自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)(AGV)系統(tǒng)技術(shù)工作分析方案

1、個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)<AGV）系統(tǒng)技術(shù)工作報(bào)告沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司2018年3月1/19個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用1. 國(guó)內(nèi)外發(fā)展情況先進(jìn)制造技術(shù)、工廠物流自動(dòng)化是目前國(guó)內(nèi)外極受重視的新技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域。柔性加工、柔性裝配、倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化是其中的重要組成部分。自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) <Automated Guided Vehicle ）則是其中不可缺少的重要設(shè)備和系統(tǒng)技術(shù)。在世界范圍內(nèi)，隨著市場(chǎng)需求的增長(zhǎng)，近幾年有了很大發(fā)展。 AGV技術(shù)的發(fā)展，進(jìn)一步促成了先進(jìn)的柔性生產(chǎn)線、自動(dòng)化物流系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)。國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家中日本、德國(guó)、美國(guó)、瑞典、意大利 AGV產(chǎn)品種類齊全，技術(shù)先進(jìn)，處

2、于領(lǐng)先地位。沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司多年來(lái)，從基礎(chǔ)技術(shù)研究開(kāi)始，已開(kāi)發(fā)出具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的 AGV及其系統(tǒng)技術(shù)，獲得多項(xiàng)專利。 b5E2RGbCAP在先進(jìn)的加工制造生產(chǎn)線上使用柔性加工系統(tǒng)(FMS>技術(shù) , 在裝配 ( 例如汽車(chē)及其部件 >生產(chǎn)線上使用柔性裝配系統(tǒng)(FAS>技術(shù) , 在倉(cāng)庫(kù)存取輸送線上使用自動(dòng)化柔性物流系統(tǒng)技術(shù),可以增加制造生產(chǎn)線和物流系統(tǒng)的柔性,提高生產(chǎn)效率 , 適應(yīng)生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的市場(chǎng)需求 , 提高企業(yè)的組織和設(shè)備重組能力和對(duì)市場(chǎng)作出敏捷反應(yīng)的能力。 p1EanqFDPw目前，由于國(guó)內(nèi)汽車(chē)行業(yè)的快速發(fā)展，其對(duì)配套生產(chǎn)廠家的產(chǎn)品質(zhì)量及產(chǎn)量要求不斷提高

3、，特別是裝配制造業(yè)?；谶@種情況對(duì)柔性裝配系統(tǒng)的需求正在不斷提高。 DXDiTa9E3d2. 技術(shù)原理21 AGVS系統(tǒng)構(gòu)成RTCrpUDGiT生產(chǎn)線控制管理系統(tǒng)局域網(wǎng)2/19遠(yuǎn)程 I/OAGV 調(diào)度控制器個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)系統(tǒng)由帶輔助裝置的AGV車(chē)、地面導(dǎo)航系統(tǒng)、在線自動(dòng)充電系統(tǒng)、周邊輸送系統(tǒng)、 AGV控制臺(tái)和通訊系統(tǒng)等構(gòu)成。5PCzVD7HxAAGV帶輔助裝置的 AGV完成發(fā)動(dòng)機(jī)從各個(gè)工位的之間輸送。地面導(dǎo)航系統(tǒng)地面導(dǎo)航系統(tǒng)主要由磁條或激光反光板構(gòu)成，由磁條或激光反光板構(gòu)成AGV的運(yùn)行區(qū)域，形成 AGV運(yùn)行的不同路徑。 jLBHrnAILg在線自動(dòng)充電系統(tǒng)：為了保證

