FX2N-20GM學習筆記(完成)

1、FX2N-20GM脈沖電路輸出單元一、 介紹FX2N-20GM定位控制器為脈沖電路輸出單元，它使得步進電機或伺服電機通過驅(qū)動單元進行定位控制。一個FX2N-20GM可控制2個軸；可使用專用定位語言（cod指令）和順序語言；脈沖發(fā)生器可連接到每個軸或一個脈沖發(fā)生器連接到兩個軸，并按需要進行切換，手動脈沖發(fā)生器一定要是集電極開路輸出類型的；當使用帶有絕對位置（ABS）檢測功能的伺服放大器時，每次起動時的回零操作可省略；FX2N-20GM可單獨使用，當FX2N-20GM連接到FX2N或FX2NC系列的可編程控制器數(shù)據(jù)的操作。二、 端子的分配1、 LED顯示LED名稱內(nèi)容POWER電源供電時，LED亮

2、；若LED不亮，請檢查電源電壓和電流。READY-X當接收X軸指令時，LED亮；當脈沖輸出或出現(xiàn)故障時，LED滅。READY-Y當接收Y軸指令時，LED亮；當脈沖輸出或出現(xiàn)故障時，LED滅。ERROR-X當X軸的定位驅(qū)動發(fā)生故障時，LED亮或閃爍。ERROR-Y當Y軸的定位驅(qū)動發(fā)生故障時，LED亮或閃爍。BATT當電池電壓下降時，LED亮。CPU-ECPU故障；不相容的系統(tǒng)配置，噪聲過大等。2、 端子的分配輸入控制：1) START自動操作開始輸入；在自動模式的準備狀態(tài)（當脈沖沒輸出時）下，當START信號從ON變?yōu)镺FF時，開始命令被設(shè)置且運行開始。此信號被停止命令M00或M02復(fù)位。2)

3、STOP停止輸入；當停止信號從OFF變?yōu)镺N時，停止命令被設(shè)置且操作停止。STOP信號的優(yōu)先高于START，F(xiàn)WD和RVS信號。停止操作根據(jù)參數(shù)23的設(shè)置（07）不同而不同。3) ZRN機械回零開始輸入（手動）；當ZRN信號從OFF變?yōu)镺N時，回零命令被除數(shù)設(shè)置，機器開始回到零點。當回零結(jié)束或發(fā)出停止命令時，ZRN信號被復(fù)位。4) FWD正向旋轉(zhuǎn)輸入（手動）；當FWD信號變?yōu)镺N時，定位單元發(fā)出一個最小命令單元的前向脈沖。當FWD信號保持ON狀態(tài)0.1秒以上，定位單元發(fā)出持續(xù)的前向脈沖。5) RVS正向旋轉(zhuǎn)輸入（手動）；當RVS信號變?yōu)镺N時，定位單元發(fā)出一個最小命令單元的反向脈沖。當RVS信

4、號保持ON狀態(tài)0.1秒以上，定位單元發(fā)出持續(xù)的反向脈沖。6) DOG近點信號輸入7) LSF正向旋轉(zhuǎn)行程結(jié)束8) LSR反向旋轉(zhuǎn)行程結(jié)束9) COM1公共端子10) X0X7通用輸入；通過參數(shù)，這些針腳可被分配給數(shù)字開關(guān)的輸入，M代碼OFF命令，手動脈沖發(fā)生器，絕對位置（ABS）檢測數(shù)據(jù)，步進模式等。當被一個參數(shù)設(shè)置的STEP輸入打開時，就選擇了步進模式，程序的執(zhí)行根據(jù)開始命令的“OFF-ON”繼續(xù)到下一行。直到當前命令結(jié)束，步進操作才無效。11) SVRDY從伺服放大器接收READY信號（這表明操作準備已經(jīng)完成）12) SVEND從伺服放大器接收INP（定位完成）信號13) COM2SVRD

5、Y和SVEND信號（X軸）的公共端14) COM6SVRDY和SVEND信號（Y軸）的公共端15) PG0接收零點信號16) COM4PG0信號（X軸）公共端17) COM8PG0信號（Y軸）公共端輸出控制：18) CLR輸出偏差計數(shù)器清除信號19) COM3CLR信號（X軸）公共端20) COM7CLR信號（Y軸）的公共端21) FP正向旋轉(zhuǎn)脈沖輸出22) RP反向旋轉(zhuǎn)脈沖輸出23) VINFP和RP的電源輸入（5V，24V）24) COM5FP和RP信號（X軸）公共端25) COM9FP和RP信號（Y軸）公共端26) Y0Y7通用輸出；通過參數(shù)，這些針腳可被分配到數(shù)字開關(guān)數(shù)字變換的輸出，準

