無人機在石油管線巡檢中的解決方案

1、撮興中隼測繪夭下無人機在石油管線巡檢中的應用方案上海華測導航技術有限公司中國 上海目錄1. 公司簡介 32. 系統(tǒng)概述 82.1 現(xiàn)狀 82.2 新技術應用 82.3 無人機航攝簡介 82.4 無人機航測原理及系統(tǒng) 92.5 低空飛行限制少 102.6 自身性能 102.7 成本低廉 102.8 無人機系統(tǒng)構成 112.9 無人機作業(yè)流程 133. 華測無人機石油管線巡檢方案介紹 143.1 無人機車載地面終端模式 143.2 任務機加空中中繼機模式 163.3 任務機加地面固定中繼模式 173.4 任務機加多點地面固定中繼模式 193.5 無人機航飛作業(yè)標準 203.6 主要技術指標及工作流

2、程 203.7 結構圖 224. 無人機產(chǎn)品介紹 235. 軟件功能介紹 265.1 地面導控軟件 265.2 數(shù)據(jù)處理軟件技術指標 295.3 控制電腦設備要求 295.4 Pix4D 數(shù)據(jù)處理軟件 306. 售后培訓 376.1 總則 376.2 設備驗收 376.3 培訓 376.4 跟蹤服務 386.5 軟件維護與硬件維修 386.6 附則 381. 公司簡介華測是一家專注于國產(chǎn) GNSS研發(fā)、生產(chǎn)、銷售于一體的高新技術產(chǎn)業(yè)集團。公司一直 以“振興中華， 測繪天下”為己任， 以“創(chuàng)國際領先水平”為目標。 集團憑借規(guī)范的管理、 精湛的技術、高質量的產(chǎn)品和完善的服務，致力于高精度GNS薩品

3、在各領域的應用，為用 戶提供全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)及相關行業(yè)全方位、高技術的系統(tǒng)解決方案。我們的經(jīng)營宗旨：采用最先進的技術生產(chǎn)高質量的產(chǎn)品提供更完善的服務我們的組成：匯聚業(yè)內人士 600余人，其中碩士、博士和博士后等 120 多人，專業(yè)覆蓋測量、 GIS、 電子、通信、導航、計算機、機械、工商管理、信息、外貿等諸多領域；并與國內外的知 名大學、公司建立了廣泛的聯(lián)系與深厚的合作，跟蹤國際前沿科技，并在此基礎上推出了 一系列世界一流的測繪、導航產(chǎn)品。生產(chǎn)研發(fā)中心上海銷售服務中心上海銷售服務機構遍布全球的直銷及代理銷售網(wǎng)絡 技術支持機構遍布全國的公司直屬技術支持網(wǎng)絡 我們的產(chǎn)品：目前，公司主要為客戶提供高

4、精度測量型GNSS收機、手持GIS終端、無線數(shù)傳產(chǎn)品、水上測量產(chǎn)品、移動測繪產(chǎn)品系統(tǒng)集成產(chǎn)品和無人機航攝產(chǎn)品等。另外，公司自主開發(fā)的 GNSS數(shù)據(jù)處理軟件、野外測量軟件、 車輛、船舶監(jiān)控/調度軟件、GIS采集軟件也深受用戶 歡迎。銷售網(wǎng)絡：目前華測在全國有三十個省級服務中心或代理機構，如下圖所示：2003年，華測集團成立僅九個月，以自主研發(fā)的“GPS在碼頭調貨中的應用” 榮獲本年度科技進步獎；2004年，華測推出國內最輕的單頻一體化接收機X20和國內首臺最輕的分體 RTK在測繪行業(yè)引起轟動，標志著華測集團成為國產(chǎn)GPS的領跑者；2005年，華測集團研發(fā)的雙頻一體化RTK X90，成功與國際GP