4、AGV 24小時(shí)內(nèi)連續(xù)運(yùn)行和使用的可靠性，采用大電流快速充電的方法為 AGV自動(dòng)補(bǔ)充能量。 AGV的充電過(guò)程是在控制臺(tái)的監(jiān)控下自動(dòng)進(jìn)行的。 xHAQX74J0X周邊輸送系統(tǒng)周邊輸送系統(tǒng)主要是AGV的自動(dòng)上下貨位置，這些設(shè)備在與AGV進(jìn)行交接貨物時(shí)，在系統(tǒng)監(jiān)控下實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的互鎖和協(xié)調(diào)。LDAYtRyKfE3/19個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用AGV控制臺(tái)控制臺(tái)是 AGV系統(tǒng)的調(diào)度管理中心，負(fù)責(zé)與監(jiān)控計(jì)算機(jī)交換信息，生成AGV的運(yùn)行任務(wù)，解決多AGV之間的避碰問(wèn)題。同時(shí)將AGV系統(tǒng)的狀態(tài)反饋給中心控制管理系統(tǒng)。Zzz6ZB2Ltk通訊系統(tǒng)通訊系統(tǒng)由 AGV控制臺(tái)和各 AGV之間組成無(wú)線局域網(wǎng)<此通訊

5、系統(tǒng)頻率2.4GHz不需向無(wú)委會(huì)申報(bào)，覆蓋范圍不大于500M）。 AGV與控制臺(tái)之間采用無(wú)線局域網(wǎng)進(jìn)行信息交換。通過(guò)多個(gè)無(wú)線接入點(diǎn)的組合，覆蓋AGV運(yùn)行的區(qū)域，使AGV在跨越不同的區(qū)域時(shí)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)漫游，實(shí)現(xiàn)無(wú)縫連接。 dvzfvkwMI14/1922 AGV的構(gòu)成rqyn14ZNXIPC總線CPU 板I/O 板無(wú)線網(wǎng)卡定時(shí)器板傳感器板電子盤(pán)個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用液晶顯示舉舉急鍵盤(pán)開(kāi) 升盒升停手控盒關(guān) 限手開(kāi)位控關(guān)I/O 擴(kuò)展板SA-10D<AP1 、 AP2 、AP3 、 AP4 、前導(dǎo)航傳感器AP5 ）后導(dǎo)航傳感器供顯地標(biāo)傳感器報(bào)電示警系燈跟蹤傳感器統(tǒng)前輪舵角后輪舵角位控板 1位控板

6、2PWPWPWPWPWPW保繼電腳面電檢 池踏板險(xiǎn)態(tài)器測(cè) 電開(kāi)開(kāi)杠狀壓關(guān)關(guān)上充充電電電器電控池控連制制接個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用3. 技術(shù)基礎(chǔ)新松公司是我國(guó)唯一的一家專門(mén)從事機(jī)器人和自動(dòng)化裝備研究開(kāi)發(fā)及產(chǎn)業(yè)化的高技術(shù)股份公司，技術(shù)實(shí)力雄厚，科研及生產(chǎn)條件優(yōu)良。多年來(lái)完成了一大批國(guó)家攻關(guān)計(jì)劃以及“863”高技術(shù)計(jì)劃工程，取得了豐碩成果。先后解決了機(jī)器人操作機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)、高性能機(jī)器人控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)技術(shù)、機(jī)器人作業(yè)技術(shù)、大型機(jī)器人自動(dòng)化線設(shè)計(jì)技術(shù)以及機(jī)器人成套周邊裝備設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題，取得了幾十項(xiàng)專利，形成了一系列機(jī)器人及其周邊設(shè)備產(chǎn)品及機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套裝備。其技術(shù)水平在國(guó)內(nèi)處于領(lǐng)先

7、地位，并達(dá)到世界先進(jìn)水平。在 AGV物流技術(shù)方面，我們的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)<AGV）系統(tǒng)已被列入全球采購(gòu)平臺(tái)，產(chǎn)品出口到美國(guó)、加拿大、俄羅斯、印度、韓國(guó)等多個(gè)國(guó)家，打破了中國(guó)高技術(shù) AGV系列產(chǎn)品只有進(jìn)口沒(méi)有出口的歷史。為汽車(chē)及汽車(chē)零部件裝配行業(yè)開(kāi)發(fā)與制造的 AGV系統(tǒng)形成了完整的系列產(chǎn)品, 占據(jù)了國(guó)內(nèi)大部分的汽車(chē)生產(chǎn)企業(yè)，在國(guó)內(nèi)處于壟斷地位。EmxvxOtOco沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司始終致力于中國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的AGV技術(shù)開(kāi)發(fā)，積極推進(jìn) AGV產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。經(jīng)過(guò)近十幾年的努力，已經(jīng)具備了自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) <AGV）系統(tǒng)自主研究開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)制造、工程設(shè)計(jì)與實(shí)施的成熟技術(shù)和能力。在 AGV產(chǎn)品

