自動駕駛系統(tǒng)功能測試3并道行駛與超車商用車類(征求意見稿)

1、中國汽車工業(yè)協(xié)會團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)XXXT/XXX-XXX-2020自動駕駛系統(tǒng)功能測試第 3 部分：并道行駛與超車（商用車類）Test methods for functions of automateddriving systemPart 3:Lane merge driving and overtaking（征求意見稿）2020-xx-xx 發(fā)布2020-xx-xx 實施中國汽車工業(yè)協(xié)會發(fā)布xxxxxx-2020前言本標(biāo)準(zhǔn)參考有關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，結(jié)合我國生產(chǎn)企業(yè)實際情況及用戶要求制定。本標(biāo)準(zhǔn)按照 GB/T 1.1-2009 給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由一汽解放汽車有限公司提出。本標(biāo)準(zhǔn)由中國汽車工業(yè)

2、協(xié)會歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：xxxxxx-2020自動駕駛系統(tǒng)功能測試第 3 部分：并道行駛與超車（商用車類）1.范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能并道行駛與超車檢測項目的測試場景、測試方法及通過標(biāo)準(zhǔn)。本文件適用于提出智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試申請的商用車輛。本文件不適用于低速汽車、摩托車。2.規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本 （包括所有的修改單）適用于本文件。GB4094 汽車操縱件、指示器及信號裝置的標(biāo)志GB/T 12534汽車道路試驗方法通則GB/T 12548汽車

3、速度表、里程表檢驗校正方法GB/T 20608-2006智能運輸系統(tǒng)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)性能要求與檢測方法GB/T26773-2011智能運輸系統(tǒng)車道偏離報警系統(tǒng)性能要求與檢測方法GB/T 33577-2017智能運輸系統(tǒng)車輛前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程GA1026-2017 機(jī)動車駕駛?cè)丝荚噧?nèi)容與方法GA/T1028.3-2017機(jī)動車駕駛?cè)丝荚囅到y(tǒng)通用技術(shù)條件第3 部分：場地駕駛技能考試系統(tǒng)GA/T946.3 道路交通管理信息采集規(guī)范第3 部分：道路交通事故處理信息采集ISO 17387Intelligenttransportsystems Lanechange decisionaid

4、systems(LCDAS)-Performance requirements and test procedures3. 術(shù)語下列術(shù)語和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)。3.1測試車輛 vehicle under test （ VUT ）裝有系統(tǒng)并依照本標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行測試的車輛3.2后方區(qū)域 rear zones測試車輛后方及側(cè)面的區(qū)域3.3前方區(qū)域 forward areaxxxxxx-2020測試車輛前方及側(cè)面的區(qū)域3.4碰撞時間 time to collision如果測試車輛在目標(biāo)車輛的行進(jìn)路線上， 假定目標(biāo)車輛以現(xiàn)在的接近速度行駛， 目標(biāo)車輛與測試車輛碰撞的預(yù)計時間。3.5相對速度 relative ve

5、locity兩車之間的速度差3.6目標(biāo)車輛 target vehicle測試車輛前方、后方或者相鄰區(qū)域內(nèi)的任何車輛3.7相鄰車道 adjacent lane與測試車輛行駛車道有1 條車道邊線的車道3.8車道邊線 lane boundary line用于確定車道邊界的可見道路交通標(biāo)線4. 測試條件4.1通用條件a） 車輛準(zhǔn)備按 GB/T 12534 的規(guī)定執(zhí)行；b） 自制或外購的零部件均應(yīng)符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和技術(shù)文件的規(guī)定，經(jīng)檢驗合格后方可進(jìn)行裝配；c） 機(jī)械運動部件用潤滑油黏度應(yīng)符合制造廠的規(guī)定；d） 用緊固件連接的各零部件應(yīng)按照要求連接牢靠，不得有松動現(xiàn)象， 重要部位緊固件的擰緊力矩應(yīng)符合 QC/

6、T 518 的規(guī)定；e） 整車不得出現(xiàn)漏氣、漏液等現(xiàn)象；f ） 各運動部件應(yīng)運動靈活，無卡滯；g） 潤滑油和冷卻液的選用應(yīng)符合車輛技術(shù)要求；h） 動態(tài)試驗按照滿載進(jìn)行。4.2環(huán)境要求試驗地點應(yīng)位于干燥的瀝青路面或混凝土路面，測試期間的環(huán)境溫度應(yīng)在 10± 30。水平能見度 1km。4.3測量儀器、儀表準(zhǔn)確度的要求xxxxxx-2020a) 速度測量裝置：± 0.1km/h ，分辨率 0.01km/h ，如果使用車載裝置，試驗前必須按GB/T 12548 進(jìn)行誤差校正；b)距離測量裝置： 0.05%，分辨率 0.01m，如果使用車載裝置，試驗前必須按 GB/T 12548進(jìn)行