6、備信號，M代碼絕對位置（ABS）檢測控制信號等。電源控制：27) ST1當連接PG0到5V電源上時的短路信號ST1和ST228) ST2當連接PG0到5V電源上時的短路信號ST1和ST229) ST3當連接PG0到5V電源上時的短路信號ST3和ST430) ST4當連接PG0到5V電源上時的短路信號ST3和ST43、 連接電纜針腳連接圖4、 連接MR-C E-GMC-200CAB的電纜5、 連接到步進電機6、 連接到MR-C伺服三、 參數(shù)1、 定位參數(shù)參數(shù)編號項目描述初始值0單位體系所使用的位置和速度單位受影響的參數(shù)號0（機械體系）1（電機體系）2（綜合體系位置用機械體系，速度用電機體系）11

7、、2根據(jù)需要設(shè)置忽略根據(jù)需要設(shè)置3mm(毫米),deg(度),10-1inch(0.1英寸)PLSmm,deg,10-1inch4、5、6、13、14cm/min,×10deg/mininch/minHzHz1脈沖率A加到驅(qū)動單元上的電機每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)脈沖率=編碼器分辨率（定位反饋脈沖）/電子齒輪（CMX/CDV）范圍：165535PLS（脈沖）/REV（轉(zhuǎn)）20002進給率B電機每轉(zhuǎn)機器的行程范圍：1999999um/REV1999999mdeg/ REV1999999×10-1minch/ REV20003最小命令單位由定位程序規(guī)定的行程單位 0#參數(shù)設(shè)置值設(shè)為0（機械體

8、系）、2（綜合體系）1（電機體系）2mm(毫米)deg(度)inch(英寸)PLS(脈沖)010010010-1103110-110-110-2102210-210-210-3101310-310-310-41004最大速度其它速度必須被設(shè)定為等于或小于此值范圍：機械體系：0153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）電機體系：0200000Hz2000005點動速度手動操作或JOG的速度范圍：機械體系：0153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）電機體系：0200000Hz200006最小速度系統(tǒng)啟動時所采用的速度范圍：機

9、械體系：0153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）電機體系：0200000Hz07偏差補償反向間隙補償范圍：機械體系：065535（cm/min,×10deg/min,inch/min）電機體系：065535PLS08加速時間達到最大速度所需的時間范圍：05000ms2009減速時間停止機器所需的時間范圍：05000ms20010插補時間常數(shù)設(shè)定達到程序規(guī)定速度所需的時間范圍：05000ms設(shè)置的時間越長，轉(zhuǎn)折點的曲率半徑就越大。10011脈沖輸出格式驅(qū)動單元的脈沖輸出格式0：FP=正向旋轉(zhuǎn)脈沖和RP=反向旋轉(zhuǎn)脈沖1：FP=旋轉(zhuǎn)脈沖和RP=方向規(guī)

10、定（不能進行插補操作）012旋轉(zhuǎn)方向電機的旋轉(zhuǎn)方向0：當正向旋轉(zhuǎn)脈沖（FP）是輸出時，當前值增加1：當正向旋轉(zhuǎn)脈沖（FP）是輸出時，當前值減少013零點返回速度回零時的高速度范圍：機械體系：0153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）電機體系：0200000Hz10000014爬行速度DOG信號動作后所采用的低速度范圍：機械體系：0153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）電機體系：0200000Hz100015零點返回方向回零時機器運動的方向0：當前值增加的方向1：當前值減小的方向116機械零點地址當回零完成后，配置設(shè)定

11、當前位置范圍：-999999999999017零點信號計數(shù)次數(shù)當接收到DOG信號后，計數(shù)多少個脈沖后機器停止范圍：065535118零點信號計數(shù)開始點0：當近點止塊的前端碰到DOG開關(guān)（OFF轉(zhuǎn)ON），就開始計數(shù)1：當近點止塊的后端離開DOG開關(guān)（ON轉(zhuǎn)OFF），就開始計數(shù)2：不使用近點止塊119DOG（近點）開關(guān)輸入邏輯DOG開關(guān)輸入的方式0：常開（DOG開關(guān)在閉合時為向機器輸入信號）1：常閉（DOG開關(guān)在斷開時為向機器輸入信號）020LS（極限開關(guān)）邏輯機器的保護限位開關(guān)的輸入方式0：常開（極限開關(guān)在閉合時為向機器輸入信號）1：常閉（極限開關(guān)在斷開時為向機器輸入信號）021錯誤判別時間當輸