5、S技術接軌；2006年，華測自主研發(fā)的 GPS變形監(jiān)測系統(tǒng)成功應用潤揚大橋的監(jiān)測系統(tǒng)，填補了國 內空白。2007年，華測在大慶油田建成大型CORS系統(tǒng)。2008年，華測被指定為“三江源頭科學考察”的唯一GPS設備供應商；2009年，華測研制出國內第一塊具有自主知識產(chǎn)權的測量型GNSS OE主板；2009年，華測儀器隨第 26次南極科考隊遠征南極，通過了惡劣環(huán)境考驗；2010年，華測研制的國內第一款完全自主知識產(chǎn)權的測量型GNS漲收機通過權威專家鑒定；2011年，華測X91通過法國VRS網(wǎng)絡認證，是國產(chǎn) GNSS設備首次獲得歐洲官方肯定；2012年，上海華測打樁定位系統(tǒng)智能指揮龍源1號打樁船，定

6、位系統(tǒng)水平誤差打破世界紀錄；2013年，華測率先推出四星接收機，全面兼容北斗系統(tǒng)信號，支持三星解算，預留伽 利略信號通道，國產(chǎn) GNS漲收機應用范圍將獲得井噴式擴展。2013年，華測推出首款低空無人機系統(tǒng)平臺。企業(yè)資質與榮譽:精選vVXfl-aihBHim*" i E ： h 5F l>»AKK <hta vW*»14114 I >*”5罔 ttMM.liZMIIH3.qd. Z <* * «« UMillA fl «TEJiliiFIk J HIV.>HM Ml Wfti rHFiT- IfMiVSH

7、. .3k： BBrM(_制造器具計量許可證計量器具型式批準證書國#r 產(chǎn) 書品證m n swnsrm 號soMaiwra藏里位：凰it科斗：二口0八年同MW*SP郵=*中國全球定位系統(tǒng)技術應用協(xié)會會員證書國家重點新產(chǎn)品證書sira憐累認怔址書卜弗聊謀Hltfi忒冇隈當可 厚“I用廉評亍齡鼻n邛站導占厲*1 'i ；* » Mi I "Mm i WiAtiJIhh rrfav I上海市科學技術獎證書劉&衣卜.濟卅択汕氓轅”叭 持壩此bf I:鎖H弭稱嶽粗巾5咽灶4懾晴秦取*柑農狀費雷：KITHN將聯(lián)怪余有1H益”,B" !4.!« 

8、9;. T1 -1 j 'k.1 c.aqaphBB Sn Cvrfti>Mrti*wa 4e*wtt£09001:2000質量管理體系認證證書上海市科學技術獎證書rr奄hKs®>軟HE*IFwlftt評“ dlILwJI 密；.；tM-F*sir->iltl»41工 H2- 費二 71.鼻 HB!車聲：Mlpx曹 XT -三江源科考華測成為國產(chǎn) GPS唯 一供應商精選2. 系統(tǒng)概述2.1現(xiàn)狀對于石油管線的巡檢項目，尤其是長距離輸油輸氣管道（長度在400km以內）、區(qū)域性油氣田斷塊系統(tǒng)（面積在 100km2左右）而言，這些項目經(jīng)常要求“短

9、平快”，測量周期短、任務重、質量高，區(qū)域內地形、地貌復雜多變，常常穿越無人區(qū)如沙漠戈壁、森林、高山 等，有時測量人員、儀器設備無法到達。傳統(tǒng)的石油管線巡檢工作主要是通過安檢員的定期巡查和上級督查部門的不定期抽查 兩種方式：在巡查地點或設備處放置一可撥動式表盤，安檢員每到一個地方后，撥動表盤 時鐘指向巡查時間；還有的是通過投紙條，安檢員把寫有巡檢時間的紙條放入紙箱內，以 此來記錄巡查情況。上級部門再對安檢員的巡查情況進行抽查。由此可以看出，這種考核 方式是很不科學的，很難核實時間，又很容易讓某些安檢員放松警覺，很可能因為一個小 的操作失誤就有可能導致災難性的后果。這種測量方法，采用人工接觸方式，

