PLC流水線畢業(yè)論文

1、河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校 畢業(yè)設(shè)計（論文）自動化流水線控制系統(tǒng)之機(jī)械手系 部: 自動控制 專 業(yè): 電氣自動化 班 級: 112 班 姓 名: 張璐燕 學(xué) 號: 111415232 指導(dǎo)老師: 宋守云 二零一四年四月編編 號號 2 3 5 2 4 8 2 摘要摘摘 要要現(xiàn)代化的自動生產(chǎn)設(shè)備，即自動化流水線控制系統(tǒng)的最大特點是它的綜合性和系統(tǒng)性。機(jī)械手是自動化流水線控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。本文中機(jī)械手涉及到 8 個動作過程，我們將通過各種編程軟件操作簡單方便，而且可通過和計算機(jī)的通信實時的對工作程序進(jìn)行模擬調(diào)試和修改，械手是自動化流水線控制系統(tǒng)的一部分，是機(jī)電一體化的結(jié)

2、合，為了使工業(yè)機(jī)械手的操作自動化程度提高，機(jī)械手可人機(jī)界面控制，通過觸摸屏的來對機(jī)械手的運功過程進(jìn)行操作，人機(jī)界面能更加直觀方便的對機(jī)械手的運動過程進(jìn)行控制和實時監(jiān)控，使用 PLC 編程控制器和人機(jī)界面一起對工業(yè)機(jī)械手的運動過程進(jìn)行控制。本文介紹的機(jī)械手是主要由 PLC 控制，通過交流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來控制機(jī)械手手爪的張合，從而實現(xiàn)機(jī)械手精確運動的功能。本課題機(jī)械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化流水線生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線，動作靈活多樣。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)，并可根據(jù)工

3、件的變化及運動流程的要求，隨時更改相關(guān)參數(shù)。大大降低了工人的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：機(jī)械手；PLC；人機(jī)界面；觸摸屏；自動化流水線控制系統(tǒng)AbstractIABSTRACTModern automatic production equipment, automated assembly line control system is the biggest characteristic of its comprehensive and systemic. Manipulator is automated assembly line control system in the t

4、raditional task executing agency, is one of the key components of the robot.This article manipulator involving eight action process, we will through a variety of programming software, simple and convenient operation, and can through the communication and computer real-time simulated debugging and mo

5、dification to the work program, both hands is part of the automatic production line control system, is the combination of mechanical and electrical integration, in order to make the operation of the industrial manipulator to improve degree of automation, manipulator can man-machine interface control

6、, through the touch screen to work progress of the manipulator, man-machine interface can be more intuitive and convenient for the process of movement of manipulator control and real-time monitoring, using PLC programming controller with man-machine interface to control the motion process of industr

7、ial manipulator.Manipulator is introduced in this paper is mainly controlled by PLC, through the ac motor is FanZhuanLai control manipulator gripper zhang, so as to realize the function of manipulator accurately movement. This topic manipulator can grasp in the space, place, moving objects, flexible

8、, suitable for can transform the production of varieties of medium and small batch automation production line, widely used in flexible automatic line, flexible and varied. Manipulator generally by the high temperature resistant, corrosion resistant materials, to adapt to the harsh environment, can r

9、eplace artificial to operate at high temperatures and dangerous areas, and can according to the requirements of the change of the workpiece and the movement process at any time change the relevant parameters. Greatly reduces the labor intensity of workers, improve the working efficiency.Keywords: Ma

10、nipulator; PLC; man-machine interface; touch screen; automated assembly line control system目錄目目 錄錄第 1 章 緒論 .1第 2 章 設(shè)計思路或方案的選擇 .22.1 設(shè)計內(nèi)容.3 2.2 系統(tǒng)的整體設(shè)計.32.3 PLC 的選擇 .4第 3 章 硬件電路設(shè)計 .63.1 電氣原理圖.63.1.1 輸入接口電路.63.1.2 輸出接口電路.73.1.3 PLC 的組成.7 3.2 電 I/O 分配表.83.2.1 表的內(nèi)容.83.2.2 輸出輸入點分配及 I/O 分配接線.9第 4 章 軟件設(shè)計 .

11、114.1 工作流程圖.124.2 程序梯形圖見附錄.12第 5 章 觸摸屏 .135.1 TPC7062KS 人機(jī)界面.135.2 初步認(rèn)識人機(jī)界面.135.3 初步認(rèn)識組態(tài)軟件.135.4 了解觸摸屏的接口及組態(tài).155.5 TPC7062KS 人機(jī)界面的硬件連接.16第 6 章 自動流水線控制系統(tǒng)監(jiān)控畫面的制作 .18目錄i i6.1 規(guī)劃聯(lián)機(jī)所需要的輔助繼電器清單.186.2 建立仿真畫面.19 6.2.1 創(chuàng)建新的工程 .19 6.2.2 建立新的畫面 .19 6.2.3 定義變量及命令語言 .216.3 了解觸摸屏的接口及組態(tài).246.4 程序調(diào)試.25 6.4.1 使用設(shè)備 .2

12、5 6.4.2 調(diào)試過程 .25第 7 章 結(jié)論與展望 .267.1 結(jié)論 .267.2 不足之處及未來展望 .26參考文獻(xiàn) .27致 謝 .28附錄 A：程序清單.29附錄 B：符號表.42河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)論文0第第 1 章章 緒論緒論現(xiàn)代化的自動生產(chǎn)設(shè)備（即自動化流水線控制系統(tǒng)）的最大特點是它的綜合性和系統(tǒng)性，在這里，機(jī)械技術(shù)、微電子技術(shù)、電工電子技術(shù)、傳感測試技術(shù)、接口技術(shù)、信息變換技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)等多種技術(shù)有機(jī)地結(jié)合，并綜合應(yīng)用到生產(chǎn)設(shè)備中；而系統(tǒng)性指的是，生產(chǎn)線的傳感檢測、傳輸與處理、控制、執(zhí)行與驅(qū)動等機(jī)構(gòu)在微處理單元的控制下協(xié)調(diào)有序地工作，有機(jī)地融合在一起?？删幊绦蚩刂破?/p>