8、、工程應(yīng)用、物流周邊設(shè)備生產(chǎn)方面已經(jīng)達(dá)到了相當(dāng)?shù)囊?guī)模，形成了年產(chǎn) 300臺(tái)套 AGV和基于 AGV的工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)的生產(chǎn)能力；在AGVS生產(chǎn)體系、生產(chǎn)設(shè)施、生產(chǎn)條件等方面也得到了較大的擴(kuò)充和改善，建立起了較完善的售后服務(wù)體系、人員培訓(xùn)體系和質(zhì)量保證體系，成為國(guó)內(nèi)唯一通過(guò)ISO9001國(guó)際質(zhì)量體系認(rèn)證的機(jī)器人研究、開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)機(jī)構(gòu)。SixE2yXPq5個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用4自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) <AGV）系統(tǒng)工程簡(jiǎn)介近年來(lái)，隨著中國(guó)汽車(chē)零部件行業(yè)的蓬勃發(fā)展，國(guó)內(nèi)汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)廠家開(kāi)始跟蹤國(guó)外先進(jìn)裝配工藝，以提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。目前國(guó)外VOLVO，依維克等大型發(fā)動(dòng)機(jī)生產(chǎn)廠家都采用先進(jìn)的AGV自動(dòng)導(dǎo)引

9、車(chē)作為裝配車(chē)間移動(dòng)的工作平臺(tái)。 6ewMyirQFL新松公司自主研發(fā)的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)<AGV）系統(tǒng)也已在國(guó)內(nèi)得到成功應(yīng)用。如以濰柴動(dòng)力股份有限公司的發(fā)動(dòng)機(jī)裝配為應(yīng)用背景，開(kāi)發(fā)了適應(yīng)發(fā)動(dòng)機(jī)和變速箱等組件裝配的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)<AGV）系統(tǒng)，為濰柴動(dòng)力股份有限公司的新建工業(yè)園區(qū)發(fā)動(dòng)機(jī)裝配線大批量運(yùn)用AGV系統(tǒng)，。在本工程中，新松公司充分發(fā)揮在自動(dòng)控制領(lǐng)域和系統(tǒng)集成能力上的優(yōu)勢(shì)，對(duì)整個(gè)生產(chǎn)車(chē)間物流輸送AGV系統(tǒng)、線上工具配置系統(tǒng)、電器控制及管理信息系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)規(guī)劃設(shè)計(jì)，使整個(gè)系統(tǒng)達(dá)到自動(dòng)化程度高、性能可靠、工人操作簡(jiǎn)單方便、物流規(guī)劃合理等效果，該工程共應(yīng)用了 24臺(tái)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) <AGV）系統(tǒng)

10、。其工藝流程是：由計(jì)算機(jī)控制的空中移栽機(jī)構(gòu)將發(fā)動(dòng)機(jī)送到指定工位后，通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)上的飛輪殼與AGV小車(chē)上的法蘭盤(pán)相連接， AGV在固定的環(huán)形路線依次經(jīng)過(guò)各個(gè)工藝停車(chē)點(diǎn)<工位）進(jìn)行相應(yīng)工藝內(nèi)容的裝配工作，同時(shí)AGV上安裝有信息系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)終端，適時(shí)顯示裝配工藝，指導(dǎo)安裝人員進(jìn)行裝配。完成全部預(yù)定的工作內(nèi)容后，AGV停靠到指定的站點(diǎn)由人工將發(fā)動(dòng)機(jī)吊放到測(cè)試輸送線上，完成一個(gè)工作循環(huán)。同時(shí)各個(gè)系統(tǒng)之間通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)和網(wǎng)絡(luò)通信實(shí)現(xiàn)信息共享，協(xié)同實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)車(chē)間的作業(yè)控制和信息管理。系統(tǒng)建立車(chē)間級(jí)局域網(wǎng)，使得車(chē)間能夠獨(dú)立運(yùn)行，同時(shí)又可方便地與其它車(chē)間或上級(jí)管理系統(tǒng)進(jìn)行信息交換。kavU42VRUs該用戶評(píng)價(jià)