12、出脈沖結(jié)束時，定位完成信號沒能在此參數(shù)設(shè)定的時間內(nèi)產(chǎn)生，就發(fā)生伺服結(jié)束錯誤范圍：05000ms（當設(shè)為0時，不進行伺服結(jié)束檢查）022伺服準備檢查確認伺服電機的準備信號0：有效（當伺服電機處于準備狀態(tài)時，脈沖是獨立的輸出）1：無效（當伺服電機不處于準備狀態(tài)時，脈沖也是輸出）123停止模式當停止指令開始時，設(shè)定定位程序的操作模式設(shè)置值操作模式10、4STOP命令無效（AUTO模式下），但錯誤清除在MANU模式下有效1發(fā)出STOP命令時，機器減速到停止，并在接收到START命令時從剩余的距離處重新啟動（剩余距離是有效的）當進行插補或中斷定位時，程序執(zhí)行跳到END2發(fā)出STOP命令時，機器減速到停止

13、，并在接收到START命令時從下一步處重新啟動（剩余距離被忽略，程序執(zhí)行跳到NEXT）（當進行插補或中斷定位時，程序執(zhí)行跳到END）當STOP命令在cod04（TIM）指令執(zhí)行時發(fā)出，程序執(zhí)行立即繼續(xù)到下一步，并忽略剩余時間。3發(fā)出STOP命令時，機器減速到停止，程序執(zhí)行跳到END，并忽略剩余距離。當STOP命令在cod04（TIM）指令執(zhí)行時發(fā)出，程序執(zhí)行立即繼續(xù)到下一步，并忽略剩余時間。當STOP命令在m代碼待用時發(fā)出，m代碼變?yōu)閙02（END），當m代碼ON信號仍保持為ON。5即使在進行插補時（當M9015連續(xù)路徑模式為OFF時），剩余距離驅(qū)動仍采用與“1”一樣的方式進行。6即使在進行插

14、補時（當M9015連續(xù)路徑模式為OFF時），NEXT跳轉(zhuǎn)仍采用與“2”一樣的方式進行。24電氣零點由cod30（DRVR）指令執(zhí)行的電氣回零的絕對位置范圍：-999999999999025軟件極限（上）當當前值等于或大于設(shè)定值時，就會發(fā)生極限錯誤范圍：-21474836482147483647026軟件極限（下）當當前值等于或小于設(shè)定值時，就會發(fā)生極限錯誤范圍：-2147483648214748364702、 I/O參數(shù)本部分描述讀程序號，輸出m代碼和檢測絕對位置的參數(shù)設(shè)置，這些都是通過使用定位單元的通用I/O來實現(xiàn)的。參數(shù)編號項目描述初始值30程序編號規(guī)定方法0：程序編號固定為01：程序編號

15、為1位數(shù)，通過外部數(shù)字開關(guān)來設(shè)定092：程序編號為2位數(shù)，通過外部數(shù)字開關(guān)來設(shè)定00993：由專用數(shù)據(jù)寄存器給定（D9000，D9010）031DSW（數(shù)字開關(guān)）分時讀的標題輸入號規(guī)定DSW數(shù)據(jù)的4個輸入點（1、2、4、8）的標題輸入號范圍：X0X64、X372X374032DSW（數(shù)字開關(guān)）分時讀的標題輸出號規(guī)定DSW數(shù)據(jù)的輸出目的地范圍：Y0Y67033DSW（數(shù)字開關(guān)）讀間隔輸出點ON的時間范圍：7100ms2034RDY輸出有效性是否輸出定位單元的準備完成信號0：無效1：有效（必須設(shè)置參數(shù)35）035RDY輸出編號RDY信號輸出的輸出點號范圍：Y0Y67036m代碼外部輸出有效性m代碼

16、是否通過定位單元的通用輸出來輸出到外部0：無效1：有效（必須設(shè)置參數(shù)37和參數(shù)38）037m代碼外部輸出編號來自定位單元的m代碼輸出目的地的標題號范圍：Y0Y57038m代碼OFF命令輸入號m代碼OFF命令輸入的定位單元的輸入號范圍：X0X67、X372X377039手動脈沖發(fā)生器有效性是否使用手動脈沖發(fā)生器0：無效1：有效（一個脈沖發(fā)生器）2：有效（二個脈沖發(fā)生器）040手動脈沖發(fā)生器每脈沖的放大率輸入脈沖數(shù)與此值相乘后輸出。范圍：1255141放大結(jié)果的分配率輸入脈沖數(shù)與參數(shù)40相乘后再除以此設(shè)置值。范圍：2n(n=07)042手動脈沖發(fā)生器的輸入標題號定位單元接收來自手動脈沖發(fā)生器的輸入