10、其勞動強度大、作業(yè)程序復雜、資源配置臃腫繁多、 工效低、周期較長，特別是在困難地段往往無法按時保質保量完成測量任務。2.2新技術應用測量新技術給上述測量工作帶來了極大便利，航空攝影測量及衛(wèi)星遙感技術很快就滲透了進來，衛(wèi)星遙感技術適合于可研階段測量需要，受到空間衛(wèi)星遙感平臺受軌道的限制， 每天過頂?shù)臅r間固定，無法實現(xiàn)應急觀測；航空載人攝影測量受到天氣、空管、高成本等 多方面影響，適合于上千千米線路管道、上千平方公里大型油氣田開發(fā)項目，不適合于中 短程管道線路測量、中小型油氣田開發(fā)項目。無人機航空攝影是以獲取低空高分辨率遙感影像數(shù)據(jù)為應用目標，集成了無人駕駛飛行器、遙感及GPS導航定位等高科技產(chǎn)品

11、和技術，建立起來的一種高機動性、低成本、小型 化、專用化的航測系統(tǒng)。非常適合于中短程管道測量、中小型油氣田開發(fā)項目，非常適合 應急處理及巡查。2.3無人機航攝簡介具有續(xù)航時間相對長、影無人機低空航拍攝影技術作為一項空間數(shù)據(jù)獲取的重要手段，像實時存儲傳輸、成本低、高分辨率、機動靈活等優(yōu)點，特別適合于應急偵察與高危地區(qū) 勘測，是載人機航空攝影測量與衛(wèi)星遙感有力補充，在國外已得到廣泛應用。近幾年來， 隨著我國信息化建設和科學技術的不斷提升， 無人機航測研究得到了快速推 進和發(fā)展，生產(chǎn)制造和實際應用能力有了長足的進步，現(xiàn)階段國家測繪地理信息局、各省 測繪地理信息局、其他有實力測繪單位基本上裝備了無人機

12、航測設備，使得無人機低空航 測在國家地理信息、基礎測繪、城市規(guī)劃、應急搶險、重點工程項目等方面發(fā)揮越來越大 的作用。2.4 無人機航測原理及系統(tǒng)無人機(Unmanned Aerial Vehicle , UAV)是利用無線電遙控設備和自備的過程控制裝置 操縱的不載人飛機。 無人機航測遙感系統(tǒng)是高分辨率及高精度遙感影像獲取和處理的嶄新技 術。 它以無人駕駛飛行器為飛行平臺，負載數(shù)碼相機、 數(shù)碼攝錄機等數(shù)字遙感設備進行拍攝和記錄，通過遙感數(shù)據(jù)處理技術進行影像的同步傳輸， 以實現(xiàn)對地理信息的實時調查與監(jiān)測。 無人機遙感系統(tǒng)以獲取高分辨率遙感數(shù)據(jù)為應用目標，通過3S技術在系統(tǒng)中的集成應用， 達到實時對

13、地觀測能力和遙感數(shù)據(jù)快速處理能力。 要使其成為理想的遙感平臺， 選用的遙感傳 感器應具備數(shù)字化、體積小、重量輕、精度高、存儲量大和性能優(yōu)異等特點。遙感傳感器的 控制系統(tǒng)要能夠根據(jù)預先設定的航攝點、 攝影比例尺、 重疊度等參數(shù)以及飛行控制系統(tǒng)實時 提供的飛行高度、 飛行速度等數(shù)據(jù)自動計算并自動控制遙感傳感器的工作，使獲取的遙感數(shù)據(jù)在精度、比例尺、重疊度等方面滿足遙感的技術要求。對于抗風能力弱、飛行穩(wěn)定性差的 無人機，應給遙感設備加裝三軸穩(wěn)定平臺，以保證獲取穩(wěn)定的、清晰的高質量影像，遙感 傳感器的位置數(shù)據(jù)和姿態(tài)數(shù)據(jù)最好能夠實時記錄并存儲，以便用于遙感數(shù)據(jù)的處理， 提高工作效率。無人機低空攝影測量系