13、（PLC）以其高抗干擾能力、高可靠性、高性能價格比且編程簡單而廣泛地應(yīng)用在現(xiàn)代化的自動生產(chǎn)設(shè)備中，擔(dān)負(fù)著生產(chǎn)線的大腦微處理單元的角色。因此，培養(yǎng)掌握機(jī)電一體化技術(shù)，掌握 PLC 技術(shù)及 PLC 網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的技術(shù)人材是當(dāng)務(wù)之急。機(jī)電一體化是以機(jī)械技術(shù)和電子技術(shù)為主題，多門技術(shù)學(xué)科相互滲透、相互結(jié)合的產(chǎn)物，是正在發(fā)展和逐漸完善的一門新興的邊緣學(xué)科。機(jī)電一體化使機(jī)械工業(yè)的技術(shù)結(jié)構(gòu)、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、功能與構(gòu)成、生產(chǎn)方式及管理體系發(fā)生了巨大變化，使工業(yè)生產(chǎn)由“機(jī)械電氣化”邁入了以“機(jī)電一體化”為特征的發(fā)展階段。本設(shè)計中提到的機(jī)械手是自動化流水線控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。隨著現(xiàn)代工業(yè)技

14、術(shù)的發(fā)展，工業(yè)自動化技術(shù)越來越高，生產(chǎn)工況也趨于惡劣的態(tài)勢，這對一線工人的操作技能也提出了更高的要求，同時操作工人的工作安全也受到了相應(yīng)的威脅。工人工作環(huán)境和工作內(nèi)容也要求理想化、簡單化。對于一些往復(fù)的工作由機(jī)械手遠(yuǎn)程控制或自動完成顯得非常重要。這樣可以避免一些人不能接觸的物質(zhì)對人體造成傷害，如冶金、化工、醫(yī)藥、航空航天等。在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手應(yīng)用較多，發(fā)展較快。目前主要應(yīng)用于機(jī)床、模鍛壓力機(jī)的上下料以及焊接、噴漆等作業(yè)，它可以按照事先制定的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，有些還具備有傳感反饋能力，能應(yīng)付外界的變化。如果機(jī)械手就可以反饋自行調(diào)整。應(yīng)用機(jī)械手，有利于提高材料的傳送。工件的裝卸、刀具的更

15、換以及機(jī)器的裝配等的自動化程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。近些年，隨著計算機(jī)技術(shù)、電子技術(shù)以及傳感技術(shù)等在機(jī)械手中越來越多的應(yīng)用，機(jī)械手已經(jīng)成為工業(yè)生產(chǎn)中提高勞動生產(chǎn)率的重要因素。借助 PLC 強(qiáng)大的工業(yè)處理能力，很容易實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)的自動化?；诖怂悸吩O(shè)計的機(jī)械手，在實現(xiàn)各種要求的工序前提下，大大提高了工業(yè)過程的質(zhì)量，而畢業(yè)設(shè)計（論文）題目1 1且大大解放了生產(chǎn)力，改善了工作環(huán)境，減輕了勞動強(qiáng)度，節(jié)約了成本，提高了生產(chǎn)效率，具有十分

16、重要的意義。同時，借助組態(tài)軟件的輔助作用，也大大提高了系統(tǒng)的工作效率。因此，在自動化機(jī)床和綜合加工自動生產(chǎn)線上，目前幾乎都設(shè)有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏地進(jìn)行生產(chǎn)。械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。機(jī)械手是自動化流水線控制系統(tǒng)中的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的有點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。機(jī)械手利用可編程序控制器（PLC）以其高抗干擾能力、高可靠性、高性能價格比且編程簡單而廣泛地應(yīng)用在現(xiàn)代化的自動生產(chǎn)設(shè)備中，

17、擔(dān)負(fù)著生產(chǎn)線的大腦微處理單元的角色。因此，培養(yǎng)掌握機(jī)電一體化技術(shù)，掌握 PLC 技術(shù)及PLC 網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的技術(shù)人材是當(dāng)務(wù)之急。因此，本設(shè)計將組態(tài)技術(shù)與 PLC 技術(shù)，有機(jī)結(jié)合起來，運用組態(tài)技術(shù)，對自動化流水線控制系統(tǒng)的各單元進(jìn)行高仿真。達(dá)到模擬運行的目的。河南機(jī)電高等專科學(xué)校畢業(yè)論文2第第 2 章章 設(shè)計思路或方案的選擇設(shè)計思路或方案的選擇2.1 設(shè)計內(nèi)容設(shè)計內(nèi)容一、正確選用機(jī)械手和 PLC 的類型；二、該設(shè)計功能大概分為幾部分,其中主要有機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制要求、系統(tǒng)硬件設(shè)計和系統(tǒng)軟件設(shè)計等；三、給出原理圖和程序結(jié)構(gòu)功能圖；四、對程序進(jìn)行調(diào)試分析等。2.2 系統(tǒng)的整體設(shè)計分析系統(tǒng)的整體設(shè)計分析機(jī)械手

18、是工業(yè)生產(chǎn)過程中常見的自動化設(shè)備，它具有工件的自動取拿、移動和輸送功能。機(jī)械手機(jī)構(gòu)控制涉及了 PLC、傳感器、電機(jī)驅(qū)動等技術(shù)。機(jī)械手實驗設(shè)備如圖 2-1 所示。圖 2-1 機(jī)械手實驗設(shè)備圖該設(shè)備可以實現(xiàn)手臂的左右擺動、伸出與退回、上下移動、機(jī)械手指的夾緊與張開等四自由度動作。如圖 2-2 所示：畢業(yè)論文（設(shè)計）題目3 3圖 2-2 機(jī)械手自由度動作圖該設(shè)備四自由度動作由四臺直流電動機(jī) M0、M1、M2、M3 驅(qū)動，每臺電動機(jī)可進(jìn)行正反轉(zhuǎn)運行。左右擺動由齒輪組嚙合實現(xiàn)減速傳動；伸出與退回、上下移動由直流減速電機(jī)驅(qū)動絲杠-螺母結(jié)構(gòu)完成；機(jī)械手指的夾緊與張開由直流減速電機(jī)驅(qū)動連桿結(jié)構(gòu)實現(xiàn)。該設(shè)備共有

