KUKA機(jī)器人培訓(xùn)資料學(xué)習(xí)課程

1、2021-11-20一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人本體:第1頁(yè)/共78頁(yè)第一頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案第2頁(yè)/共78頁(yè)第二頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1. 2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案奔騰處理器：驅(qū)動(dòng)模塊：第3頁(yè)/共78頁(yè)第三頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20S1接口功能 SAE承載業(yè)務(wù)管理功能，例如建立和釋放 UE在LTE_ACTIVE狀態(tài)下的移動(dòng)性功能，例如Intra-LTE切換和Inter-3GPP-RAT切換。 S1

2、尋呼功能 NAS信令傳輸功能 S1接口管理功能，例如錯(cuò)誤指示等 網(wǎng)絡(luò)共享功能 漫游和區(qū)域限制支持功能 NAS節(jié)點(diǎn)選擇功能 初始上下文建立功能LTE系統(tǒng)第4頁(yè)/共78頁(yè)第四頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20S1接口的信令過(guò)程 S1接口的信令過(guò)程有： SAE承載信令過(guò)程，包括SAE承載建立和釋放過(guò)程。 切換信令過(guò)程 尋呼過(guò)程 NAS傳輸過(guò)程，包括上行方向的初始UE和下行鏈路的直傳 錯(cuò)誤指示過(guò)程 初始上下文建立過(guò)程LTE系統(tǒng)第5頁(yè)/共78頁(yè)第五頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1. 2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案KUKA-VGA卡（顯示卡

3、）： MFC卡（多功能卡）：DSE卡（數(shù)字式伺服電子電路) ：DSEMFCVGA第6頁(yè)/共78頁(yè)第六頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1. 2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDW）：KUKA控制屏（KCP ）： 它是人機(jī)對(duì)話的接口，作為輸入接口的鍵盤(pán)，空間鼠標(biāo) 器，和以太網(wǎng)接口等。第7頁(yè)/共78頁(yè)第七頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述本章小節(jié)：概念：應(yīng)用，驅(qū)動(dòng)方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)第8頁(yè)/共78頁(yè)第八頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn)

4、五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏第9頁(yè)/共78頁(yè)第九頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20狀態(tài)鍵二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏第10頁(yè)/共78頁(yè)第十頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏程序運(yùn)行方式：?jiǎn)尾交騁O第11頁(yè)/共78頁(yè)第十一頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：第12頁(yè)/共78頁(yè)第十二頁(yè)，編輯于星期六

5、：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：第13頁(yè)/共78頁(yè)第十三頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：第14頁(yè)/共78頁(yè)第十四頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：第15頁(yè)/共78頁(yè)第十五頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏坐標(biāo)系:第16頁(yè)/共78頁(yè)第十六頁(yè)，編輯

6、于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用戶編程本章小結(jié):第17頁(yè)/共78頁(yè)第十七頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立：用戶用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等第18頁(yè)/共78頁(yè)第十八頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:第19頁(yè)/共78頁(yè)第十九頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:第20頁(yè)/共78頁(yè)第二十頁(yè)，編輯于星期六：三

7、點(diǎn) 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:第21頁(yè)/共78頁(yè)第二十一頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:主程序1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1

8、( EIN ) = 01/10Sek第22頁(yè)/共78頁(yè)第二十二頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS第23頁(yè)/共78頁(yè)第二十三頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用戶

9、編程2.2程序的建立:第24頁(yè)/共78頁(yè)第二十四頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:SPS編程第25頁(yè)/共78頁(yè)第二十五頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20二. KUKA Roboter 用戶編程小結(jié)：編一套程序，PTP LIN 并帶有SPS指令？第26頁(yè)/共78頁(yè)第二十六頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置第27頁(yè)/共78頁(yè)第二十七頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配

10、置第28頁(yè)/共78頁(yè)第二十八頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置菜單的選擇：第29頁(yè)/共78頁(yè)第二十九頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0 = 0INB2 = 2;INDW3 = 896;OUTW0 = 0OUTB2 = 2;OUTB3 = 896,x4ENDSECTION第30頁(yè)/共78頁(yè)第三十頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三KUKA機(jī)

