網(wǎng)絡(luò)收集的adams+simulink仿真錯誤及解決方案

1、如何順利實現(xiàn)adams和simulink的聯(lián)合仿真？經(jīng)驗之談：如何順利實現(xiàn)adams和simulink的聯(lián)合仿真？論壇中有關(guān)adams和simulink聯(lián)合仿真的帖子不少，部分是成功者的經(jīng)驗，多數(shù)是初學(xué)者 的疑惑。怎么安裝和找到control模塊，怎么在control中生成必需的中間文件，為什么仿真會失??？本人也曾對這些問題困惑過，經(jīng)過一番摸索，積累了一點經(jīng)驗，愿與大家商討。對于第一個問題，我想就不必多說了。對于第二個問題可以參考鄭建榮的ADAMS虛擬樣機技術(shù)入門與提高第十三章機電一體化系統(tǒng)仿真部分，書中有兩個問題需要注意：（1）書中介紹的ADAMS版本好像是10.0的，對于使用12.0的有一

2、些差異：在 Plant Export設(shè)置 中無法直接選擇輸入輸出變量control_torque、azimuth_position、rotor_velocity，它們分別由專門的宏tmp_MDI_PINPUT和tmp_MDI_POUTPUT表示。（2）天線仰角的方位角似乎應(yīng)該 是elevation_position，而不是 azimuth_position，后者是天線支撐的轉(zhuǎn)角。其它按文中所述 步驟進行，F(xiàn)ile Prefix欄可隨便寫，不必一定用ant_test，最后在ADAMS的當前目錄下生成四個文件：an t_test.cmd an t_test.adm an t_test.acf an

3、 t_test.m第三個問題基本上是由于沒有正確設(shè)置路徑，找不到所需的文件造成的：）,這也說明了 control模塊在設(shè)計時沒有很好地考慮健壯性問題。具體來說simulink在開始仿真時要找到以下這些文件：1。 上述生成的文件，主要是 ant_test.m 和 ant_test.cmd , ant_test.m 用于在 simulink 中對 control 模塊環(huán)境和一些參數(shù)進行初始化，它必須在仿真前執(zhí)行；ant_test.cmd是天線模型定義文件，由于這里 ADAMS是作為simulink創(chuàng)建的一個子進程而被啟動的，它所需的模型文件名由 simulink的調(diào)用參數(shù)傳過來的，所以simuli

4、nk要能夠定位 ant_test.cmd （我一開始把它放到adams當前目錄下，頻頻失?。?。2。 adams_plant.dll，它其實就是 adams_sub的核心，ADAMS提供一個 S函數(shù)，用于 adams 和simulink聯(lián)合仿真的調(diào)度和通訊，如果simulink找不到它，則仿真就不能進行。 adams_plant.dll 位于 ADAMS12controls 下。解決方法是在simulink中設(shè)置好上述文件所在的路徑，但一個更方便的方法是把它們 都拷到 matlab的當前工作目錄下，一般是 MATLAB6p1work。經(jīng)過以上設(shè)置，應(yīng)該不會再 出現(xiàn)仿真失敗的對話框了吧。另外，如果

5、因為一些原因仿真失敗，需重啟matlab，否則的話因為一些運行庫的錯誤信息還保留在系統(tǒng)中，即便改正了錯誤仿真也會失敗，只有重新啟動初始化這些庫。我用的是adams12和matlab6.1，以前流傳它們之間存在不兼容的問題，其實都是上 述原因造成的，不存在版本兼容的問題，adams和matlab都是成功的商業(yè)軟件，在發(fā)布前經(jīng)過了大量的測試，如果不兼容他們不會置若罔聞，現(xiàn)在好像還沒有他們的官方聲明吧。有個小小請求，在做 RTW的時候需要用到 adams_plant.obj，誰能找到提供給俺，則 感激不盡，如果有其源代碼則更好了，這可是真正開啟adams和simulink聯(lián)合仿真的金鑰匙?。》浅８兄x