17、起始點范圍：X2X67250ABS接口是否檢測絕對位置0：無效1：有效051ABS輸入標題絕對位置數(shù)據(jù)輸入目的地的標題號范圍：X0X66052ABS控制輸出標題號絕對位置數(shù)據(jù)控制目的地的標題輸出號范圍：Y0Y3053步進操作是否進行單步操作0：無效1：有效054步進模式輸入號當設(shè)置的輸入信號ON時有效范圍：X0X67、X372X377056FWD/RVS/ZRN通用輸入設(shè)置值使用X372X377作為通用輸入FWD/RVS/ZRN信號有效專用M信號有效00無總有總有1在AUTO模式下僅MANU模式僅MANU模式2總有無無3在AUTO模式下僅MANU模式總有4總有無總有3、 系統(tǒng)參數(shù)系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定定

18、位程序存儲器的大小，文件存儲器的個數(shù)，電池狀態(tài)以及和子任務(wù)相關(guān)的項目。參數(shù)編號項目描述初始值100存儲器大小設(shè)定程序存儲器的大小0：7.8K步1：3.8K步0101文件寄存器設(shè)置文件寄存器使用的點數(shù)03000（通過D4000D6999分配）0102電池狀態(tài)當電池電壓變低時，面板LED燈是否點亮并發(fā)出報警信號設(shè)置值LEDGM輸出M912700開無輸出關(guān)1關(guān)無輸出開2開參數(shù)103設(shè)為ON時的輸出設(shè)置關(guān)103電池狀態(tài)輸出號當參數(shù)102設(shè)為2時，所輸出的控制信號范圍：Y0Y670104子任務(wù)開始設(shè)置子任務(wù)開始命令計時0：當模式從手動（MANU）轉(zhuǎn)為自動（AUTO）時，開始一個子任務(wù)1：當通過參數(shù)105

19、設(shè)定的輸入變?yōu)镺N時，開始一個子任務(wù)2：當模式從MANU轉(zhuǎn)為AUTO或通過參數(shù)105設(shè)定的輸入變?yōu)镺N時，開始一個子任務(wù)0105子任務(wù)開始輸入當參數(shù)104設(shè)為1或2時，設(shè)定任務(wù)開始的輸入號范圍：X0X67、X372X3770106子任務(wù)停止設(shè)定任務(wù)停止命令計時0：當模式從手動（MANU）轉(zhuǎn)為自動（AUTO）時，停止一個子任務(wù)1：當模式從MANU轉(zhuǎn)為AUTO或通過參數(shù)107設(shè)定的輸入變?yōu)镺N時，停止一個子任務(wù)0107子任務(wù)停止輸入當參數(shù)106被設(shè)為1時，設(shè)定子任務(wù)停止輸入號范圍：X0X67、X372X3770108子任務(wù)錯誤當子任務(wù)中發(fā)生錯誤時，是否定位單元輸出一個錯誤0：當錯誤發(fā)生時，不從定位

20、單元輸出1：當錯誤發(fā)生時，從定位單元輸出0109子任務(wù)錯誤輸出當參數(shù)108設(shè)為1時，設(shè)定輸出設(shè)備號范圍：Y0Y670110子任務(wù)操作模式轉(zhuǎn)換子任務(wù)單步/循環(huán)操作的轉(zhuǎn)換0：不使用通用輸入。當在程序中設(shè)置M9112時，進行單步操作，而當在程序中復(fù)位M9112時，進行循環(huán)操作1：使用通用輸入。通過指定的輸入或M9112，在單步操作和循環(huán)操作之間切換0111子任務(wù)操作模式轉(zhuǎn)換輸入當參數(shù)110被設(shè)為1時，鍵入輸入設(shè)備號范圍：X0X67、X372X3770四、 驅(qū)動控制指令定位指令指 令說 明指 令說 明cod00（DRV）高速定位cod71（SINT）以1-步速度中斷停止cod01（LIN）線性插補定位

21、cod72（DINT）以2-步速度中斷停止cod02（CW）圓弧插補定位（順時針）cod73（MOVC）移動數(shù)量修正cod03（CCW）圓弧插補定位（逆時針）cod74（CNTC）中心位置修正cod04（TIM）穩(wěn)定時間（暫停時間）cod75（RADC）半徑修正cod09（CHK）伺服結(jié)束檢查cod76（CANC）取消修正cod28（DRVZ）返回機械零點位置cod90（ABS）指定絕對地址cod29（SETR）設(shè)置電氣零點位置cod91（INC）指定地址增量cod30（DRVR）返回到電氣零點位置cod92（SET）設(shè)定當前值cod31（INT）中斷停止（忽略剩下距離）基本順序指令指 令說