14、統(tǒng)所采用的無人機是按照國際上通用標準設計，并且其研制的目 的主要是作為遙感平臺。在進行航空立體成像時，飛機攜帶相機沿飛行線(或條帶)獲取垂 直航空像片。 由于實際應用中多選用航空像片的立體像對。 因而成功的飛行， 航向重疊應為 55%-65%，至少 50%，一般為 60%，旁向重疊大致 30%。像片重疊意味著，在相隔一定距離的不 同位置拍攝同一目標。 存在視差可以構成立體像對， 并可進一步獲得立體模型。 然后通過內 業(yè)的數(shù)字測圖軟件可以制作高精度的各種地形圖。 下面是無人機低空攝影測量的平臺框圖和 運營系統(tǒng)結構：柘幼辿"Il嚴聃電呼匕歸哉謹歯窩用9砌堰菠用用陋應川地面揑制地商數(shù)帯SE

15、收與E； H*： n玲心圖1無人機低空攝影測量的平臺框圖和運營系統(tǒng)結構2.5低空飛行限制少國家有關部門對1000m以下空域實行登記備案制度，空域申請便利，不實行強制管制。無人機降低了對氣象條件的要求，可依據(jù)成圖比例尺、地面分辨率低空飛行，完成大比例尺地形圖航測任務。飛行系統(tǒng)對起降場地要求不高、升空準備時間短、運輸便利，可迅速到達測區(qū)，完成云下飛行，具有快速機動反應能力。2.6自身性能可獲取超高分辨率數(shù)字影像和定位數(shù)據(jù)，并可針對特殊監(jiān)測目標搭載全色波段、單波段、多波段等傳感器，并可進行多角度攝影，能夠獲取高重疊度的影像，增強了后續(xù)處理的可 靠性。在局部信息獲取方面有著巨大的優(yōu)勢。2.7成本低廉無

16、人機低空攝影測量相對于載人機成本較為廉價，實施便利、運輸維護、作業(yè)成本較低?；谏鲜鎏攸c，不僅可以完成長輸管道、油氣田領域內可行性研究、初設、施工圖各階段測量工作，還可以開展管道監(jiān)測與維護工作?？梢允∪ズ臅r耗力的人工測量，航測成圖 速度快，信息反饋及時，提高工作效率。2.8無人機系統(tǒng)構成無人機空間信息采集完整的工作平臺可分為五個部分，飛行系統(tǒng)部分、航電系統(tǒng)部分、 任務設備系統(tǒng)部分、起降系統(tǒng)部分和地面保障系統(tǒng)五個部分。動 力 系 統(tǒng)控 制 面 操 作 系 統(tǒng)機 體 結 構資 料 傳 輸 裝 置飛 機 姿 態(tài) 儀飛 行 控 制 電 腦自 動 起 降 系 統(tǒng)回 收 裝 置彈 射 啟 動 機 構地 面

17、 追 蹤 天 線資 料 傳 輸 裝 置地 面 控 制 電 腦圖2無人機低空攝影測量結構框圖圖3華測無人機系統(tǒng)-P700實物圖2.9無人機作業(yè)流程無人機攝影測量一般一個小組配備三人左右即可，航拍任務結束后對數(shù)據(jù)進行檢查，合格后即可進行后續(xù)的數(shù)據(jù)處理工作。圖4無人機作業(yè)流程圖3. 華測無人機石油管線巡檢方案介紹采用無人機進行石油線路巡檢作業(yè)能極大地降低管道故障率，降低失竊率,降低石油線路運營成本，提高管網(wǎng)維護工作效率，變故障處置為隱患控制。因 此，該技術必將成為石油管網(wǎng)運行、監(jiān)控、維護、地理圖實時成像更新的有力 工具，是一項體現(xiàn)石油管網(wǎng)運營單位自主創(chuàng)新能力的高科技項目，也是一次石 油管網(wǎng)監(jiān)控手段的

