安川機(jī)器人操作及編程簡易教程學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1安川機(jī)器人操作安川機(jī)器人操作(cozu)及編程簡易教程及編程簡易教程第一頁，共23頁。1.2 再現(xiàn)(zixin)操作盒第1頁/共22頁第二頁，共23頁。1.3 示教編程器1.4 簡單(jindn)的基本操作究竟怎樣才能讓機(jī)器人工作呢？ 接通(ji tn)電源 示教：教機(jī)器人工作。 再現(xiàn)：機(jī)器人執(zhí)行示教的工作。 切斷電源基本工作過程可以用下圖說明：第2頁/共22頁第三頁，共23頁。注意：接通(ji tn)電源時(shí)，請(qǐng)務(wù)必按照先開主電源再開伺服電源的順序。接通(ji tn)電源前，必須充分確認(rèn)機(jī)器人周圍是否安全。2.1 接通主電源把XRC正面主電源開關(guān)旋至“ON”位，接通主電源，XRC內(nèi)部進(jìn)

2、行(jnxng)初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。2.2 接通伺服電源(dinyun)把XRC正面主電源(dinyun)開關(guān)旋至“ON”位，接通主電源(dinyun)，XRC內(nèi)部進(jìn)行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。2.2.1 再現(xiàn)模式時(shí)按再現(xiàn)操作盒的SERVO ON READY鍵，接通伺服電源，該鍵燈亮。第3頁/共22頁第四頁，共23頁。2.2.2 示教模式時(shí)按再現(xiàn)(zixin)操作盒的SERVO ON READY鍵，該鍵閃爍，此時(shí)伺服電源未通。在示教編程器上按示教鎖定鍵。握住安全開關(guān)，接通伺服電源。再現(xiàn)(zixin)操作盒上的SERVO ON READY鍵燈亮。注意：伺服電

3、源(dinyun)接通時(shí)可聽見伺服電機(jī)帶電后的聲音。注意：伺服電源的ON/OFF安全開關(guān)的使用。握住安全開關(guān)，接通(ji tn)伺服電源，伺服電源的燈亮，但是用力握至喀噠聲響，伺服電源反而被切斷。如下圖所示：第4頁/共22頁第五頁，共23頁。3.1 機(jī)器人如何動(dòng)作(dngzu) 機(jī)器人主要以關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系工作，按下示教編程器的軸操作鍵，機(jī)器人各軸即可運(yùn)動(dòng)。3.1.1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的動(dòng)作(dngzu)3.1.2 直角坐標(biāo)(zh jio zu bio)系的動(dòng)作第5頁/共22頁第六頁，共23頁。第6頁/共22頁第七頁，共23頁。3.1.3 關(guān)于移動(dòng)命令與程序點(diǎn)1. 運(yùn)動(dòng)命令 為了使機(jī)器人能夠進(jìn)

4、行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序?？刂茩C(jī)器人運(yùn)動(dòng)的命令就是移動(dòng)命令。在移動(dòng)命令中記錄有移動(dòng)到的位置、插補(bǔ)方式(fngsh)、再現(xiàn)速度等。因?yàn)閄RC使用的INFORM II語言主要的移動(dòng)命令都以“MOV”來開始，所以也把移動(dòng)命令叫做“MOV”命令。例如：MOVL V=662. 程序點(diǎn) 一般把某個(gè)運(yùn)動(dòng)命令到下一個(gè)運(yùn)動(dòng)命令前稱為一個(gè)程序點(diǎn)。每個(gè)程序點(diǎn)前都有001、002、003這樣的程序點(diǎn)。例如，“程序點(diǎn)1的位置(wi zhi)”指程序點(diǎn)號(hào)為001（S:001）的運(yùn)動(dòng)命令中記錄的位置(wi zhi)。示例：第7頁/共22頁第八頁，共23頁。3.2 示教3.2.1 示教前的準(zhǔn)備開始示教前，請(qǐng)做以

5、下準(zhǔn)備： 使再現(xiàn)操作盒能有效操作 把動(dòng)作模式(msh)定為示教模式(msh) 示教鎖定 輸入程序名再現(xiàn)(zixin)操作盒上的按鍵示教盒上的按鍵(n jin)確認(rèn)再現(xiàn)操作盒的REMOTE鍵的燈是熄滅狀態(tài)，以保證再現(xiàn)操作盒的操作有效。按再現(xiàn)操作盒的TEACH鍵，定為示教模式。按示教盒上的示教鎖定鍵，如未加示教鎖定時(shí)，不能通過安全開關(guān)接通伺服電源。4. 在主菜單選擇【程序】，然后在子菜單中選擇【新建程序】。第8頁/共22頁第九頁，共23頁。5. 顯示(xinsh)新建程序畫面，按選擇鍵。6. 顯示字母表畫面。以名為“TEST”的程序(chngx)為例進(jìn)行說明。注意：程序名稱可使用(shyng)數(shù)字