19、 8 個動作，由控制器輸出信號驅(qū)動。每個自由度運行極限位置設(shè)置了兩個行程開關(guān)，用于判斷當(dāng)前動作是否到位。該設(shè)備共有 8 個行程開關(guān)作為控制器的輸入信號，分別是 S0 和 S1、S2 和 S3、S4和 S5、S6 和 S7。機(jī)械手每次的工件輸送過程，都應(yīng)該從初始位置開始。定義右轉(zhuǎn)到位、上行到位、退回到位及手指張開到位同時滿足時為機(jī)械手初始位置。開機(jī)運行時，機(jī)械手應(yīng)該首先自動回到初始位置；若遇到特殊情況，機(jī)械手停在非初始位置，按下復(fù)位按鈕即可實現(xiàn)復(fù)位。動作的步驟如下：按下啟動按鈕(若機(jī)械手處于初始位置，則開始運行；否則，按下復(fù)位鍵，使機(jī)械手復(fù)位)伸出下行手指夾緊上行左轉(zhuǎn)下行手指張開上行退回左行停止

20、。其中還可設(shè)計設(shè)置單步/連續(xù)切換開關(guān)，在連續(xù)河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)論文4模式下，按下啟動按鈕，上述動作依次發(fā)生，但回到初始位置之后，繼續(xù)下一個工件的傳輸過程，按下停止按鈕，待本次工件傳輸工作結(jié)束后，停止運行。另外，再設(shè)計一個調(diào)試開關(guān)，調(diào)試時，每按下該開關(guān)一次，上述動作發(fā)生一個，再次按下則發(fā)生下一步，即“一步一?！?。2.3 PLC 的選擇的選擇PLC 的外部設(shè)備是不可分割的一部分，它有四大類：編程設(shè)備、監(jiān)控設(shè)備、存儲設(shè)備、輸入輸出設(shè)備?？紤]到機(jī)械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，采用 PLC 作為核心控制器，各控制對象都必須在PLC 的統(tǒng)一控制下協(xié)同工作，同時考慮

21、到工作流程和造價，所以我采用西門子公司的 S7-200 MICRO PLC 的 CPU22*系列 PLC。具有緊湊的設(shè)計、良好的擴(kuò)展性、低廉的價格以及強(qiáng)大的指令，使得 S7-200 可以近乎完美地滿足小規(guī)模的控制要求。此外，豐富的 CPU 類型和電壓等級使其在解決用戶的工業(yè)自動化問題時，具有很強(qiáng)的適應(yīng)性。畢業(yè)論文（設(shè)計）題目5 5第第 3 章章 硬件電路設(shè)計硬件電路設(shè)計3.1 電氣原理圖電氣原理圖3.1.1 輸入接口電路輸入接口電路輸入接口電路板原理圖如圖 3-1 所示，其功能是將設(shè)備上行程開關(guān)的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一的電平信號(邏輯 1：24V DC ；邏輯 0：0V DC)。板上設(shè)有光電隔離電

22、路，將內(nèi)外電源隔離，以保護(hù)設(shè)備安全。PLC 通過輸入接口把外部設(shè)備(如開關(guān)、按鈕、傳感器)的狀態(tài)或信息讀入 CPU，通過用戶程序的運算與操作，把結(jié)果通過輸出接口傳遞給執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如電磁閥、繼電器、接觸器等） 。各種 PLC 的輸入接口電路結(jié)構(gòu)大都相同，按其接口接受的外信號電源劃分有兩種類型：直流輸入接口電路、交流輸入接口電路。其作用是把現(xiàn)場的開關(guān)量信號變成 PLC 內(nèi)部處理的標(biāo)準(zhǔn)信號。PLC 的輸入接口電路。 在輸入接口電路中，每一個輸入端子可接收一個來自用戶設(shè)備的離散信號，即外部輸入器件可以是無源觸點，如按鈕、開關(guān)、形程開關(guān)等，也可以是有源器件，如各類傳感器、接近開關(guān)、光電開關(guān)等。在 PLC

23、內(nèi)部電源容量允許條件下，有源輸入器件可以采用 PLC 輸出電源（24V） ，否則必須外設(shè)電源。河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)論文6圖 3-1 輸入接口電路板原理圖 3.1.2 輸入接口電路輸入接口電路輸出接口(如圖 3-2 所示)由兩塊電路板構(gòu)成：驅(qū)動電路板和輸出接口電路板。它們的功能是將 PLC 輸出的控制信號用于驅(qū)動繼電器動作，從而控制電動機(jī)正向或反向運行。輸出接口電路板上也設(shè)有光電隔離電路，可將內(nèi)外電源隔離。左圖為驅(qū)動電路板電氣原理圖，繼電器 A 吸合、B 釋放，對應(yīng)的電機(jī)正轉(zhuǎn)；繼電器 A釋放、B 吸合，對應(yīng)的電機(jī)反轉(zhuǎn)；繼電器 A、B 同時釋放，電機(jī)停止運行；不允許二者都吸合。右圖為輸出接口電

24、路板電氣原理圖，當(dāng) PLC 輸出的某路控制信號有效時，對應(yīng)的輸出信號有效，從而可以使得對應(yīng)的繼電器吸合。為適應(yīng)不同負(fù)載需要，各類 PLC 的輸出都有三種類型的接口電路，即繼電器輸出、晶體管輸出、晶閘管輸出。其作用是把 PLC 內(nèi)部的標(biāo)淮信號轉(zhuǎn)換成現(xiàn)場執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需的開關(guān)量信號，驅(qū)動負(fù)載。發(fā)光二極管(LED)用來顯示某一路輸出端子是否有信號輸出。在輸出接口電路中，外部負(fù)載直接與 PLC 輸出端子相連，負(fù)載電源由用戶根據(jù)負(fù)載要求自行配備。在實際應(yīng)用中，在考慮外驅(qū)動電源時，需考慮輸出器件的類型，同時 PLC 輸出端子的輸出電流不能超出其額定值。圖 3-2 輸出接口電路電氣原理圖(左圖為驅(qū)動電路板，右圖