6、"wxd"的總結(jié)，但愿這也是以后更進一步討論ADAMS和MATLAB聯(lián)合仿真的開始，本人對ADAMS和MATLAB都只是剛?cè)腴T，特別是在兩者聯(lián)合仿真過程中困惑許久，慢慢摸索，曾經(jīng)也得到過各位的指點，今日見'wxd'大師的激情和熱心，小弟來結(jié)合自己和 wxd大師的小結(jié) 說說自己的一點點體會，期待更多的高手來指點迷津。確實，大部分的失敗是由于沒有正確設(shè)置工作路徑而造成的，我想既然是針對一個項目進行仿真，那干脆為自己的項目建立一個文件夾，使ADAMS和MATLAB的工作區(qū)都相同，如發(fā)現(xiàn)有時仿真不成， 可把adams_plant.dll也事先拷貝到同一文件夾里，這樣

7、方便又不會出大錯。另外，對于還不大熟悉 MATLAB的來說，在重仿時最好重 ADAMS里重新導(dǎo)入 MATLAB, 并且必須在MATLAB里重新運行（很多時候 MATLAB原來產(chǎn)生的變量被替換了），而不能只 是簡單的重新運行 MATLAAB里建立 的SIMULINK模型?？偟膩碚f，我感覺兩者的聯(lián)合仿真，困難之處不在于兩者的接口問題，更關(guān)鍵的是我們所建立的機械系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型能否正確的建立，這將直接影響我們能否實現(xiàn)預(yù)想的控制目的，因為之所以要聯(lián)合 MATLAB,就是因為系統(tǒng)里各個量關(guān)系不好確定，要是容易確定的直 接用ADAMS里的函數(shù)等也可以控制了， 對吧？所以要想更順利的實現(xiàn)兩者聯(lián)合仿真的成功 率

8、，也需要對模型有準確的把握，不知道各位能否就機械方面較常見的系統(tǒng)歸納一下它們的數(shù)學(xué)模型，結(jié)合 ADAMS實現(xiàn)更好的控制。最后期待各位的參與，共同進步！adams和simulink聯(lián)合仿真經(jīng)典發(fā)文慶祝一下 ADAMS/contro中的例子ball_beam通過聯(lián)合仿真，個人覺得這個例子比天線 的例子更加直觀，更容易理解 adams和simulink的聯(lián)合仿真精髓。小球在一脈沖力的作用 下沿著橫梁滾動，此時梁的兩端受力不平衡，梁的一段傾斜，為了使得小球不掉下橫梁，在橫梁上施加一個繞 Z軸的力矩，橫梁達到一定的角度之后逆向轉(zhuǎn)動， 然后小球就在這個作用力矩的控制下來回滾動而不掉下橫梁！其中控制力矩在整

9、個過程中是個動態(tài)變化的，力矩Torque_In是通過位移 Position和橫梁轉(zhuǎn)角Beam Angle確定，這個是在 simulink中通過框圖完成的。首先我申明一下我用的是adams2003和matlab6.5以下我說明一下我的操作步驟：1、把control中的ball beam文件copy到另外一個文件夾下，冋時設(shè)置adams和matlab的默認路徑即為ball_beam文件夾，這樣可以省略很多不必要的麻煩！2、用aview打開ball_beam.cmd文件，先試試仿真一下，可以看到小球會在脈沖的作用下 滾動，仿真時間最好大于8s3、載入 control 模塊，點擊 tools|plug

10、in manager 在 control 框選定。4、點擊control|plant export在file prefix下輸入你的文件名，這個可以隨便的，我輸入的是myball,在 pla nt in put 點擊右鍵點擊 guess 選定 tmp_MDI_PINPUT,在 tmp_MDI_PINPUT 中就是輸入力矩 Torque I n,只有一個輸入?yún)?shù)；冋樣在plant output 中點擊右鍵guess選定tmp MDI POUTPUT，這是模型的輸出變量橫梁轉(zhuǎn)角Beam Angle和小球與橫梁中心軸的距離position。 controlpackage選擇matlab，type是n

11、on_linear,初始化分析選擇 no，然后按ok!此時m文件已經(jīng) 生成了！5、打開matalb，設(shè)置你的工作路徑在ball_beam文件夾上，鍵入 myball，馬上有% INFO : ADAMS pla nt actuators names1 Torque_ In% INFO : ADAMS pla nt sen sors names : 1 Beam_A ngle 2 Position出現(xiàn)6、再鍵入adams_sys彈出一個控制框圖，這時可以新建一個mdl文件，將adams_sub拖入你新建的mdl框圖中，其實再這里有一個偷懶的辦法，就是在 matlab中打開ball_beam.mdl