18、重大革新。3.1無人機車載地面終端模式無人機配合車載地面終端可近距離、通視、快速巡視。該模式主要是執(zhí)行巡 線任務的任務機距離地面測控車較近，且沒有障礙物遮擋，任務機可以通過無 線鏈路直接與地面車載設備進行數(shù)據(jù)通信。任務機和吊艙拍攝到的視頻信號和 遙測數(shù)據(jù)經(jīng)過任務機終端壓縮和調制等處理后，傳輸?shù)降孛孳囕d終端。地面車 載終端的遙控數(shù)據(jù)也直接發(fā)送到任務機終端，控制任務機的工作狀態(tài)。方案1 ：固定翼無人機單獨工作 模式示意圖3.1.1系統(tǒng)組成系統(tǒng)主要由固定翼無人機、高清圖傳收發(fā)設備、天線、饋線、天線自動跟 蹤器（可選）、車載信息終端組成。3.1.2系統(tǒng)性能指標項目參數(shù)描述續(xù)航時間（h）4抗風能力>

19、;6級有效載何（kg）68巡航速度（km/h）80140通訊中繼設備無中繼3.1.3圖傳技術參數(shù)參數(shù)參數(shù)描述產(chǎn)品型號PXW-208G調制方式COFDM 16QAM工作頻率50M-2.5G 可調信道帶寬2M-8M （步進1M可調，8M為全高清）輸出功率0.5W-2W 可調向前糾錯1/2、2/3、3/4、7/8保護間隔1/32、1/16、1/8、1/4視音頻輸入HDM1 接口:支持 HD108060P;1080 50P;1080 30P; 1080 25P; 1080 24P; 108060I ; 1080 50I ; 720 60P ; 720 50P ;視頻壓縮符合H.264技術標準音頻格式M

20、PEG-2 ML 4:2:0加密方式AES加密128位射頻接口SMA母 頭工作電壓DC7.2-14.8V工作溫度-20 C 75 C產(chǎn)品重量300g產(chǎn)品尺寸110*62*34mm適用范圍（km）最大定向40公里，全向8公里3.2任務機加空中中繼機模式無人機（任務機）+空中中繼（固定翼/旋翼無人機）模式。該模式的中繼 機采用固定翼無人機，利用固定翼無人機續(xù)航時間長、抗風能力強、成本低、 飛行和控制操作簡單等特點，有效提高中繼的靈活性。該模式可用于石油管道 與車載地面終端較遠的環(huán)境。3.2.1系統(tǒng)組成系統(tǒng)主要由無人任務機、無人中繼機、高清圖傳收發(fā)設備、高清圖傳中繼設備、天線、饋線、天線自動跟蹤器（

21、可選）、車載信息終端組成。322系統(tǒng)性能指標項目參數(shù)描述續(xù)航時間（h）4抗風能力>6級有效載何（kg）68巡航速度（km/h）80140通訊中繼設備1臺中繼圖傳技術參數(shù)見第1.3節(jié)3.3任務機加地面固定中繼模式無人機（任務機）+地面中繼基站模式。該模式適用于任務機無法直接與地 面測控車進行數(shù)據(jù)通信的情況，即任務機距離地面測控車距離超過直視范圍， 或任務機與地面測控車之間有障礙物阻隔，如下圖所示。任務機采集到的圖像 和遙測信號首先通過無線鏈路發(fā)送給塔架中繼終端，中繼終端再轉發(fā)給地面測 控車載終端，地面測控車的控制指令也通過塔架中繼終端轉發(fā)給任務機終端， 控制任務機的工作狀態(tài)。任務機石油管道

22、地面固定中繼公路車載地方案3:任務機+地面固定中繼模式示意圖3.3.1系統(tǒng)組成系統(tǒng)主要由無人機（固定翼或旋翼）、高清圖傳收發(fā)設備、高清圖傳中繼設 備、天線、饋線、天線自動跟蹤器（可選）、中繼塔架、車載信息終端組成。3.3.2系統(tǒng)性能指標項目參數(shù)描述續(xù)航時間（h）4抗風能力>6級有效載何（kg）68巡航速度（km/h）80140通訊中繼設備地面固定中繼圖傳技術參數(shù)見第1.3節(jié)3.4任務機加多點地面固定中繼模式任務機+多點地面固定中繼模式。該模式適用于任務機遠距離飛行。如下圖 所示，任務機采集到的圖像和遙測信號首先通過無線鏈路發(fā)送給塔架中繼終端， 通過多點塔架中繼轉發(fā)給監(jiān)控中心。監(jiān)控中心的數(shù)