25、為輸出接口電路板)3.1.3 PLC 的組成的組成PLC 的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖 3-3 所示。是由輸入模塊、輸出模塊、CPU 模塊等組成。其中輸入模版包括按鈕、選擇開關(guān)、限位開關(guān)、電源。輸出模塊包括接觸器、電磁閥、指示燈、電源。PLC 的硬件主要由中央處理器（CPU） 、存儲器、輸入單元、輸出單元、通信接口、畢業(yè)論文（設(shè)計）題目7 7擴(kuò)展接口電源等部分組成。其中，CPU 是 PLC 的核心，輸入單元與輸出單元是連接現(xiàn)場輸入/輸出設(shè)備與 CPU 之間的接口電路，通信接口用于與編程器、上位計算機(jī)等外設(shè)連接。對于整體式 PLC，所有部件都裝在同一機(jī)殼內(nèi)；對于模塊式 PLC，各部件獨立封裝成模塊，各模

26、塊通過總線連接，安裝在機(jī)架或?qū)к壣?，無論是哪種結(jié)構(gòu)類型的 PLC，都可根據(jù)用戶需要進(jìn)行配置與組合。中央處理單元（CPU） ，同一般的微機(jī)一樣，CPU 是 PLC 的核心。PLC 中所配置的CPU 隨機(jī)型不同而不同，常用有三類：通用微處理器（如 Z80、8086、80286等） 、單片微處理器（如8031、8096等）和位片式微處理器(如 AMD29W 等) 。小型 PLC 大多采用8位通用微處理器和單片微處理器；中型 PLC 大多采用16位通用微處理器或單片微處理器；大型 PLC 大多采用高速位片式微處理器。目前，小型 PLC 為單 CPU 系統(tǒng)，而中、大型 PLC 則大多為雙 CPU 系統(tǒng)，

27、甚至有些PLC 中多達(dá)8 個 CPU。對于雙 CPU 系統(tǒng)，一般一個為字處理器，一般采用8位或16位處理器；另一個為位處理器，采用由各廠家設(shè)計制造的專用芯片。字處理器為主處理器，用于執(zhí)行編程器接口功能，監(jiān)視內(nèi)部定時器，監(jiān)視掃描時間，處理字節(jié)指令以及對系統(tǒng)總線和位處理器進(jìn)行控制等。位處理器為從處理器，主要用于處理位操作指令和實現(xiàn)PLC 編程語言向機(jī)器語言的轉(zhuǎn)換。位處理器的采用,提高了 PLC 的速度，使 PLC 更好地滿足實時控制要求。在 PLC 中 CPU 按系統(tǒng)程序賦予的功能，指揮 PLC 有條不紊地進(jìn)行工作。圖 3-3 PLC 的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)輸入模塊CPU模塊輸出模塊可編程序控制器編程裝置

28、接觸器電磁閥指示燈電源 電源 限位開關(guān)選擇開關(guān)按鈕 河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)論文83.2 I/O 分配表分配表3.2.1 表的內(nèi)容表的內(nèi)容本設(shè)備有 8 個輸入信號和 8 個輸出控制信號，同時對應(yīng)了輸入接口電路板的 8 根輸入信號線和輸出接口電路板的 8 根輸出信號線。各輸入輸出信號線對應(yīng)的電動機(jī)動作關(guān)系如表 3-1 和表 3-2 所示。各個輸入信號線都一一對應(yīng)一個行程開關(guān)。信號線 1 對應(yīng)左轉(zhuǎn)到位行程開關(guān)；信號線 2 對應(yīng)右轉(zhuǎn)到位行程開關(guān)；信號線 3 對應(yīng)退回到位行程開關(guān)；信號線 4 對應(yīng)伸出到位行程開關(guān)；信號線 5 對應(yīng)上移到位行程開關(guān)；信號線 6 對應(yīng)下移到位行程開關(guān)；信號線7 對應(yīng)手指張

29、開到位行程開關(guān)；信號線 8 對應(yīng)手指夾緊到位行程開關(guān)。表 3-1 輸入信號線與行程開關(guān)對應(yīng)關(guān)系表輸入信號線序號(自左到右)對應(yīng)行程開關(guān)1左轉(zhuǎn)到位2右轉(zhuǎn)到位3退回到位4伸出到位5上移到位6下移到位7手指張開到位8手指夾緊到位本設(shè)備有 8 個輸出控制信號，對應(yīng)輸出接口電路板的 8 根輸出信號線。各輸出信號線對應(yīng)的電動機(jī)動作關(guān)系如表 3-2 所示。各個輸出信號線都一一對應(yīng)一個電動機(jī)。信號線 1 對應(yīng)搖動電機(jī)左轉(zhuǎn)；信號線 2 對應(yīng)搖動電機(jī)右轉(zhuǎn)；信號線 3 對應(yīng)水平電機(jī)伸出；信號線 4 對應(yīng)水平電機(jī)退回；信號線 5對應(yīng)垂直電機(jī)上移；信號線 6 對應(yīng)垂直電機(jī)下移；信號線 7 對應(yīng)手指電機(jī)張開；信號線8 對

30、應(yīng)手指電機(jī)夾緊。表 3-2 輸出信號線與電動機(jī)動作對應(yīng)關(guān)系表輸出信號線序號(自左到右)對應(yīng)電動機(jī)1擺動電機(jī)左轉(zhuǎn)2擺動電機(jī)右轉(zhuǎn)畢業(yè)論文（設(shè)計）題目9 93水平電機(jī)伸出4水平電機(jī)退回5垂直電機(jī)上移6垂直電機(jī)下移7手指電機(jī)張開8手指電機(jī)夾緊3.2.2 輸入輸出點分配表及輸入輸出點分配表及 I/O 分配接線分配接線機(jī)械臂傳送系統(tǒng)輸入和輸出點的分配如表 3-3 所示：表 3-3 機(jī)械臂傳送系統(tǒng)輸入和輸出點分配表 名 稱代號 輸入名 稱名 稱輸出左轉(zhuǎn)到位SA1I0.0電機(jī)左轉(zhuǎn)KA1Q0.0右轉(zhuǎn)到位PB1I0.1電機(jī)右轉(zhuǎn)KA2Q0.1退回到位PB2I0.2電機(jī)伸出KA3Q0.2伸出到位PB3I0.3電機(jī)退回