11、我們的 AGV系統(tǒng)技術(shù)先進(jìn)，設(shè)計(jì)合理，外形美觀，設(shè)備投產(chǎn)運(yùn)行7/19個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用后，性能穩(wěn)定，故障率低，達(dá)到國(guó)際先進(jìn)、國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平。該系統(tǒng)的投產(chǎn)應(yīng)用，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證了產(chǎn)品質(zhì)量，提升了公司的形象，產(chǎn)生了良好的經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益。y6v3ALoS895自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) <AGV）系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)及性能指標(biāo)系統(tǒng)控制方式：采用集中調(diào)度管理方式, 實(shí)時(shí)監(jiān)視 AGV系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài) , 實(shí)現(xiàn)柔性控制。通訊方式：AGV控制臺(tái)與 AGV間采用無(wú)線局域網(wǎng)通訊交換信息。導(dǎo)航方式：磁導(dǎo)航AGV/激光導(dǎo)航驅(qū)動(dòng)方式：直流伺服驅(qū)動(dòng)/交流伺服驅(qū)動(dòng)AGV 運(yùn) 行 速度： 負(fù) 載最 大:45m/min,空載 最大:6

12、0m/min?導(dǎo)航精度：±10mm運(yùn)動(dòng)方向：前進(jìn)，后退 <手動(dòng)），轉(zhuǎn)彎 M2ub6vSTnPAGV 自重： 1200 Kg轉(zhuǎn)彎半徑： 2 m<最小）工 作 時(shí) 間 ：24小時(shí)連續(xù) ( 三班>充電方式：在線自動(dòng)快速充電電池： 48V/100Ah防碰裝置：遠(yuǎn)程非接觸防碰信息顯示終端： AGV上帶有信息系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)終端，15”液晶屏幕，適時(shí)顯示裝配工藝等手持條碼掃描器：用于裝配過(guò)程中零部件信息錄入盤(pán)車(chē)伺服系統(tǒng)：用于氣門(mén)間隙調(diào)整時(shí)調(diào)整曲軸位置柴油機(jī)旋轉(zhuǎn)：繞軸線點(diǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)±170o8/19個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用柴油機(jī)上下升降：柴油機(jī)點(diǎn)動(dòng)上下升降功能操作面板：左右雙操

13、作面板6自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) AGV外形圖7各分系統(tǒng)的技術(shù)介紹AGV 系統(tǒng)中的主要元件 <控制器、車(chē)輪、伺服、電臺(tái)等）均使用國(guó)際知名公司的成熟產(chǎn)品，確保系統(tǒng)穩(wěn)定可靠。7 1自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) AGV車(chē)載控制器AGV 控制器使用國(guó)際著名工控品牌研華成熟9/19個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用的前面板接線系列主機(jī)作為處理器核心，該種處理機(jī)接線方便是，緊固可靠，配合新松公司多年來(lái)為AGV 專業(yè)開(kāi)發(fā)的各種功能模塊，實(shí)現(xiàn)了AGV 控制器的通用性與模塊化，各功能模塊性能穩(wěn)定可靠且分工明確，即保證了AGV 整體性能的靈活配置，又便于不同系統(tǒng)功能的擴(kuò)充與維護(hù)。0YujCfmUCw7 2 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) AGV驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)AGV 驅(qū)動(dòng)輪使