23、據(jù)也通過多點塔架中繼的無 線鏈路轉發(fā)給任務機終端，控制任務機的工作狀態(tài)。工作人員只需要在監(jiān)控中 心即可實現(xiàn)遠程遙控與跟蹤。3.4.1系統(tǒng)組成系統(tǒng)主要由無人機（固定翼或旋翼）、高清圖傳收發(fā)設備、地面中繼塔架、 高清圖傳中繼設備、天線、饋線、天線自動跟蹤器（可選）、信息終端組成。 3.4.2系統(tǒng)性能指標項目參數(shù)描述續(xù)航時間（h）4抗風能力>6級有效載何（kg）68巡航速度（km/h）80140通訊中繼設備多點中繼圖傳技術參數(shù)見第1.3節(jié)3.5無人機航飛作業(yè)標準序號標準代號規(guī)范名稱1GB/T 19294-2003航空攝影技術設計規(guī)范2GB/T7931-20081:500 1:1000 1:20

24、00地形圖航空攝影測量外業(yè)規(guī)范3GB/T7930-20081:500 1:1000 1:2000地形圖航空攝影測量內業(yè)規(guī)范4CH/T8021-2010數(shù)字航攝儀鑒定規(guī)程5CH/Z3001-2010無人機航攝安全作業(yè)基本要求6CH/Z3002-2010無人機航攝系統(tǒng)技術要求7CH/Z3003-2010低空數(shù)字航空攝影測量內業(yè)規(guī)范8CH/Z3004-2010低空數(shù)字航空攝影測量外業(yè)規(guī)范9CH/Z3005-2010低空數(shù)字航空攝影規(guī)范10GB/T18316-2008數(shù)字測繪成果質量檢查與驗收3.6主要技術指標及工作流程3.6.1主要技術指標(1) 所獲取影像為真彩色數(shù)字影像。(2) 按20cm地面分

25、辨率進行技術設計。(3) 航線按圖廓中心線敷設。(4) 航片傾角不大于5°最大不超過12°，數(shù)碼相機旋偏角不大于 15362 工作流程本次無人機數(shù)碼航空攝影測量采用基于GPS甫助空中三角測量的攝影測量方案，具體流程見下圖。圖6無人機低空攝影測量具體作業(yè)流程3.7結構圖圖7石油管線巡查結構圖4. 無人機產(chǎn)品介紹華測無人機系統(tǒng)簡介華測無人機系統(tǒng)-P700采用先進的模塊化設計，經(jīng)過大量反復地形測試，可以在艱難的環(huán)境下完成高品質的飛行、航攝任務，產(chǎn)品品質可靠、穩(wěn)健，深受許多用戶的肯定。華測無人機系統(tǒng)-P700具有高耐久性、高穩(wěn)健性的特點，可以獲取高品質、高分辨率的航空衛(wèi)片，同時，還

26、可以選配及時視頻傳輸系統(tǒng)進行即時監(jiān)控、指揮和調度。產(chǎn)品特色90-100分鐘超長續(xù)航時間雙無刷電動馬達，超強勁，更安全全自動駕駛重量4.5kg，飛行更加平穩(wěn)，可以抵抗復雜氣候，提高空中攝影品質2470萬相機畫素，數(shù)據(jù)成果品質更高便捷的彈射起飛，安全的降落傘著陸多功能應用，既可進行普通航拍，也可進行即時視頻傳輸高耐久性，采用獨家專利高強度的碳纖維蜂巢結構設計，可以著陸在較堅硬的地面，減少場地的限制技術規(guī)格重量4.5kg尺寸160 x 103 x 35 cm翼展1.60 m機翼面積48 dm2飛行速度巡航速度：64 km/h，最大速度：81 km/h飛行高度離地高度：100 - 4500 m滯空時間