31、KA4Q0.3上移到位PB4I0.4電機(jī)上移KA5Q0.4下移到位PB5I0.5電機(jī)下移KA6Q0.5張開到位PB6I0.6電機(jī)張開KA7Q0.6夾緊到位PB7I0.7電機(jī)夾緊KA8Q0.7啟動PB8I1.0故障報警燈KA9Q1.0停止PB9I1.1復(fù)位PB10I1.2河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)論文10單/聯(lián)機(jī)PB11I1.3調(diào)試PB12I1.4 在輸入/輸出接口電路中，一般均配有電子變換、光耦合器和阻容濾波等電路，以實現(xiàn)外部現(xiàn)場的各種信號與系統(tǒng)內(nèi)部統(tǒng)一信號的匹配和信號的正確傳遞，PLC 正是通過了這種接口實現(xiàn)了信號電平的轉(zhuǎn)換。發(fā)光二極管(LED)用來顯示某一路輸入端子是否有信號輸入。當(dāng)系統(tǒng)的

32、I/O 點數(shù)不夠時，可通過 PLC 的 I/O 擴(kuò)展接口對系統(tǒng)進(jìn)行擴(kuò)展。I/O 配線原來圖如圖 3-4 所示：圖 3-4 I/O 配線原理圖PLC 的配線主要包括電源接線、接地、I/O 接線及對擴(kuò)展單元的接線等。電源接線與接地。PLC 的工作電源有 120/230V 單相交流電源和 24V 直流電源。系統(tǒng)的大多數(shù)干擾往往通過電源進(jìn)入 PLC，在干擾強(qiáng)或可靠性要求高的場合，動力部分、控制部分、PLC自身電源及 I/O 回路的電源應(yīng)分開配線，用帶屏蔽層的隔離變壓器給 PLC 供電。隔離變壓器的一次側(cè)最好接 380V，這樣可以避免接地電流的干擾。輸入用的外接直流電源最好采用穩(wěn)壓電源，因為整流濾波電源

33、有較大的波紋，容易引起誤動作。 良好的接地是抑制噪聲干擾和電壓沖擊保證 PLC 可靠工作的重要條件。PLC 系統(tǒng)接畢業(yè)論文（設(shè)計）題目1111地的基本原則是單點接地，一般用獨自的接地裝置，單獨接地，接地線應(yīng)盡量短，一般不超過 20m，使接地點盡量靠近 PLC。河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)論文12第第 4 章章 軟件設(shè)計軟件設(shè)計4.1 工作流程圖工作流程圖它的工作過程如圖 4-1 所示，有八個動作且運行方式分為單周期，連續(xù)三種模式。即為：原原位位伸伸出出下下降降夾夾緊緊上上升升右右移移下下降降松松開開上上升升縮縮回回左左移移畢業(yè)論文（設(shè)計）題目13134.2 程序梯形圖見附錄程序梯形圖見附錄開始初始

34、化機(jī)械手在原位復(fù)位NY啟動按鈕按下否Y置位運行標(biāo)志N停止按鈕按下否Y復(fù)位運行標(biāo)志N伸出伸出到位否？夾緊下降夾緊到位否？下降到位否？YNNNYY下降到位否？縮回到位否？上升到位否？右移到位否？松開到位否？縮回上升松開下降右移上升上升到位否？左移左移到位否？聯(lián)機(jī)否？YYYYYNNNNNYYYNNN河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)論文14第第 5 章章 觸摸屏觸摸屏5.1 TPC7062KS 人機(jī)界面人機(jī)界面采用了昆侖通態(tài)研發(fā)的人機(jī)界面 TPC7062KS。是一款在實時多任務(wù)嵌入式操作系統(tǒng)WindowsCE 環(huán)境中運行，MCGS 嵌入式組態(tài)軟件組態(tài)。該產(chǎn)品設(shè)計采用了 7 英寸高亮度 TFT 液晶顯示屏（分辨

35、率 800480） ，四線電阻式觸摸屏（分辨率 40964096） ，色彩達(dá) 64K 彩色。CPU主板： ARM結(jié)構(gòu)嵌入式低功耗CPU為核心，主頻400MHz，64M存儲空間。5.2 初步認(rèn)識人機(jī)界面初步認(rèn)識人機(jī)界面人機(jī)界面又稱人機(jī)接口（HMI）就像一扇窗，是操作人員與 PLC 之間進(jìn)行對話的接口設(shè)備。外觀美觀，使用方便。觸摸屏就是典型的人機(jī)界面技術(shù)的應(yīng)用，是一種直觀的操作設(shè)備。對于人機(jī)界面最主要設(shè)備觸摸屏，一般來說包括觸摸屏控制器（卡）和觸摸檢測裝置兩部分，如圖 5-1 所示是觸摸屏的組成及作用。圖 5-1 觸摸屏的組成及作用觸摸屏的傳送方法為：當(dāng)用手指觸摸顯示器上的觸摸屏?xí)r，觸摸屏控制器檢

36、測所觸摸的位置，并通過接口裝置送到觸摸屏的 CPU，從而確定輸入信息。觸摸屏根據(jù)其工作原理和傳輸信息介質(zhì)的不同，分為電阻式、電容式、紅外線式和表面聲波式觸摸屏。5.3 初步認(rèn)識組態(tài)軟件初步認(rèn)識組態(tài)軟件人機(jī)界面觸摸屏組成人機(jī)界面觸摸屏組成觸摸屏控制器觸摸屏控制器作用作用觸摸屏檢測觸摸屏檢測裝置作用作用從觸摸點檢測裝置上接收觸摸從觸摸點檢測裝置上接收觸摸信信轉(zhuǎn)換成觸電坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成觸電坐標(biāo)信信CPU信信檢測用戶觸摸位置信檢測用戶觸摸位置信傳送給觸摸屏控制器傳送給觸摸屏控制器信信畢業(yè)論文（設(shè)計）題目1515人機(jī)界面技術(shù)還有一大分支，就是組態(tài)軟件，利用計算機(jī)實現(xiàn)人機(jī)界面的設(shè)計，下面 MCGS 組態(tài)軟件為例