22、明指 令說 明LD開始算術(shù)運行（a-接觸）ANB電路塊間的串聯(lián)連接LDI開始算術(shù)運行（b-接觸）ORB電路塊間的并聯(lián)連接AND串聯(lián)連接（a-接觸）SET驅(qū)動操作保持型線圈ANI串聯(lián)連接（b-接觸）RST重設(shè)定被驅(qū)動的保持型線圈OR并聯(lián)連接（a-接觸）NOP空指令ORI并聯(lián)連接（b-接觸）順控指令指 令說 明指 令說 明FNC00（CJ）條件轉(zhuǎn)移FNC20（ADD）二進制加FNC01（CJN）否定條件轉(zhuǎn)移FNC21（SUB）二進制減FNC02（CALL）子程序調(diào)用FNC22（MUL）二進制乘FNC03（RET）子程序返回FNC23（DIV）二進制除FNC04（BRET）無條件轉(zhuǎn)移FNC24（IN

23、C）二進制增量FNC05（BRET）返回母線FNC25（DEC）二進制減量FNC08（RPT）循環(huán)開始FNC26（WAND）邏輯乘FNC09（RPE）循環(huán)結(jié)束FNC27（WOR）邏輯和FNC10（CMP）比較FNC28（WXOR）異或FNC11（ZCP）區(qū)域比較FNC29（NEG）求補FNC12（MOV）傳送FNC72（EXT）分時讀取數(shù)字開關(guān)FNC13（MMOV）帶符號擴展的放大傳送FNC74（SEGL）帶鎖存的7段顯示FNC14（RMOV）帶符號鎖定的縮小傳送FNC90（OUT）輸出FNC18（BCD）二進制轉(zhuǎn)換成十進制FNC92（XAB）X軸絕對位置檢測FNC19（BIN）十進制轉(zhuǎn)換成二

24、進制FNC93（YAB）Y軸絕對位置檢測1、 cod00（DRV）高速定位根據(jù)獨立的X、Y軸設(shè)定值來指定到目標坐標的位移。格式：cod00（DRV）xfyf指令X軸目標位置X軸操作速度Y軸目標位置Y軸操作速度示例：參數(shù)0：=1，為電機系統(tǒng)；參數(shù)3：=2，最小命令單位為10倍。程序：cod91(INC);/增量驅(qū)動方式cod00(DRV)/高速定位x1000/位置f2000;/速度2、 cod01（LIN）直線插補定位同時使用兩個軸沿直線路徑把機器移動到目標坐標。格式：cod01（LIN）xyf指令X軸目標位置Y軸目標位置矢量速度示例：cod91(INC);/增量驅(qū)動方式cod01(LIN)/高

25、速定位x1000/X位置y500 /Y位置f2000;/速度3、 cod02（CW）順時針圓弧插補同時使用兩個軸沿順時針圓弧路徑把機器移動到目標坐標。格式1：指定中點的圓弧插補cod02（CW）xyijf指令X軸目標位置Y軸目標位置X軸中點坐標Y軸中點坐標外圍速度格式：指定半徑的圓弧插補cod02（CW）xyrf指令X軸目標位置Y軸目標位置半徑外圍速度示例：cod90(ABS);/絕對驅(qū)動方式cod02(CW)/圓弧插補x1000/X位置y500 /Y位置i250/X中點位置j250/Y中點位置f1000;/速度cod90(ABS);/絕對驅(qū)動方式cod02(CW)/圓弧插補x1000/X位置

26、y1000 /Y位置r500/半徑f1000;/速度4、 cod03（CCW）逆時針圓弧插補同時使用兩個軸沿逆時針圓弧路徑把機器移動到目標坐標。格式1：指定中點的圓弧插補cod03（CCW）xyijf指令X軸目標位置Y軸目標位置X軸中點坐標Y軸中點坐標外圍速度格式：指定半徑的圓弧插補cod03（CCW）xyrf指令X軸目標位置Y軸目標位置半徑外圍速度示例：cod90(ABS);/絕對驅(qū)動方式cod03 (CCW)/圓弧插補x1000/X位置y500 /Y位置i250/X中點位置j250/Y中點位置f1000;/速度cod90(ABS);/絕對驅(qū)動方式cod03(CCW)/圓弧插補x1000/X

