān)數(shù)據(jù)信息；第31頁/共57頁機器人控制柜主菜單介紹 點擊 ，進入碼包程序選擇界面；根據(jù)當前生產(chǎn)情

11、況，選擇合適的碼包程序進行操作；碼包程序共有4種，1、LL ,RR為左邊往左邊碼，右邊往右邊碼；2、L/RL,L/RR為左右均往左邊碼，碼好之后左右均往右邊碼；3、LL,LR為當右邊不生產(chǎn)時固定左邊往左邊碼，碼好之后碼右邊；4、RL,RR為當左邊不生產(chǎn)時固定右邊往左邊碼，碼好之后往右邊碼；第32頁/共57頁機器人控制柜主菜單介紹 確定好合適的數(shù)據(jù)包、碼包程序、碼包速度等重要信息后，打到自動檔，進入操作界面，點擊起動，機器人開始進入工作狀態(tài)第33頁/共57頁輸送帶控制柜操作指引觸摸屏急停按鈕電源開關(guān)第34頁/共57頁輸送帶控制柜操作指引打開電源開關(guān)，進入初始操作界面；第35頁/共57頁輸送帶控制

12、柜操作指引輸送帶控制柜操作指引點擊界面，直接進入操作控制界面；注意：1、若要啟動1、2#線輸送帶，必須確保處于自動，否則無法啟動；點擊啟動，輸送帶流程開始運轉(zhuǎn)； 2、若中途出現(xiàn)報警，點擊復(fù)位報警停止，先停止輸送帶，再點擊啟動；第36頁/共57頁輸送帶控制柜操作指引 若要啟動或停止傳送帶流程某一部分，必須打至手動，然后點擊該部分，顯示操作界面第37頁/共57頁輸送帶控制柜操作指引點擊“參數(shù)設(shè)置”，進入?yún)?shù)設(shè)置界面；1、氣缸啟動光電延時時間可根據(jù)實際情況進行調(diào)節(jié)，若倒袋氣缸啟動稍遲或稍早，可調(diào)節(jié)光電延時時間長短；2、氣缸輸出保持為氣錘推出時間，若生產(chǎn)速度過快氣錘反應(yīng)不及時可適當縮短時間；第38頁/

13、共57頁 機器人常見報警機器人常見報警 顯示報警數(shù)字 原因0033氣壓不足，可能沒開氣0048垛在未碼完的情況下被叉走或者其他托盤誤操作，比如在有托盤的情況下加了托盤或者托盤的光電沒對準。FFFF急停報警。用鑰匙松開急停，復(fù)位即可。0037有異物闖入碼垛區(qū)域。0137 數(shù)據(jù)超程，需修改0288 MOVE2數(shù)據(jù)需重新輸入。第39頁/共57頁 注意事項1、機器人每碼完一垛，叉車叉走后請按機器人后面對應(yīng)棧板的復(fù)位鍵，否則不會繼續(xù)碼包；2、緊急情況下請直接按下機器人控制柜面板上的急停按鈕，在根據(jù)實際情況進行處理調(diào)節(jié)；3、在機器人運行過程中，請勿越過警示線和安全護欄進入防護區(qū)域。若要進入安全防護欄內(nèi)進行

14、維修等工作，務(wù)必關(guān)閉電源，停止機器人運行。生產(chǎn)操作人員巡視時注意安全，注意抓手碼垛路徑，避免碰撞。4、在機器人運行過程中，請勿用手觸摸限位開關(guān)及光電開關(guān)等傳感器，以免引起機器人誤動作。第40頁/共57頁 常見問題解決方法第41頁/共57頁1.“7”報警：循環(huán)復(fù)制時超限位： 方法：在循環(huán)復(fù)制之前我們要確認要修改數(shù)據(jù)（尤其是高度）是否超出碼垛機的工作范圍。2.“33”報警：氣壓不足： 方法：檢查氣壓是否達到0.5MP。3. “37”報警：門衛(wèi)檢測到有異物進入: 方法：檢查門衛(wèi)是否對齊，是否有人進入。4.“48”報警：托盤光電異常： 方法：檢查托盤光電是否對齊。 常見問題解決方法第42頁/共57頁5

15、.“56”報警：急停按鈕一天內(nèi)按下超過3次 方法：復(fù)位，重新啟動6.“147”報警：超限位報警，一般是在更改數(shù)據(jù)時數(shù)據(jù)輸入錯誤導(dǎo)致。 方法：把原有數(shù)據(jù)重新輸入；重新設(shè)置數(shù)據(jù)包。7.”5008“報警：EC-171機型特有的報警，大臂震動 方法：如右圖請鎖緊螺絲，檢查機器人內(nèi)部光電是否對齊螺絲松動，易造成5008報警注意：緊螺絲時不要太用力以免造成螺絲滑絲 常見問題解決方法第43頁/共57頁8.”4001“報警：Z軸超限位： 解決方法：檢查Z軸光電是否對齊，檢查Z軸信號線是否松動9.”FFFC“報警：未按停止直接打到手動狀態(tài)： 解決方法：復(fù)位，重新啟動10.”FFFF“報警：急停： 解決方法：檢查