14、用歐洲進(jìn)口的AGV 專用車(chē)輪，該種 AGV 專用車(chē)輪外層使用樹(shù)脂橡膠材料做成，具有強(qiáng)度高、耐磨損、穩(wěn)定性高、具有一定的彈性等優(yōu)點(diǎn)，非常適合于AGV 系統(tǒng)的使用，車(chē)輪單元獨(dú)立組成一個(gè)完整的驅(qū)動(dòng)機(jī)械系，在一個(gè)輪支架內(nèi)安裝有直流伺服電機(jī)、同軸減速器、抱閘、旋轉(zhuǎn)編碼器及測(cè)速機(jī)等，車(chē)輪結(jié)構(gòu)緊湊、空間占用少、可控性高、性能可靠、維護(hù)簡(jiǎn)單。全方位驅(qū)動(dòng)輪集成了行駛與轉(zhuǎn)向兩個(gè)單元，轉(zhuǎn)向單元使用一個(gè)獨(dú)立的伺服電機(jī)裝有旋轉(zhuǎn)編碼器及高精度位置檢測(cè)電位計(jì)，轉(zhuǎn)向單元可在± 90o的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸向，配合驅(qū)動(dòng)單元的正反轉(zhuǎn)，可使車(chē)輪沿任意方向運(yùn)動(dòng)，在三輪結(jié)構(gòu)AGV 中裝有一個(gè)全方位驅(qū)動(dòng)輪。 eUt

15、s8ZQVRd7 3 AGV的安全機(jī)制AGV 系統(tǒng)具有完善的多級(jí)安全報(bào)警機(jī)制，包括控制臺(tái)系統(tǒng)監(jiān)控、非接觸式防碰保險(xiǎn)杠、接觸式防碰保險(xiǎn)杠、停止按鈕、急停按鈕等，可以在各種情況下保證 AGV 系統(tǒng)以及 AGV 周邊操作人員及設(shè)備的安全。sQsAEJkW5T為確保 AGV 在運(yùn)行過(guò)程中自身安全，特別是現(xiàn)場(chǎng)人員的安全及各類設(shè)備的安全，AGV 自身采取多級(jí)安全措施。在 AGV 的前后方均設(shè)有非接觸10/19個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用激光防碰傳感器和接觸式傳感器 保險(xiǎn)杠。 GMsIasNXkA非接觸激光防碰傳感器使用國(guó)際著名品牌的激光掃描測(cè)距傳感器，分兩個(gè)區(qū)域即減速區(qū)和停車(chē)區(qū)，減速區(qū)距離較遠(yuǎn)，停車(chē)區(qū)距離較近

16、。該傳感器安裝在AGV 的前后兩個(gè)方向，主要對(duì)高速運(yùn)行的AGV 進(jìn)行防碰保護(hù)， AGV 在遇到障礙物時(shí)先減速后停車(chē)。TIrRGchYzg保險(xiǎn)杠是最后一道檢測(cè)，安裝在AGV 的四周，寬出車(chē)體，主要用于AGV低速運(yùn)行時(shí)的防碰保護(hù)<如在側(cè)移過(guò)程中），保險(xiǎn)杠檢測(cè)到障礙物，受到一定的壓力后將報(bào)警并控制 AGV 停止。 7EqZcWLZNX在 AGV 的周邊設(shè)有急停開(kāi)關(guān)，任何時(shí)間按下急停開(kāi)關(guān)，AGV 立即停止運(yùn)行。在 AGV 安裝有醒目的信號(hào)燈和聲音報(bào)警裝置，以提醒周?chē)牟僮魅藛T。一旦發(fā)生故障， AGV 自動(dòng)用聲光報(bào)警。同時(shí)通過(guò)無(wú)線通訊系統(tǒng)通知AGV 監(jiān)控系統(tǒng)。 lzq7IGf02EAGV 監(jiān)控系統(tǒng)