37、，初步認(rèn)識組態(tài)軟件。組態(tài)軟件是一套基于 Windows 平臺的并用于快速構(gòu)造和生成上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件系統(tǒng)。組態(tài)軟件為用戶提供了解決實際工程問題的完整方案和開發(fā)平臺，能夠完成現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集、實時和歷史數(shù)據(jù)處理、報警和安全機(jī)制、流程控制、動畫顯示、趨勢曲線和報表輸出以及企業(yè)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)等功能。MCGS 組態(tài)軟件由“MCGS 組態(tài)環(huán)境”和“MCGS 運行環(huán)境”兩個系統(tǒng)組成。兩部分相互獨立，又緊密相關(guān)。如圖 5-2 所示。 多任務(wù) 多線程 圖 5-2 MCGS 組態(tài)軟件系統(tǒng)構(gòu)成MCGS 組態(tài)軟件所建立的工程有主控窗口、設(shè)備窗口、用戶窗口、實時數(shù)據(jù)庫和運行策略五部分構(gòu)成，每一部分完成不同的工作，具體不同

38、的特點。組態(tài)軟件的功能和特點：1、可視化，面向窗口的組態(tài)開發(fā)界面，真正的 32 位程序，可運行于 Microsoft Windows95/98/Me/NT/200 等多種操作系統(tǒng)。 龐大的標(biāo)準(zhǔn)圖形庫、完備的繪圖工具集已經(jīng)豐富的多媒體支持，能夠快讀地開發(fā)出集圖像、聲音、動畫等于一體的漂亮、生動的工程畫面。組態(tài)環(huán)境運行環(huán)境 構(gòu)建動畫 連接設(shè)備 流程控制 報警組態(tài) 設(shè)計報表 實 時 數(shù) 據(jù) 庫 組 態(tài) 軟 件 核 心 實 時 數(shù) 據(jù) 庫 動畫顯示 設(shè)備輸出 報表打印 報警輸出 現(xiàn)場控制河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)論文162、支持目前絕大多數(shù)硬件設(shè)備，同時可以方便地制定各種設(shè)備驅(qū)動；此外，獨特的組態(tài)環(huán)境調(diào)

39、速功能與靈活的設(shè)備操作命令相結(jié)合，使硬件設(shè)備與軟件系統(tǒng)的配合天衣無縫。3、強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理功能，能夠?qū)I(yè)現(xiàn)場產(chǎn)生的數(shù)據(jù)以各種方式進(jìn)行統(tǒng)計處理，能夠在第一時間獲得現(xiàn)場的第一手?jǐn)?shù)據(jù)。4、方便的報警設(shè)置、豐富的報警類型、報警存貯與應(yīng)答、實時打印報警報表以及靈活的報警處理函數(shù)，能夠方便、及時、準(zhǔn)確地捕捉到任何報警數(shù)據(jù)。5、強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能，支持 TCP/IP、Modem、485/442/232 以及各種無線網(wǎng)絡(luò)和無線電臺等多種網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)。 5.4 了解觸摸屏的接口及組態(tài)了解觸摸屏的接口及組態(tài)顯示了在 HMI 設(shè)備下側(cè)排的接口，以 MP270B 為例。在 TP207 和 OP207 上，沒有PC 卡接口

40、和以太網(wǎng)接口。要啟用以太網(wǎng)連接，它們需要一個 CF 卡。接口功能描述如表5-3 所示：表 5-3 接口功能描述 編 號 描 述 應(yīng) 用 1接地連接用于連接到機(jī)架地線 2電源連接到 DC+24V 3接口 IF1BRS-422/RS-485(未接地） ，用于 PLC、PC、PU 4接口 IF1A用于 PLC 的 RS-232 5接口 IF2用于 PC、PU、打印機(jī)的 RS-232 6開關(guān)用于組態(tài)接口 IF1B 7電池連接連接可選備用電池 8USB 接口用于外部鍵盤、鼠標(biāo)等的連接 9插槽 B用于 CF 卡 10以太網(wǎng)接口（只用于 MP 270B）連接 RJ45 以太網(wǎng)線 11插槽 A（只用于 MP

41、270B）用于 CF 卡觸摸屏可以通過 IF2 接口與組態(tài)計算機(jī)的 RS-232 接口相連，也可以通過 IF1B 接口與組態(tài)計算機(jī)的 MPI/PORFIBUS DP 接口（CP 通信卡）相連，還可通過 USB 接口或者以太網(wǎng)接口與組態(tài)機(jī)相連，進(jìn)行畫面組態(tài)。觸摸屏可以通過 IF1A 與 PLC 的 RS-232 接口連接通信，也可以通過觸摸屏的 IF1B與 PLC 以 MPI 或者 PROFIUS-DP 方式進(jìn)行連接通信，但兩種接口不可同時進(jìn)行。為了通過觸摸屏設(shè)備操作機(jī)器或系統(tǒng)，必須給觸摸屏設(shè)備組態(tài)用戶界面，該過程稱為“組態(tài)階段” 。系統(tǒng)組態(tài)就是通過 PLC 以“變量”方式進(jìn)行操作單元與機(jī)械設(shè)備

42、或過程畢業(yè)論文（設(shè)計）題目1717之間的通信。變量值寫入 PLC 上的存儲區(qū)域（地址） ，由操作單元從該區(qū)讀取?；镜慕M態(tài)步驟：1、組態(tài)用戶界面的功能。使用 ProTool 組態(tài)軟件進(jìn)行用戶界面組態(tài)，一般包括下列各項：圖形。文本。自定義功能。操作和指示器對象。2、將組態(tài)計算機(jī)連接到觸摸屏設(shè)備，可以采用下列連接方式：串口。MPI/PORFIBUS DP。USB 或以太網(wǎng)接口。3、組態(tài)界面?zhèn)魉椭劣|摸屏設(shè)備。4、將觸摸屏設(shè)備連接到 PLC。觸摸屏設(shè)備與 PLC 進(jìn)行通信，根據(jù)組態(tài)的信息響應(yīng) PLC 中的程序進(jìn)程（“過程運行階段”） 。5.5 了了 TPC706KS 人機(jī)界面的硬件連接人機(jī)界面的硬件連