6、、英文字母及其他符號(hào)，最大長度為8個(gè)字符。7. 光標(biāo)放在“T”上按選擇鍵。以同樣的方法輸入“E”、 “S”、 “T”。8. 按回車鍵，程序名“TEST”被輸入。9. 光標(biāo)移動(dòng)到“執(zhí)行”上，按選擇鍵，程序“TEST”被輸入到XRC的內(nèi)存中，程序被顯示，“NOP”和“”END命令自動(dòng)生成。3.2.2 示教程序是把機(jī)器人作業(yè)內(nèi)容用機(jī)器人語言加以描述的作業(yè)程序。以下為機(jī)器人輸入從工件A點(diǎn)到B點(diǎn)的加工程序，此程序由16的6個(gè)程序點(diǎn)組成。第9頁/共22頁第十頁，共23頁。移動(dòng)到完全離開機(jī)器人周邊物體(wt)的位置輸入程序點(diǎn)1。1. 握住安全開關(guān)(kigun)，接通伺服電源，機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài)。2. 用軸

7、操作(cozu)鍵把機(jī)器人移動(dòng)到適合作業(yè)的位置點(diǎn)1。3. 按插補(bǔ)方式鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。輸入緩沖行中以MOVJ表示關(guān)節(jié)插補(bǔ)。4. 光標(biāo)在行號(hào)0000處時(shí)，按選擇鍵，此時(shí)光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為50。5. 按回車鍵，輸入程序點(diǎn)1（行0001）。程序點(diǎn)1開始位置第10頁/共22頁第十一頁，共23頁。程序點(diǎn)2作業(yè)開始(kish)位置附近在該點(diǎn)處調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)至合適(hsh)的作業(yè)姿態(tài)。1. 用軸操作(cozu)鍵，設(shè)定機(jī)器人姿態(tài)為合適的作業(yè)姿態(tài)。2.按回車鍵，輸入程序點(diǎn)2（行0002）。程序點(diǎn)3作業(yè)開始位置保持程序點(diǎn)

8、2的姿態(tài)不變，并移向作業(yè)開始位置。此時(shí)，改變機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系即可保證在移動(dòng)的過程中機(jī)器人姿態(tài)不變。1. 用手動(dòng)速度高或低鍵，改變機(jī)器人移動(dòng)的速度至中速，狀態(tài)區(qū)域顯示如下。第11頁/共22頁第十二頁，共23頁。2.按坐標(biāo)鍵，設(shè)定(sh dn)機(jī)器人坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開始位置。3. 光標(biāo)在行號(hào)0002處時(shí)，按選擇鍵，此時(shí)光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)(xingyng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為12.5。4. 按回車(hu ch)鍵，輸入程序點(diǎn)3（行0003）。第12頁/共22頁第十三頁，共23頁。程序(chngx

9、)點(diǎn)4作業(yè)結(jié)束位置1. 保持直角坐標(biāo)系不變，用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到焊接作業(yè)結(jié)束位置。2. 按插補(bǔ)方式鍵，將插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（MOVL）。輸入緩沖(hunchng)顯示行顯示如下：3. 光標(biāo)在行號(hào)0003處時(shí)，按選擇鍵，此時(shí)光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)(xingyng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為138cm/min。4. 按回車鍵，輸入程序點(diǎn)4（行0004）。第13頁/共22頁第十四頁，共23頁。程序點(diǎn)5不碰觸工件(gngjin)、夾具的位置1. 用軸操作鍵將機(jī)器人移到不碰觸工件和夾具(jij)的地方。2. 按插補(bǔ)方式鍵，將插補(bǔ)方式設(shè)定為關(guān)節(jié)插

10、補(bǔ)（MOVJ）。輸入緩沖顯示(xinsh)行顯示(xinsh)如下：3. 光標(biāo)在行號(hào)0004處時(shí)，按選擇鍵，此時(shí)光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為50%。4. 按回車鍵，輸入程序點(diǎn)5（行0005）。第14頁/共22頁第十五頁，共23頁。程序點(diǎn)6開始位置(wi zhi)附近1. 用軸操作鍵把機(jī)器人移開始(kish)點(diǎn)附近。4. 按回車(hu ch)鍵，輸入程序點(diǎn)6（行0006）。示教結(jié)束第15頁/共22頁第十六頁，共23頁。最初的程序(chngx)點(diǎn)和最后的程序(chngx)點(diǎn)重合現(xiàn)在機(jī)器人停在第1程序點(diǎn)附近的第6程序點(diǎn)處。這時(shí)，