17、在控制臺(tái)上顯示當(dāng)前狀態(tài)和文字提示。監(jiān)控人員可以根據(jù)提示的信息，指揮現(xiàn)場(chǎng)人員排除故障。7 4自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) AGV的導(dǎo)航系統(tǒng)：磁導(dǎo)航自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) AGV使用磁導(dǎo)航，在AGV下方11/19個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用裝有磁傳感器專業(yè)公司為AGV專門(mén)設(shè)計(jì)的磁導(dǎo)航傳感器，該傳感器結(jié)構(gòu)緊湊、使用簡(jiǎn)單、導(dǎo)航范圍寬、導(dǎo)航精度高、靈敏度高、搞干擾性好，AGV地標(biāo)傳感器使用同一系列的橫向產(chǎn)品，安裝尺寸更小，可與導(dǎo)航傳感器使用相同的信號(hào)磁條。 zvpgeqJ1hkAGV的地面磁導(dǎo)航系統(tǒng)是 AGV在運(yùn)行過(guò)程中所能達(dá)到的路徑，主要由以下幾部分構(gòu)成：運(yùn)行路徑導(dǎo)航線、地標(biāo)導(dǎo)航線和彎道導(dǎo)航線。采用磁導(dǎo)航的方法，運(yùn)行路徑導(dǎo)航線由長(zhǎng)50

18、0mm、寬 50mm、厚度為 1mm的磁性橡膠鋪設(shè)而成，根據(jù)路徑的具體要求可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)牟眉簟５貥?biāo)導(dǎo)航線由長(zhǎng)150mm、寬 50mm、厚度為1mm的磁性橡膠鋪設(shè)而成，在地圖上地標(biāo)是各個(gè)站點(diǎn)的標(biāo)志。彎道導(dǎo)航線由路徑導(dǎo)航線和地標(biāo)導(dǎo)航線構(gòu)成，如下圖所示：NrpoJac3v1AGV在彎道的運(yùn)行分成下述幾個(gè)步驟：找到地標(biāo)。導(dǎo)航線及地標(biāo)按一定的轉(zhuǎn)彎半徑， AGV靠碼盤(pán)的位置編程來(lái)完成圓弧的軌跡。尋找導(dǎo)航線，按導(dǎo)航線的路徑行走。激光導(dǎo)航系統(tǒng)12/19個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用激光導(dǎo)航系統(tǒng)如圖所示:激光導(dǎo)航原理AGV的上部安裝了激光掃描器，激光掃描器隨AGV的行走 , 發(fā)出旋轉(zhuǎn)的激光束。發(fā)出的激光束被沿AGV

19、行駛路徑鋪設(shè)的多組反光板<全向反光板）直接反射回來(lái)，觸發(fā)控制器記錄旋轉(zhuǎn)激光頭遇到反光板時(shí)的角度?？刂破鞲鶕?jù)這些角度值與實(shí)際的這組反光板的位置相匹配，計(jì)算出AGV 的絕對(duì)坐標(biāo)，基于這個(gè)原理就可以實(shí)現(xiàn)非常精確的激光導(dǎo)引。1nowfTG4KI探測(cè)角度： 360。激光安全級(jí)別：類激光，絕對(duì)安全旋轉(zhuǎn)頻率： 8HZ保護(hù)等級(jí)： IP65工作溫度： 050。13/19個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用工作電壓： 24V/48V定位精度： +/-2mm<反射板距離小于 5M時(shí)）7 5 在線自動(dòng)充電系統(tǒng)AGV 使用高容量鎳鎘充電電池作為供電電源該種電池一方面在短時(shí)間內(nèi)可提供較大的放電電流，在AGV 啟動(dòng)時(shí)可提供

20、給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以較大的加速度，另一方面該種電池的最大充電電流可達(dá)到額定放電電流的10-20倍，使用大電流充電即可減少電池的充電時(shí)間，AGV 的充電運(yùn)行時(shí)間比可達(dá)到1：10， AGV 可使用專用的充電站停車(chē)進(jìn)行在線充電，快速補(bǔ)充損失的電量，使AGV 在線連續(xù)運(yùn)行成為了可能。fjnFLDa5Zo在 AGV 運(yùn)行路線的充電位置上安裝有地面充電連接器，在 AGV 車(chē)底部裝有與之配套的充電連接器，AGV 運(yùn)行到充電位置后， AGV 充電連接器與地面充電接器的充電滑觸板連接，該種充電連接器的最大充電電流可達(dá)到 200安以上。 tfnNhnE6e5在線自動(dòng)充電系統(tǒng)由地面充電機(jī)、AGV 電量檢測(cè)裝置和充電管理系統(tǒng)