43、接TPC7062KS 人機(jī)界面的電源進(jìn)線、各種通訊接口均在其背面進(jìn)行，如圖 5-3 所示。其中 USB1 口用來連接鼠標(biāo)和 U 盤等，USB2 口用作工程項目下載，COM（RS232） 用來連接 PLC。下載線和通訊線日圖 5-4 所示。圖 5-3 TPC7062KS 的接口圖 5-4 下載通訊線TPC7062KS 觸摸屏與個人計算機(jī)的連接：河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)論文18在 YL-335B 上，TPC7062KS 觸摸屏是通過 USB2 口與個人計算機(jī)連接的，連接以前，個人計算機(jī)應(yīng)先安裝 MCGS 組態(tài)軟件。當(dāng)需要在 MCGS 組態(tài)軟件上把資料下載到 HMI 時，只要在下載配置里，選擇“連接

44、運行” ，單擊“工程下載”即可進(jìn)行下載。如圖 5-5 所示。如果工程項目要在電腦模擬測試，則選擇“模擬運行” ，然后下載工程。 圖 5-5 工程下載方法畢業(yè)論文（設(shè)計）題目1919第第 6 章章 自動自動流水線系統(tǒng)流水線系統(tǒng)監(jiān)控畫面的制作監(jiān)控畫面的制作6.1 規(guī)劃聯(lián)機(jī)所需要的輔助繼電器清單規(guī)劃聯(lián)機(jī)所需要的輔助繼電器清單在進(jìn)行組態(tài)之前，首先我們要對燭臺畫面中所要用到的一些輔助繼電器進(jìn)行規(guī)劃，從而做到有條不紊。如圖 6-1 所示。 圖 5-1 PLC 與觸摸屏通訊的存儲器分配圖 6-1 新建畫面河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)論文206.2 建立仿真畫面建立仿真畫面6.2.1 創(chuàng)建新的工程創(chuàng)建新的工程打開

45、 MCGS 嵌入版組態(tài)軟件，鼠標(biāo)點擊左上方的文件。在下拉框中選擇“新建工程” 。如圖 6-2 所示： 圖 6-2 新建畫面6.2.2 建立新的畫面建立新的畫面根據(jù)任務(wù)和實際要求創(chuàng)建相對的畫面，所以，必須得創(chuàng)建的界面有歡迎界面，測試界面，運行界面，和一些提示界面等。這里要注意的是提示界面的語言和界面的大小。因為提示界面可以在運行過程中跳出來的。所以界面的大小，我們設(shè)置的應(yīng)該合理。1.創(chuàng)建歡迎界面，測試界面和運行界面。首先，歡迎界面，我們應(yīng)該寫上歡迎的標(biāo)語。隨后用一張自動化生產(chǎn)線的圖片作為界面的背景。如圖 6-3 所示畢業(yè)論文（設(shè)計）題目2121圖 6-3 歡迎畫面測試界面和運行界面，我們只需要適

46、當(dāng)添加上按鈕，文本框即可。這里需要注意的是測試監(jiān)控畫面中。我們需要選擇一根刻度尺來表示小車當(dāng)前的位置。測試界面和運行界面如圖 5-4 和圖 5-5 所示。河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)論文22圖 6-4 測試畫面圖 6-5 運行界面2.創(chuàng)建提示界面提示界面的大小，我們設(shè)置為（325，134） ，然后提示畫面中，我們只要放入提示的內(nèi)容和一個按鈕即可。如圖 5-6 所示圖 6-6 提示界面窗口6.2.3 定義變量及命令語言定義變量及命令語言1.定義變量根據(jù)前面所列出的輔助繼電器的規(guī)劃表，這里我們就可以很方便的定義變量，我們畢業(yè)論文（設(shè)計）題目2323現(xiàn)在“設(shè)備組態(tài)”下面的“設(shè)備 0”中增加這些設(shè)備通道。

47、然后在實時數(shù)據(jù)中添加幾個界面中所需要的這些變量。如圖 6-7,圖 6-8 所示。圖 6-7 設(shè)備窗口 圖 6-8 實時數(shù)據(jù)庫河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)論文242.命令語言（1）歡迎界面中歡迎標(biāo)語的移動命令語言歡迎界面屏幕上方的標(biāo)題文字向左循環(huán)移動，循環(huán)周期約 14 秒，所以，先雙擊歡迎文字，然后在它的水平移動上面打鉤，然后單擊水平移動，進(jìn)行變量的關(guān)聯(lián)和移動距離的設(shè)置，具體如下圖 6-9 所示。圖 6-9 水平移動設(shè)置（2）提示界面的窗口跳出命令語言提示窗口的彈出根據(jù)要求的不同來定義不同的彈出條件，但是方法總是千遍一律的。例如復(fù)位完成后跳出的復(fù)位完成提示框。在測試畫面的空白處，右擊然后單擊選擇屬性

48、，然后選擇循環(huán)腳本，在循環(huán)腳本里面寫入語句。如圖 6-10 所示。畢業(yè)論文（設(shè)計）題目2525圖 6-10 循環(huán)腳本在這里“M1=0 AND ( M911=1 OR M912=1 )”是做為彈出窗口的條件。而“!OpenSubWnd(復(fù)位提示,200,127,300,100,16 )”是彈出畫面的命令語言。其中“復(fù)位提示”是畫面的名稱， “200,127”是畫面所彈出在主窗口的坐標(biāo)。 “300,100”就是彈出子窗口的長寬。6.3 工程下載工程下載在 MCGS 組態(tài)軟件上把資料下載到 HMI 時，只要在下載配置里，選擇“連機(jī)運行” ，單擊“工程下載”即可進(jìn)行下載。如下圖所示。如果工程項目要在電