12、 文件，然后把他的那個 adams_sub用你的剛產(chǎn)生的這個代替，然后另存為my_ball.mdl!7、設(shè)置仿真參數(shù)，在你剛建立的 my_ball.mdl框圖上的simulation parameter里設(shè)置一下stop time 為 10s，步長為 ode15s。然后雙擊 adams_sub 打開 adams_pant,再雙擊 adams_pant 彈 出一個設(shè)置框圖，在 an imation mode這一欄中選擇in teractive這是交互的，如果選擇 batch 的話在聯(lián)合仿真中看不到 adams模型的運行情況（個人這樣理解的：）！最后保存一下！&開始聯(lián)合仿真 start s

13、imulation，就會出現(xiàn)asolver，彈出dos文件，這個不管他，然后adams 模型中的小球開始運動，估計會比較慢，最后會出現(xiàn)小球在橫梁上運動而不掉下橫梁！這是我在做這個模型的過程中的一些東東，寫的比較雜，呵呵！如果大家覺得好的話可以頂一下，希望能給那些在adams和simulink聯(lián)合仿真而徘徊的xdjm一點啟示就行了！note :這個例子是 adams/cotrol自帶的，可以在 example中找到！關(guān)于下述錯誤，我找到一個解決方法Error reported by S-function 'adams pla nt' in 'my ball/adams s

14、ub/ADAMS Pla nt/S-Function': error in startup Could n ot connect to ADAMS server編輯myball.m文件，將第24行ADAMS_sysdir = strcat（topdir, ”）；替換為第29行ADAMS_sysdir ='.'依各人配置不同，具體路徑有所區(qū)別改完之后保存即可adams與simulink 聯(lián)合仿真錯誤歸納在建立adams與matlab的連接時，要導(dǎo)出 adams模型，點擊 controls/plant export 命令，創(chuàng) 建輸入輸出變量，并生成三個文件，為aa.m aa

15、.cmd和aa.adm文件。（.m文件保存輸入輸出信息，.cmd文件為命令文件，.adm為數(shù)據(jù)文件）其中 aa為file prefix框中的內(nèi)容，即 導(dǎo)出模型的文件名。在 matlab下輸入adams_sys，創(chuàng)建系統(tǒng)控制模型。聯(lián)合仿真常見錯誤歸納1 、將，文件夾中 的adams_plant.dll文件和下的 plant.lib 文件也 Copy 到 matlab 的工作目錄下。 2、前一次的仿真出錯，雖然修改了matlab 模塊，但 matlab 工作空間內(nèi)的信息沒有修改。解決辦法是在 matlab 命令行中鍵入： clear all 回車 XXX.m 回車 adams_sys 回車從而，重

16、新打 開模塊。3、還有檢查一下 adams 界面中 , 建立控制模塊的 control plant 的 adams host 是否為本機名。4、 檢查m文件中路徑“ ”與“ /”的錯誤，這是系統(tǒng)自動生成文件時的bug，只有手動修 改。5、 如果有上網(wǎng)的客戶端認證軟件建議在仿真之前把它關(guān)掉，因為經(jīng)常出現(xiàn)ADAMS的server 不能開啟的情況， 關(guān)掉認證軟件后， 就能執(zhí)行了。 一般一些校園網(wǎng)上網(wǎng)時比較容易用這些客 戶端認證軟件，比如華為的。6、 把ADAMS的工作路徑直接設(shè)置到MATLAB的work文件夾中，避免路徑出錯7、修改 .m 文件中的 flag=08 、有時由于參數(shù)不正確等原因，仿真會

17、失敗， 比如提示如下錯誤： Error reported by S-function'adams_plant' in 'GCdd/adams_sub/ADAMS Plant/S-Function': ADAMS output uation failure at time 0.695000 。此時需要仔細檢查，設(shè)定合理的參數(shù)，這種錯誤比較難查，需要對模型準確 的把握和對提示信息的理解；有時DOS界面一閃就消失了，如果想要查看界面提示信息，只需再進行一次錯誤的仿真即可調(diào)出DOS界面。9、將 Matlab 關(guān)掉重新啟動 （對于一些錯誤有效， 比如 “ error in startup Could not connect to ADA