27、位置y1000 /Y位置r500/半徑f1000;/速度5、 cod04（TIM）穩(wěn)定（暫停）時間設(shè)定一條指令結(jié)束和另一條指令開始之間的等待時間。單位為10毫秒。格式：cod04（TIM）k指令暫停時間6、 cod09（CHK）伺服結(jié)束檢查通過該指令，機器在插補操作的結(jié)束點執(zhí)行伺服結(jié)束檢查，然后轉(zhuǎn)移到下一個操作。格式：cod09（CHK）指令當在伺服放大器上累積的脈沖小于等于指定的數(shù)量時，機器根據(jù)從伺服放大器發(fā)送到定位單元的定位結(jié)束信號（SVEND）執(zhí)行伺服結(jié)束檢查。當從脈沖輸出結(jié)束到輸入定位結(jié)束信號之間的時間超過了參數(shù)21設(shè)定的時間間隔時，定位單元就認為發(fā)生定位錯誤。當連續(xù)進行插補操作時，機

28、器執(zhí)行無停頓操作，轉(zhuǎn)折點連成一條光滑曲線。如果想把機器移動如右圖所示的方式，則在程序中移動指令后面使用cod09指令。參數(shù)21的出廠設(shè)定值為0，當需要使用cod09（CHK）指令時，請正確設(shè)定參數(shù)21。7、 cod28（DRVZ）返回機械零點當該指令執(zhí)行時，將會進行機械回零操作（具體操作由參數(shù)設(shè)定）。格式：cod28（DRVZ）指令M9008：禁止X軸的機械零點返回操作M9024：禁止Y軸的機械零點返回操作M9057：X軸回零結(jié)束指示M9058：Y軸回零結(jié)束指示示例：44（1）0x00/X軸程序LD M9057；/回零結(jié)束FNC 00（CJ）P0；/跳轉(zhuǎn)到P0cod28（DRVZ）；/回零P0

29、；/指針P0（2）00，N0/同步2軸程序SET M9024；/禁止Y軸回零操作cod28（DRVZ）；/只進行X軸回零RST M9024；/允許Y軸回零操作SET M9008/禁止X軸回零操作cod28（DRVZ）；/只進行Y軸回零RST M9008；/允許X軸回零操作8、 cod29（SETR）設(shè)置電氣零點當執(zhí)行該指令，當前位置被寫入電氣零點寄存器中。格式：cod28（SETR）指令9、 cod30（DRVR）電氣回零當執(zhí)行該指令，機器將會高速返回電氣零點（設(shè)定在電氣零點寄存器中），并且執(zhí)行伺服結(jié)束檢查。格式：cod30（DRVR）指令加/減速時間由參數(shù)8和參數(shù)9決定，操作速度由參數(shù)4決定

30、。10、 cod31（INT）中斷停止（忽略剩余距離）使用該指令，機器在線性插補時可以通過輸入中斷來使機器減速并停止。格式：cod31（INT）xyf指令X軸目標位置Y軸目標位置矢量速度使用該指令時要注意參數(shù)23的設(shè)置。以矢量速度f執(zhí)行至目標坐標（X，Y）的線性插補操作。當中斷輸入X6（固定用法）開啟時，終止定位操作，機器減速并停止，然后執(zhí)行下一條指令。這條指令只在同步2軸模式（000到099）下可用。示例：cod31（INT）；/進入中斷x1500/X位置y1000 /Y位置f2000；/速度cod01（LIN）/直線插補x2000/X位置y1500/Y位置f2000；/速度11、 cod7

31、1（SINT）中斷點動進給（1-步速度）使用該指令，機器以f的速度運行，當中斷輸入開啟時，機器速度不變地移動了指定距離后停止。格式：cod71（SINT）xfy指令增量距離速度中斷輸入：X4為X軸中斷輸入；X5為Y軸中斷輸入。示例：cod90（ABS）；/增量驅(qū)動方式cod71（SINT）；/進入中斷x1000/X位置f2000；/速度1、 不管什么驅(qū)動方式，執(zhí)行cod71后，位移也將被看作是增量地址。2、 當位移很小時而所指定的速度卻很高時，伺服電機將急劇減速，使機器在指定位置停止（如果機器走過了頭，位移將會反向進行）。在使用步進電機時要小心，因為它可能工作失常。12、 cod72（DINT

32、）中斷點動進給（2-步速度）使用該指令，機器以第1步速度操作，直至速度變化輸入開啟時，操作速度變?yōu)榈?步速度，而當停止輸入開啟時，機器移動了指定距離后停止。格式：cod72（DINT）xffy指令增量距離第1步速度第2步速度中斷輸入：速度變化輸入停止輸入X軸X0X1Y軸X2X313、 cod73（MOVC）位移補償使用該指令，機器將對位移（目標距離）進行補償。格式：cod73（MOVC）xy指令X軸補償值Y軸補償值M9163：禁止X軸位移補償M9164：禁止Y軸位移補償14、 cod74（CNTC）中點補償這條指令對由cod02指定的中點進行補償，這條指令執(zhí)行完畢后，接著執(zhí)行cod03指令。格