27、90 -100 分鐘天氣風：6級以下雨：中雨以下溫度：-20° C60°C起飛彈力繩或彈射架（選配）回收降落傘降落半徑250m材質碳纖維蜂巢結構，采用真空輔助樹脂轉注成型技術動力350W雙無刷電動達，前拉式電池鋰聚合物電池 11.1 V , 20000 mAh （ 動力）& 5000mAh （航電）傳輸頻率434 / 868 / 912 MHz （選項），19200bps，半雙工，8 頻道傳輸距離可達到5 km （ 全向型天缐），10 km （指向型天缐）地面設備（1）訊號控制盒（全向型天缐）（2）手持控制器和電池系統(tǒng)架設時間10分鐘自動駕駛全自動起飛和回收自動導航

28、自動快門自動啟動安全措施相機SONY RX-數(shù)位相機空中拍攝面積6 km2 ( GSD 5cm ), 9 km2 ( GSD 8cm ), 13 km2 ( GSD 12cm )75%前后重疊率，50%左右重疊率，60分鐘飛行時間，快門3秒包含地面控制站軟體選項（1 ） 訊號控制盒（指向/全向型天缐）（2 ） 備份電池（選配）（3）筆記型電腦（選配），兼容目前主流航測軟件5. 軟件功能介紹華測無人機系統(tǒng)軟件介紹低空無人飛行器的測繪遙感系統(tǒng)主要由航拍無人機系統(tǒng)、 任務設備系統(tǒng)、 數(shù)據(jù)處理系統(tǒng) 等組成。在氣候條件較差、測區(qū)面積較小的情況下，采用低空無人飛行器進行航拍、快速 獲取測區(qū)大比例尺 4D

29、產(chǎn)品已經(jīng)成為一種高效、低成本的遙感測繪方式。為了研發(fā)以無人飛行器為平臺的低空無人測繪遙感系統(tǒng)， 用于石油管線的實時監(jiān)測， 為 國土資源調查與管理工作提供及時、準確、直觀的數(shù)據(jù)和資料，更好地服務于國民經(jīng)濟建 設。上華測導航技術有限公司與國內知名科研院校合作，為“低空無人飛行器的測繪遙感 系統(tǒng)”提供了地面導控軟件和數(shù)據(jù)處理軟件的系統(tǒng)解決方案。5.1 地面導控軟件地面導控軟件提供與空中載具雙向通訊完整的人機溝通界面， 包含飛行影像與資料的即 時顯示，并具有各種飛行機酬載控制命令上傳。地理圖資系統(tǒng)整合 Google Earth ，可提供 全球詳細衛(wèi)星地圖及地形地貌，且包含道 路、橋梁、建筑物、河 流

30、、山區(qū)等各式地 理資訊， 可給予使用者完整的地 理 資訊以供任務規(guī)劃及圖資比對。地面導控軟件提供任務規(guī)劃 (Mission Plan) 、飛行控制 (Flight Control)及任務歸詢(Play Back) 等 3 項涵蓋飛行前、中、后的操作功能。AVLAJi P任務規(guī)劃XIJ飛行控制 Copyright 2010 Carbon Based Technology Inc.圖8主操作功能選擇界面OKOOCflrHoinBn-一-屛飆祝 Googl 骯嘛”用.擔隼小肋陰空也"拔高|矍的帖吏呎 祝再海拔隔嚏臺站|補更里圖9任務規(guī)劃顯示主界面飛:擰狀驚監(jiān)視索統(tǒng)拽制任務設定I影像狀態(tài)列G