16、觸摸屏控制面板急停按鈕是否彈起，檢查示教器急停按鈕是否彈起 常見問題解決方法第44頁/共57頁11、請重新上電“報警：碼垛機顯示器上出現(xiàn)”請重新上電“ 解決方法：復(fù)位，重新啟動12、 碼垛機電柜太熱： 解決方法：清理電控柜里灰塵，注意千萬不要用含水氣的氣管吹。清理進風口和出風口的灰塵。排風口進風口 常見問題解決方法第45頁/共57頁13、抓取點無法重新設(shè)置：抓取點位置不正確，重新設(shè)置保存后抓取點位置仍然錯誤。 解決方法：重新調(diào)用（復(fù)制）其它數(shù)據(jù)包進行設(shè)置；重新設(shè)置程序，重新設(shè)置各個點。14、倒袋機倒袋氣缸不動作：（1）手動按電磁閥看倒袋機是否動作，如動作可排除電磁閥損壞，如不動作就檢查電磁閥是

17、否損壞；（2）一直擋住光電，看對應(yīng)的中間繼電器是否損壞，如中間繼電器燈亮則中繼沒問題，相反則中繼損壞或型號不對；(3)檢查對應(yīng)的保險絲是否損壞；（4）檢查PLC是否有信號（輸出信號和輸入信號） 常見問題解決方法第46頁/共57頁15.抓手甩包必須檢查下列各項： （1）檢查物料到待碼機上是否正常通過倒袋處及各級輸送機護板校正；（2）檢查抓取點高度和位置是否合適；（3）檢查物料是否飽滿，封包口是否偏上；（4）是否及時更換數(shù)據(jù)包；（5）抓手兩邊氣量是否一致；（6）檢查搖臂是否垂直；（7）是否適當延遲抓取后等待時間及釋放前等待時間；（8）是否壓板氣缸安裝板改變安裝螺絲孔降低壓板；（9）檢查抓手寬度是否

18、可以調(diào)整 常見問題解決方法第47頁/共57頁16.破包： （1）檢查物料到待碼機上是否正確；（2）檢查護板是否刮袋子；（3）檢查倒袋延遲時間是否合適；（4）檢查抓取點位置是否；（5）機器人各軸同步帶有無磨損；（6）抓手在兩待碼機上切換的高度、避碰點是否合理；（7）機器人底座是否牢固（8）抓取點是否校正；（9）待碼機皮帶是否松動，無力帶料，拉歪（10）堵包停機程序是否優(yōu)化改進 (11)結(jié)合甩包檢查項檢查改進 常見問題解決方法第48頁/共57頁17：叉車師傅在綠燈未亮或者其他誤操作的情況下將棧板取走，出現(xiàn)0048報警: 方法一：關(guān)閉機器人，兩邊各留有棧板，重新啟動運行機器人。方法二：將誤操作被叉走

19、的棧板的那層光電遮住，啟動機器人，然后強制完成這一個棧板，再將遮擋物取走。 常見問題解決方法第49頁/共57頁務(wù)實高效 開拓創(chuàng)新 艱苦奮斗 自我批判 誠信協(xié)作 爭創(chuàng)一流運行過程中出現(xiàn)運行過程中出現(xiàn)0037報警；報警；18：運行過程中出現(xiàn)0037報警 一、若生產(chǎn)過程中有人進入機器人工作區(qū)域，觸摸屏顯示代碼為37的報警，復(fù)位即可。 二、若沒有物體進入，則需要查看然是不是門衛(wèi)光電沒對準反射板，再檢查光電是不是被灰塵遮擋，復(fù)位重新啟動: 常見問題解決方法第50頁/共57頁:19：機器人空抓: 出現(xiàn)空抓的原因為機器人感應(yīng)待碼機位置有料，此時 需要檢查空抓一側(cè)對應(yīng)的待碼機光電有沒有對齊。20：機器人工作過

20、程中，一側(cè)有料到達待碼機而 抓手沒去抓: 查看抓手所在待碼機的兩個光電是否對齊。21:碼垛完成，叉車把料叉出去后綠燈仍然亮: 檢查托盤光電是否對齊。 常見問題解決方法第51頁/共57頁23:抓齒放不進待碼機的槽: 首先急停，防止更大的損壞； 接著檢查判斷定位螺絲是否翹起。如果翹起，手動操作機器人到一側(cè) 放低 后，人站到轉(zhuǎn)盤上踩，直到判斷螺絲頂住平面沒有間隙即可。注意：不要站在抓手上踩，注意踩的過程不要碰到其它東西。24:代碼為37的報警復(fù)位不掉，蜂鳴器一直響: 檢查門衛(wèi)光電是否對齊。25:一個完整的跺未碼完的情況下需要換品種: 按住“強制完成”5秒鐘，機械手回到抓取點的時候綠燈亮，叉車叉 走未碼完的垛，此時新品種就會被碼到另一邊去了。 常見問題解決方法第52頁/共57頁26:倒袋氣缸推包時機不對 輸送帶控制柜的控制界面，進入“參數(shù)設(shè)置”，適當修改氣缸延時 和保持時間（若推包遲了則適當減小氣缸延時時間，推包早了適當 增加延時時間，另外若打包速度過快導(dǎo)致倒袋氣缸收回不及時，可 適當 減小保持時間；打包口需適當控制兩料包間距離，不要偶爾兩 包很近）27:倒袋氣缸不停動作： 原因一為倒袋光電沒對準反射板，需要糾正調(diào)整好；另外一個原因是在料包傳輸過程