33、式：cod74（CNTC）ij指令X軸中點補償值Y軸中點補償值M9163：禁止X軸位移補償M9164：禁止Y軸位移補償15、 cod75（RADC）半徑補償這條指令對由cod02指定的半徑進行補償，這條指令執(zhí)行完畢后，接著執(zhí)行cod03指令。格式：cod75（RADC）r指令半徑補償值M9163：禁止X軸位移補償M9164：禁止Y軸位移補償16、 cod76（CANC）補償取消當執(zhí)行該指令，取消cod73到cod75的校正。格式：cod76（CANC）指令示例：cod91（INC）；/增量位移方式cod00（DRV）/直線插補x1000；/把機器移動到A點cod73（MOVC）/位移校正x10

34、；/校正值為10cod00（DRV）/直線插補x1500；/再移動到B點cod76（CANC）；/取消校正17、 cod90（ABS）絕對地址當執(zhí)行該指令，地址坐標（X、Y）就被看作距離零點（0，0）的絕對值。格式：cod90（ABS）指令18、 cod91（INC）增量地址當執(zhí)行該指令，地址坐標（X、Y）就被看作距離當前位置的增量值。格式：cod91（INC）指令19、 cod92（SET）當前值改變使用該指令，當前值寄存器中的值變成由該指令指定的值。格式：cod92（SET）xy指令X軸當前值Y軸當前值因此，機械零點和電氣零點都改變了。示例：cod92（SET）/ 改變當前值x400/X軸

35、位置y200；/Y軸位置五、 特殊輔助繼電器X軸Y軸子任務(wù)屬性說明M9000M9016M9112R/W單步模式命令當這此特殊Ms由一個主任務(wù)程序（同步2軸程序或X/Y軸程序）或子任務(wù)程序驅(qū)動時，它們的功能相當于定位單元的“輸入端子命令”的替代命令M9001M9017M9113開始命令M9002M9018M9114停止命令M9003M9019-m碼關(guān)閉命令M9004M9020-機械回零命令M9005M9021-FWD-JOG（正向點動）命令M9006M9022-RVS-JOG（正向點動）命令M9007M9023M9115錯誤復(fù)位M9008M9024-回零軸控制M9009M9025-未定義M901

36、0M9026-未定義X軸Y軸子任務(wù)屬性說明M9011M9027M9030M9116M9125-未定義，但是，M9118的功能如下頁所示-M9012M9013M9014W16位FROM/TO模式（通用/文件寄存器）-M9015-連續(xù)路徑模式-M9031M9126未定義-M9127R/W電池LED亮燈控制-M9132-未定義-M9133-M9134-M9135M9136M9040M9041M9045-M9046、M9047M9160-W在操作過程中以多步速度進行m碼控制FX2N-20GM未定義M9048M9080M9128R就緒/忙這些特殊Ms根據(jù)定位單元的狀態(tài)而打開/關(guān)閉M9049M9081-定

37、位結(jié)束M9050M9082M9129錯誤檢測M9051M9083-m碼開啟信號M9052M9084-m碼備用狀態(tài)M9053M9085M9130m00（m100）備用狀態(tài)M9054M9086M9131m02（m102）備用狀態(tài)M9055M9087-停止保持驅(qū)動備用狀態(tài)M9056M9088M9132進行中的自動執(zhí)行（進行中的子任務(wù)操作）M9057M9089-回零結(jié)束M9058M9090-未定義M9059M9091-未定義M9060M9092M9118操作錯誤M9061M9093M9133零標志M9062M9094M9134借位標志M9063M9095M9135進位標志M9064M9096-DOG輸

38、入這些特殊Ms根據(jù)定位單元的開關(guān)狀態(tài)而打開/關(guān)閉M9065M9097-START輸入M9066M9098-STOP輸入M9067M9099-ZRN輸入M9068M9100-FWD輸入M9069M9101-RVS輸入M9070M9102-未定義M9071M9103-未定義M9072M9104-SVRDY輸入X軸Y軸子任務(wù)屬性說明M9073M9105-SVEND輸入M9074M9079M9106M9111M9136M9138-未定義-M9139R獨立2軸/同步2軸這些特殊Ms根據(jù)定位單元中正在執(zhí)行的程序、端子輸入狀態(tài)等而打開/關(guān)閉-M9140端子輸入：MANU-未定義-M9142未定義-M9143