49、腦模擬測試，則選擇“模擬運行” ，然后下載工程。如下圖 6-11 所示河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)論文6圖 6-11 工程下載畢業(yè)論文（設(shè)計）題目27276.4 程序調(diào)試程序調(diào)試6.4.1 使用設(shè)備使用設(shè)備在調(diào)試中使用的是中國.啟動新科教電子儀器公司所生產(chǎn)的 XK-TPLC C 型可編程 PLC控制儀。主機(jī)用的 CPU226，還用了 EM223 和 EM235 兩個擴(kuò)展模塊。6.4.2 調(diào)試過程調(diào)試過程首先用電腦在 STEP-7-Micro/WIN 編程軟件中將編輯的梯形圖寫入軟件中，然后點擊運行并對其指出的錯誤進(jìn)行修改，修改完最終運行無誤后將其下載到可編程控制儀器中；其次按照設(shè)計的要求接好線，確

50、定無誤后按下啟動按鈕。啟動后發(fā)現(xiàn)上行、下行、左行、右行燈均同時亮且一直亮著，這樣就不符合設(shè)計中八個動作依次有序進(jìn)行操作的要求，務(wù)必對其進(jìn)行修正。在這種情況下我采取了以下方案：方案一：在沒有確定設(shè)備是否曾在問題的情況下，首先我們對設(shè)備進(jìn)行了檢測，發(fā)現(xiàn)不曾在任何問題，在這種情況下我選擇了再一次用先前的步驟來完成整個過程以確定初次的接線過程是否有誤，結(jié)果發(fā)現(xiàn)運行的結(jié)果和先前一樣出現(xiàn)燈均亮。這樣方案一就以失敗告終。 方案二：通過對程序的再三檢查后，發(fā)現(xiàn)并未出現(xiàn)語法上的錯誤。會不會是運行的速度太快而出現(xiàn)一個周期接一個周期的快速運行呢？在帶著這個問題的情況下把程序的每個動作網(wǎng)絡(luò)多家了一個 stop 指令加

51、以驗證，然后將程序?qū)懭?STEP-7-Micro/WIN 編程軟件中運行，運行結(jié)果顯示沒有錯誤；再下載到可編程控制儀后接好線按下啟動按鈕，發(fā)現(xiàn)指示燈會按照設(shè)計動作的要求依次亮起而且程序也能按照設(shè)計的要求完成指定的單周期和多周期操作。這樣利用方案二就完成了整個實驗的調(diào)試。河南機(jī)電高等專科學(xué)校畢業(yè)論文28第第 7 章章 結(jié)論與展望結(jié)論與展望7.1 結(jié)論結(jié)論在科技日益發(fā)達(dá)的今天，傳統(tǒng)的生產(chǎn)已經(jīng)代替不了工業(yè)生產(chǎn)的要求，自動化已經(jīng)成為許多企業(yè)的核心。而身為一名學(xué)習(xí)自動化的學(xué)生，我們更應(yīng)該對自動化流水線控制系統(tǒng)有一定的了解和認(rèn)識。然而，機(jī)械手是自動化流水線控制系統(tǒng)中一個重要環(huán)節(jié)，我們也應(yīng)該對其認(rèn)識與了解。

52、這個項目是我們對于自動化生產(chǎn)線有了更加深入透徹的認(rèn)識，YL-335B 采用模塊組合式的結(jié)構(gòu)，各工作單元是相對獨立的模塊，并采用了標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)和抽屜式模塊放置架，具有較強(qiáng)的互換性?？筛鶕?jù)實訓(xùn)需要或工作任務(wù)的不同進(jìn)行不同的組合、安裝和調(diào)試，達(dá)到模擬生產(chǎn)性功能和整合學(xué)習(xí)功能的目標(biāo)。使我們在知識的學(xué)習(xí)和綜合應(yīng)用，機(jī)械手是其重要環(huán)節(jié)之一，PLC 的編程和組網(wǎng)能力，設(shè)備的安裝與調(diào)試等方面有了質(zhì)的飛躍。同時更加將我們平時所學(xué)的知識聯(lián)系起來，鞏固并學(xué)到了在課堂上沒有學(xué)到的知識。此外，每天上班制的工作時間，使即將步入社會的我們打下了良好的基礎(chǔ)。對自己嚴(yán)格要求是一種態(tài)度。這對我們以后的工作是有很好的幫助的。雖然在整個

53、過程中，也遭遇了挫折，但是，在老師和同組人員的幫助下，最終都能圓滿的解決。7.2 不足之處及未來展望不足之處及未來展望通過這次課程設(shè)計我深刻的感到了理論和實踐之間的巨大差距極其之間的聯(lián)系。平時理論知識學(xué)的還不錯，但是在課程設(shè)計中并不能得心應(yīng)手，會遇到很多不會的操作，這就需要加強(qiáng)實踐能力。在指導(dǎo)老師宋守云的悉心、耐心指導(dǎo)下，還有我們組同學(xué)的共同努力奮斗下，進(jìn)行反復(fù)研究和討論完成的。在完成畢業(yè)設(shè)計的過程中，老師始終給我認(rèn)真的指導(dǎo)。老師嚴(yán)謹(jǐn)務(wù)實的治學(xué)態(tài)度和敬業(yè)精神使我終身受益。通過這次做畢業(yè)設(shè)計，我重新學(xué)習(xí)了機(jī)械手、PLC、自動化流水線控制系統(tǒng)、觸摸屏、電子技術(shù)、組態(tài)軟件、人機(jī)界面、機(jī)電一體化等專業(yè)知識，同時也鍛煉了動手操作能力、綜合運用能力。這也使我認(rèn)識到了自己的不足，明確了以后需要學(xué)習(xí)的地方。要理論聯(lián)系實際，勤思考，勤動手，為日后的工作打下扎實的基礎(chǔ)。畢業(yè)論文（設(shè)計）題目2929參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)1 王承義機(jī)械手及其應(yīng)用北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1981，12-25 2 林春方. 可編程控制器原理及其應(yīng)用. 上海: 上海交通大學(xué)出版社, 2004 3 陳忠華. 可編程控制器與工業(yè)自動化. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 2005 4 王永華.現(xiàn)