21、構(gòu)成。AGV 在運(yùn)行過(guò)程中電量檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電池的放電量，當(dāng)放電量達(dá)到指定的數(shù)值時(shí)，產(chǎn)生充電申請(qǐng)。AGV 通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)向控制臺(tái)提出充電申請(qǐng)，由控制臺(tái)調(diào)度 AGV 到達(dá)充電站進(jìn)行充電；充電機(jī)是全自動(dòng)的，充電機(jī)可自動(dòng)完成電池電壓檢測(cè)、恒流充電、恒壓充電，按標(biāo)準(zhǔn)充電曲線完成整個(gè)充電過(guò)程，控制臺(tái)通過(guò) I/O 點(diǎn)對(duì)充電機(jī)進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)到充電完成時(shí)，控制臺(tái)可以通知AGV 完成充電， AGV 可脫離充電位置繼續(xù)投入運(yùn)行。HbmVN777sL14/19個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用7 6 無(wú)線局域網(wǎng)通訊系統(tǒng)AGV 控制臺(tái)與 AGV 間采用無(wú)線通訊方式，控制臺(tái)和AGV 構(gòu)成無(wú)線局域網(wǎng)?？刂婆_(tái)依靠無(wú)線局域網(wǎng)向AG

22、V 發(fā)出系統(tǒng)控制指令，任務(wù)調(diào)度指令，避碰調(diào)度指令?？刂婆_(tái)同時(shí)可接收AGV 發(fā)出的通訊信號(hào)。AGV 依靠無(wú)線局域網(wǎng)向控制臺(tái)報(bào)告各類指令的執(zhí)行情況、AGV 當(dāng)前的位置及AGV 當(dāng)前的狀態(tài)。V7l4jRB8Hs無(wú)線局域網(wǎng)使用工業(yè)級(jí)專業(yè)通訊電臺(tái)，車(chē)載電臺(tái)與系統(tǒng)通訊接入點(diǎn)之間使用多頻點(diǎn)跳頻 <或直序擴(kuò)頻）數(shù)字通訊，系統(tǒng)具有60多個(gè)頻點(diǎn)可選，通訊速度高、抗干擾性好，且通訊電臺(tái)支持多主無(wú)縫方式漫游，在較大的應(yīng)用空間內(nèi)有非常好的區(qū)域擴(kuò)展能力。83lcPA59W9執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)： 802.11x載頻：2.4GHZ<5.8GHZ）車(chē)載天線：3dB開(kāi)放空間通訊距離：100M使用國(guó)際開(kāi)放頻段，無(wú)需向無(wú)線電管理委

23、員會(huì)申請(qǐng)應(yīng)用頻帶。7 7 自診斷系統(tǒng)AGV 車(chē)載控制器軟件和硬件的設(shè)計(jì)提供了AGV 系統(tǒng)的自檢測(cè)，自診斷，15/19個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用自保護(hù)能力。在 AGV 車(chē)載界面中可完整的查詢 AGV 中各關(guān)鍵部件的工作狀態(tài)，且多數(shù)信息均可進(jìn)行動(dòng)態(tài)觀察，使用十分方便。在 AGV 控制臺(tái)內(nèi)還記錄有系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程的狀態(tài)數(shù)據(jù)，記錄文件的數(shù)量可以人工進(jìn)行調(diào)整，保證系統(tǒng)運(yùn)行的可追溯性。 mZkklkzaaP7 8 人機(jī)界面1）新松公司設(shè)計(jì)的AGV 系統(tǒng)中所有系統(tǒng)軟件<包括車(chē)載軟件、控制臺(tái)軟件、管理軟件、系統(tǒng)參數(shù)編輯軟件等等）均使用方便的中文菜單式操作界面，提供豐富的操作內(nèi)容；下圖是AGV 控制臺(tái) AG