11、器人配置實(shí)際操作：正確的機(jī)器人INTERBUS配置？并驗(yàn)證輸入輸出正確？第31頁(yè)/共78頁(yè)第三十一頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三KUKA機(jī)器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：第32頁(yè)/共78頁(yè)第三十二頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三KUKA機(jī)器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：第33頁(yè)/共78頁(yè)第三十三頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三KUKA機(jī)器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：第34頁(yè)/共78頁(yè)第三十四頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三KUKA機(jī)器人配置3.2K

12、UKA機(jī)器人零點(diǎn)校正： 第35頁(yè)/共78頁(yè)第三十五頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正： 探針EMT機(jī)械零點(diǎn)位置第36頁(yè)/共78頁(yè)第三十六頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：第37頁(yè)/共78頁(yè)第三十七頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：注意事項(xiàng)第38頁(yè)/共78頁(yè)第三十八頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20實(shí)際操作：正確執(zhí)行機(jī)器人零點(diǎn)校正？三 KUKA機(jī)器人配置第39頁(yè)/共7

13、8頁(yè)第三十九頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)與軸相關(guān)的坐標(biāo)系：第40頁(yè)/共78頁(yè)第四十頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系： 第41頁(yè)/共78頁(yè)第四十一頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系： 第42頁(yè)/共78頁(yè)第四十二頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)基坐標(biāo)系統(tǒng)： 第43頁(yè)/共78頁(yè)第四十三頁(yè)，編輯于

14、星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)全局坐標(biāo)系： 第44頁(yè)/共78頁(yè)第四十四頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置練習(xí)：用不同的坐標(biāo)系操作機(jī)器人，找出其不同點(diǎn)X Y Z a b c ？第45頁(yè)/共78頁(yè)第四十五頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工 具坐標(biāo)系的建立前提：第46頁(yè)/共78頁(yè)第四十六頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工 具坐標(biāo)系的建立：第47頁(yè)/共78頁(yè)第四十七頁(yè)

15、，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 XYZ-4點(diǎn)：第48頁(yè)/共78頁(yè)第四十八頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：將待檢測(cè)的工具安裝在法蘭 上，找出一個(gè)合適的參考點(diǎn) 它 可以是固定在工作空間的某一 參考芯。第49頁(yè)/共78頁(yè)第四十九頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 執(zhí)行方法：工具正確第50頁(yè)/共78頁(yè)第五十頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-1

16、1-20三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：第51頁(yè)/共78頁(yè)第五十一頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法：第52頁(yè)/共78頁(yè)第五十二頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法：第53頁(yè)/共78頁(yè)第五十三頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法：第54頁(yè)/共78頁(yè)第五十

17、四頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法:第55頁(yè)/共78頁(yè)第五十五頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法:第56頁(yè)/共78頁(yè)第五十六頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：存儲(chǔ)工具數(shù)據(jù)，此時(shí)工具坐標(biāo)建立完成。第57頁(yè)/共78頁(yè)第五十七頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配

18、置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立第58頁(yè)/共78頁(yè)第五十八頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立第59頁(yè)/共78頁(yè)第五十九頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立第60頁(yè)/共78頁(yè)第六十頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立第61頁(yè)/共78頁(yè)第六十一頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外

19、部工具坐標(biāo)系的建立第62頁(yè)/共78頁(yè)第六十二頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立第63頁(yè)/共78頁(yè)第六十三頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立第64頁(yè)/共78頁(yè)第六十四頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20三 KUKA機(jī)器人配置本章小結(jié)：INTERBUS 零點(diǎn)校正 坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)第65頁(yè)/共78頁(yè)第六十五頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器人顯示第66

20、頁(yè)/共78頁(yè)第六十六頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端第67頁(yè)/共78頁(yè)第六十七頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端第68頁(yè)/共78頁(yè)第六十八頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 KUKA機(jī)器人顯示:第69頁(yè)/共78頁(yè)第六十九頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器人顯示:實(shí)際位置第70頁(yè)/共78頁(yè)第七十頁(yè)，編輯于星期六：三點(diǎn) 五十三分。2021-11-20四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 KUKA機(jī)器人顯示