31、1S地理賣就-圖10飛行控制顯示主界面任務播放控制圖11歸航顯示主界面5.2 數(shù)據(jù)處理軟件技術指標1）能實現(xiàn)全自動相對定向，全自動空三轉點，自動化程度高，處理速度快，能快速得 到整個測區(qū)的DEM DOM和DOM鑲嵌，能實現(xiàn)數(shù)字線劃圖（ DLG采集。DOM）、2）成圖比例尺：1: 1000, 1: 2000的數(shù)字高程模型（DEM、數(shù)字正射影像圖（ 數(shù)字線劃圖（ DLG）。5.3 控制電腦設備要求推薦配置：CPU： E8400（CORE 2 DUO3.0G 6M）主板： G41硬盤： 500G內存： 2G DDR3 1333集成顯卡 DOS特配電源： 310W 7200/SATA2/DVDROM/

32、SATA5.4 Pix4D數(shù)據(jù)處理軟件Pix4D軟件是目前市場上獨一無二的集全自動、快速、專業(yè)精度為一體的無人機數(shù)據(jù)和航空影像處理軟件。無需專業(yè)知識，無需人工干預，即可將數(shù)千張影像快速制作成專業(yè)的、精確的二維地 圖和三維模型。圖12軟件主界面圖13照片快拼圖14點云處理'mhmsi R ir uHUWHwaia huhh WHun-HUKwv njHMHVwuav »«»« Gau u u m t IT vuhumww wuh « wrau M>aw主成正射校iEEi«蠱結主成昕有希律町正罰訂E堵舉.科目VW?曲號色.尿

33、雋區(qū)內聽肓戢伺拼按力一4大的幅像.埠 正了所存視角的田曲,啊握來衛(wèi)片一譯.結果具miM考,可比用任何專業(yè)的GISfflRStt 沖進廳啟亍-全目站Tt巖作1需要人為壬互.嘯岀的搐式£DOM : GeoTIFF TFW JPG 瓦片結更：KML, PNGDOW sen圖15生成DOM影像口 aBoasA ffs 口口 11 口口 口口 BDaGSDHQD 口口口 口日口 aaDO DBA QDBUDa ODD !DSM購創(chuàng)W個俾彌有一 i高度僮.可以魄用標準09 G1S炊井進強畫地和體稅 城度杖 鉅離.也可以產(chǎn)寶釀境.全自祐、e»if. “常人為交ttifitrfSit ；D

34、5M : iWllFF TFW 盒云：ASCI TXT PLY 三維稅型：OftJ PLY圖16生成DSMI模型全自動空三、葩碑觀0相機栓悅PIX4UAV連過PixD的御鬱自功空三芫全于愴的內巖,札用Pi泅UAW E斕特比化打"嶇埔呼I誑技卞 自皈交電密滋噴創(chuàng)吉代時6出停理廉:劇工輸出格式: 至惜睪；ASCD tj(tPAT B 1NFH0) ft!機特恃；MCUbrtlSiH點；M匚U 田NGOfORP"唁弍«t7jbrigo.tort iex7_geo.txt wJeocal tirt_ 副孔gps；«lLt>rtI_ ex?jrTternai

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38、定義坐標可以處理塞個不同相伽|的藹g .例SO同時IStbft幻？H騷隣和昔隅甸機二憐它屮麗咸一金工程対處理.婦鄴MS用的趙機稚罰攜芾環(huán)相肛貝需甘別芾不同的頤飛J務次然 E 貫舍開到一卒工程中即可*lJ* N«|4ti- «IlfelO IlMiQ |jtw i . V«U MHk patvii l1hj Chp* PHtea »'耐直 M1 | Fw科iia口 < 口 E3n口口 口口 U 口口 a 口口 <3Q 口口 n 口口 口 >> DnwDD D-n 口口 H 日口 口口口 口DnDQD-DD 口口口 口 口 < 口O口 QDPe圖21支持不同架次的數(shù)據(jù)同步處理QUUSDUgQIGUQiUQ 3 D Q >Q 9 UU Q B Q U U EJ U U El D l> O QUQiG 口口口 0OQ«QQEfl3QIEIUEIl>UO<m O U 13 Q U UU U EJ Ef U U UC1 U 9 0 U UGEIQ9CQIIO El G UU Q 0 El U UUPix4UA