11、如果能從作業(yè)結(jié)束位置的程序點(diǎn)5直接移動(dòng)到程序點(diǎn)1的位置，即可進(jìn)行(jnxng)下面的作業(yè)，從而提高工作效率。因此，作如下修改：把最終位置的程序點(diǎn)6與最初位置的程序點(diǎn)1設(shè)為同一位置。程序點(diǎn)位置(wi zhi)的修改：1. 把光標(biāo)移到程序1所在行。2. 按下前進(jìn)鍵，機(jī)器人移到程序點(diǎn)1的位置。3. 把光標(biāo)移到程序6所在行。4. 按下修改鍵。5. 按下回車鍵，程序點(diǎn)6的位置被修改到與程序點(diǎn)1相同的位置。第16頁/共22頁第十七頁，共23頁。3.2.3 示教軌跡(guj)的確認(rèn)1. 把光標(biāo)移到程序(chngx)1所在行。3. 按下前進(jìn)鍵，利用機(jī)器人的動(dòng)作確認(rèn)每一個(gè)程序(chngx)點(diǎn)。每按一次前進(jìn)鍵，機(jī)

12、器人移動(dòng)一個(gè)程序(chngx)點(diǎn)。2. 按手動(dòng)速度的高或低鍵，設(shè)定速度為中。4. 程序點(diǎn)完成確認(rèn)后，將光標(biāo)放回程序起始處。5. 所有程序點(diǎn)的連續(xù)動(dòng)作：按下聯(lián)鎖鍵的同時(shí)，按下試運(yùn)行鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，1個(gè)循環(huán)后停止。第17頁/共22頁第十八頁，共23頁。3.2.4 程序(chngx)的修改對(duì)程序進(jìn)行位置修改、程序點(diǎn)插入(ch r)或刪除時(shí)，按以下步驟來編輯程序。3.2.4.1 修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)1. 連續(xù)按下前進(jìn)鍵，把機(jī)器人移至待修改(xigi)的程序點(diǎn)2。2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移至修改后的位置。3. 按下修改鍵。4. 按下回車鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改。第18頁/共22頁第十九頁

13、，共23頁。203.2.4.2 插入(ch r)程序點(diǎn)1. 連續(xù)(linx)按下前進(jìn)鍵，把機(jī)器人移至程序點(diǎn)5。2. 用軸操作(cozu)鍵把機(jī)器人移至欲插入的位置。3. 按下插入鍵。4. 按下回車鍵，則完成程序點(diǎn)的插入。所插入的程序點(diǎn)之后的各程序點(diǎn)號(hào)碼自動(dòng)加1。第19頁/共22頁第二十頁，共23頁。3.2.4.2 刪除程序點(diǎn)1. 連續(xù)按下前進(jìn)鍵，把機(jī)器人移至要?jiǎng)h除(shnch)的程序點(diǎn)6。2. 確認(rèn)(qurn)光標(biāo)位于要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)處，按下刪除鍵。3. 按下回車鍵，完成程序點(diǎn)的刪除。所刪除的程序點(diǎn)之后(zhhu)的各程序點(diǎn)號(hào)碼自動(dòng)減1。第20頁/共22頁第二十一頁，共23頁。4.1 再現(xiàn)(zixin)前的準(zhǔn)備按下示教鎖定鍵解除示教鎖定，確認(rèn)示教鎖定鍵上的燈處于熄滅(xmi)狀態(tài)。4.2 再現(xiàn)(zixin)確認(rèn)機(jī)器人附近沒有人再開始操作。按下再現(xiàn)操作盒上的PLAY鍵，設(shè)定為再現(xiàn)模式。按下再現(xiàn)操作盒上的START鍵，機(jī)器人把示教過的程序再現(xiàn)運(yùn)行一次后停止。注意：為了從程序頭開始運(yùn)行，務(wù)必進(jìn)行以下操作： 把光標(biāo)移到程序開頭。 用軸操作鍵先把機(jī)器人移到程序點(diǎn)1。再現(xiàn)時(shí)，機(jī)器人從程序點(diǎn)1開始動(dòng)作。第21頁/共22頁第二十二頁，共23頁。NoImage內(nèi)容(ni