24、V 狀態(tài)窗口中的顯示內(nèi)容，操作人員在控制室內(nèi)可通過(guò)列表詳細(xì)了解系統(tǒng)中所有AGV 的運(yùn)行狀態(tài)，如出現(xiàn)故障，控制臺(tái)會(huì)及時(shí)報(bào)警，操作人員又可通過(guò)列表快速直觀地查詢故障車(chē)號(hào)及原因。 AVktR43bpw2）AGV 的運(yùn)行也使用全中文的操作界面，AGV 根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)動(dòng)態(tài)調(diào)整屏幕上的顯示內(nèi)容，操作人員可以通過(guò)該界面掌握AGV 的位置、狀態(tài)、任務(wù)信息、傳感器狀態(tài)、附屬設(shè)備狀態(tài)、故障信息等多種信息，一旦AGV 出現(xiàn)故障，操作和維修人員能夠通過(guò)AGV 的故障診斷系統(tǒng)及時(shí)準(zhǔn)確地查找故障的原因，便于故障的排除。 ORjBnOwcEd3）維護(hù)人員可以通過(guò)顯示和操作面板設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)，修改系統(tǒng)參數(shù)。4）操作人員可以通過(guò)

25、顯示和操作面板設(shè)定工作參數(shù)，修改工作參數(shù)。16/19個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用7 9 AGV與發(fā)動(dòng)機(jī)的連接裝置AGV與發(fā)動(dòng)機(jī)的連接裝置采用法蘭盤(pán)連接，法蘭盤(pán)具有升降、旋轉(zhuǎn)及盤(pán)車(chē)的功能。在發(fā)動(dòng)機(jī)的不同裝配工位自動(dòng)實(shí)現(xiàn)姿態(tài)的改變，以適應(yīng)人機(jī)工程的要求。 2MiJTy0dTT7 10 多種運(yùn)行模式AGV具有手動(dòng)、離線自動(dòng)、自動(dòng)運(yùn)行三種運(yùn)行模式，前兩種方式均可使AGV脫離網(wǎng)絡(luò)獨(dú)立運(yùn)行，便于系統(tǒng)調(diào)試、維護(hù)及緊急情況的處理，多種運(yùn)行方式可最大限度地保證系統(tǒng)可用性，提高系統(tǒng)使用率。gIiSpiue7A7 11自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) AGV系統(tǒng)對(duì)環(huán)境的影響AGV使用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，一體化樹(shù)脂橡膠車(chē)輪，工作時(shí)運(yùn)行噪聲很小，遠(yuǎn)小

26、于 70dBA，抱閘只在 AGV處于靜態(tài)時(shí)起作用，AGV在使用過(guò)程中，僅在充電時(shí)電池有極少量的水汽排出，對(duì)運(yùn)行環(huán)境完全不會(huì)造成污染。uEh0U1Yfmh當(dāng)遇到緊急情況時(shí)，由人工按下，轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)將立即停止運(yùn)行。在轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)的顯著位置安裝有運(yùn)行警示燈，當(dāng)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)行進(jìn)時(shí)警示燈閃亮，提醒人們注意。7 12 上線站點(diǎn)號(hào)自動(dòng)識(shí)別 <RFID ）磁導(dǎo)航 AGV 上線登錄時(shí)，需要知道當(dāng)前點(diǎn)的位置標(biāo)識(shí)。通常由人工輸入AGV 當(dāng)前上線登錄的站點(diǎn)編號(hào)，由于人為等因素的介入，容易造成站點(diǎn)編號(hào)的輸入錯(cuò)誤。為了避免人為因素造成的錯(cuò)誤，我們的AGV 系統(tǒng)引入了上線站點(diǎn)號(hào)自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng) <RFID ）。當(dāng) AGV 需要上線進(jìn)行登錄操作時(shí)，AGV 通過(guò)附近的站點(diǎn)時(shí)，可以自動(dòng)讀取該站點(diǎn)的站點(diǎn)編號(hào)，從而避免站點(diǎn)編號(hào)的輸入錯(cuò)誤。IAg9qLsgBX17/19個(gè)人資料整理僅限學(xué)習(xí)使用713工藝顯示終端AGV上帶有工藝顯示終端，可根據(jù)不同柴油機(jī)的機(jī)型適時(shí)顯示裝配工藝和裝配