39、電池電壓低M9144M9145-R/W當前值建立標志（這個標志在執(zhí)行了一次回零或絕對位置檢測操作后設(shè)置，在電源切斷后復(fù)位。）M9146M9159-未定義M9163M9164-R/W執(zhí)行INC指令時，考慮到了cod73到cod75指令的校正數(shù)據(jù)M9165M9175-未定義六、 特殊數(shù)據(jù)寄存器X軸Y軸子任務(wù)屬性說明高位低位高位低位高位低位發(fā)送方向指令形式-D9000-D9010-R/W16bit程序號規(guī)范-D9001-D9011-R正在執(zhí)行的程序號-D9002-D9012-D9100正在執(zhí)行的行號-D9003-D9013-m碼（二進制）D9005D9004D9015D9014-R/W32bit當前

40、位置D9007D9006D9017D9016-未定義D9009D9008D9019D9018-未定義-D9020R16bit存儲器容量-D9021存儲器類型-D9022電池電壓-D9023低電池電壓檢測電平-D9024檢測到的瞬時電源中斷數(shù)量-D9025瞬時電源中斷檢測時間-D9026型號-D9027版本-D9028-未定義-D9029-未定義D9030D9039D9040D9049D9050D9059-未定義-D9060-D9080-D9101R16bit正在執(zhí)行的步號-D9061-D9081D9103D9102錯誤碼-D9062-D9082-指令組A當前cod狀態(tài)-D9063-D9083-

41、指令組D當前cod狀態(tài)D9065D9064D9085D9084D9105D910432bit暫停時間設(shè)定值D9067D9066D9087D9086D9107D9106暫停時間當前值X軸Y軸子任務(wù)屬性說明高位低位高位低位高位低位發(fā)送方向指令形式D9069D9068D9089D9088D9109D910816bit循環(huán)次數(shù)設(shè)定值D9071D9070D9091D9090D9111D9110循環(huán)次數(shù)當前值D9073D9072D9093D9092-未定義D9075D9074D9095D9094-R32bit當前位置（轉(zhuǎn)換成脈沖）D9077D9076D9097D9096D9113D911216bit發(fā)生操

42、作錯誤的步號D9079D9078D9099D9098D9114D9119-未定義D9121D9120D9123D9122-R/W32bitX/Y軸補償數(shù)據(jù)D9125D9124-圓弧中心點（i）補償數(shù)據(jù)-D9127D9126-圓弧中心點（j）補償數(shù)據(jù)從高位D9129到低位D9028-圓弧半徑（r）補償數(shù)據(jù)-D9130D9139-未定義-D9140R/W16bit變址寄存器V0-D9141變址寄存器V1-D9142變址寄存器V2-D9143變址寄存器V3-D9144變址寄存器V4-D9145變址寄存器V5-D9146變址寄存器V6-D9147變址寄存器V7-D9149D914832bit變址寄存器

43、Z0-D9151D9150變址寄存器Z1-D9153D9152變址寄存器Z2-D9155D9154變址寄存器Z3-D9157D9156變址寄存器Z4-D9159D9158變址寄存器Z5-D9161D9160變址寄存器Z6-D9163D9162變址寄存器Z7D9164D9199-未定義D9201D9200D9401D9400-R/WD參數(shù)0：單位體系D9203D9202D9403D9402-參數(shù)1：電機每轉(zhuǎn)一圈所發(fā)出的命令脈沖數(shù)量D9205D9204D9405D9404-參數(shù)2：電機每轉(zhuǎn)一圈的位移D9207D9206D9407D9406-參數(shù)3：最小命令單位D9209D9208D9409D940

44、8-參數(shù)4：最大速度D9211D9210D9411D9410-參數(shù)5：JOG速度D9213D9212D9413D9412-參數(shù)6：偏移速度D9215D9214D9415D9414-參數(shù)7：間隙校正D9217D9216D9417D9416-參數(shù)8：加速時間D9219D9218D9419D9418-參數(shù)9：減速時間D9221D9220D9421D9420-參數(shù)10：插補時間常量D9223D9222D9423D9422-參數(shù)11：脈沖輸出格式X軸Y軸子任務(wù)屬性說明高位低位高位低位高位低位發(fā)送方向指令形式D9225D9224D9425D9424-R/WD參數(shù)12：旋轉(zhuǎn)方向D9227D9226D9427D9426-參數(shù)13：回零速度D9229D9228D9429D9428-參數(shù)14：蠕動速度D9231D9230D9431D9430-參數(shù)15：回零方向D9233D9232D9433D9432-參數(shù)16：機械零點地址D9235D9234D9435D9434-參數(shù)17：零點信號計數(shù)D9237D92