7、誤差校正；c) 時間測量裝置：± 0.01s ，分辨率 0.01s ；4.4技術(shù)要求并道行駛本檢測項目目的是測試自動駕駛系統(tǒng)換道行駛的能力。 應(yīng)進(jìn)行相鄰車道無車并道、 相鄰車道前方有車并道、相鄰車道后方有車和前方車道減少等測試場景。相鄰車道無車并道a） 測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛， 且相鄰車道無干擾車輛。如圖 1 所示。圖 1b） 測試方法測試車輛在自動駕駛模式下以30km/h 的速度沿車道中間勻速行駛，測試車輛開啟系統(tǒng)。向左或者向右并道各進(jìn)行3 次測試。c） 技術(shù)要求1)測試車輛應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開啟至少3s后開始轉(zhuǎn)向；2)測試車輛從開

8、始轉(zhuǎn)向至完成并入相鄰車道動作的時間不大于5s 。3) 完成并道后正確關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。相鄰車道測試車輛后方有車并道a） 測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛，在相鄰車道內(nèi), 測試車輛的后方區(qū)域存在目標(biāo)車輛行駛，且目標(biāo)車輛與測試車輛車間時距較長，如圖2 所示。圖 2b） 測試方法xxxxxx-2020測試車輛在自動駕駛模式下，以30km/h 的速度在車道中間勻速行駛。相鄰車道內(nèi)目標(biāo)車輛在測試車輛后方區(qū)域內(nèi)以行駛，測試車輛開啟系統(tǒng)。 向左或者向右并道各進(jìn)行3 次測試。c） 技術(shù)要求1) 測試車輛應(yīng)能正確檢測目標(biāo)車輛的位置、速度及加速度，并計算碰撞時間。2) 若碰撞時間 7.5s

9、，測試車輛執(zhí)行并道。3)測試車輛應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開啟至少3s 后開始轉(zhuǎn)向；4)測試車輛從開始轉(zhuǎn)向至完成并入相鄰車道動作的時間不大于5s 。5) 完成并道后正確關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。相鄰車道測試車輛后方有車并道a） 測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛，在相鄰車道內(nèi)的后方區(qū)域存在目標(biāo)車輛行駛，且目標(biāo)車輛與測試車輛車間時距較短，如圖, 測試車輛3 所示。圖 3b） 測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，以30km/h 的速度在車道中間勻速行駛。相鄰車道內(nèi)目標(biāo)車輛在測試車輛后方區(qū)域內(nèi)以行駛，測試車輛開啟系統(tǒng)。 向左或者向右并道各進(jìn)行3 次測試。c） 技術(shù)要求測試車輛應(yīng)能正確檢

10、測目標(biāo)車輛的位置、速度及加速度，并計算碰撞時間。1) 若碰撞時間 7.5s ，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出警告，且不發(fā)出并道指令。測試車輛前方有車并道相鄰車道無車a） 測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車輛勻速行駛，測試車輛前方區(qū)域存在目標(biāo)車勻速行駛，在相鄰車道無車，如圖4 所示。圖 4b） 測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，以30km/h 的速度在車道中間勻速行駛。目標(biāo)車輛在測試xxxxxx-2020車輛前方區(qū)域正常行駛，測試車輛開啟系統(tǒng)。向左或者向右并道各進(jìn)行3 次測試。c） 技術(shù)要求1) 測試車輛應(yīng)能正確檢測目標(biāo)車輛的位置、速度及加速度，并計算碰撞時間。2) 若碰撞時間 7.5s ，測試車輛

11、執(zhí)行并道。3)測試車輛應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開啟至少3s 后開始轉(zhuǎn)向；4)測試車輛從開始轉(zhuǎn)向至完成并入相鄰車道動作的時間不大于5s 。5) 完成并道后正確關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。6) 若碰撞時間 7.5s ，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出警告，且不發(fā)出并道指令。測試車輛前方有車并道相鄰車道無車a） 測試場景標(biāo)車測試道路為至少包含兩條車道的長直道。 1 正常行駛，在相鄰車道內(nèi)存在目標(biāo)車輛測試車輛勻速行駛，2 正常行駛，如圖測試車輛前方區(qū)域存在目5 所示。圖5b） 測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，以30km/h 的速度在車道中間勻速行駛。目標(biāo)車輛1 在測試車輛前方區(qū)域正常行駛，目標(biāo)車輛2 在測試車輛后方區(qū)域正常行駛，測

12、試車輛開啟系統(tǒng)。向左或者向右并道各進(jìn)行3 次測試。c） 技術(shù)要求1) 測試車輛應(yīng)能正確檢測目標(biāo)車輛的位置、速度及加速度，并計算碰撞時間。2) 若碰撞時間 7.5s ，測試車輛執(zhí)行并道。3)測試車輛應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開啟至少3s 后開始轉(zhuǎn)向；4)測試車輛從開始轉(zhuǎn)向至完成并入相鄰車道動作的時間不大于5s 。5) 完成并道后正確關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。6) 若碰撞時間 7.5s ，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出警告，且不發(fā)出并道指令。前方車道減少a） 測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，在車道減少位置的前方牌。測試車輛初始行駛于最右側(cè)車道內(nèi)，在相鄰車道內(nèi)存在目標(biāo)車輛，駛?cè)鐖D 650m 處存在指示標(biāo)志并以相同速度

13、勻速行xxxxxx-2020圖6b） 測試方法測試車輛在自動駕駛模式下，在距離車道變少指示標(biāo)志牌200m 前達(dá)到 30km/h的車速，并沿車道中間勻速駛向車道變少指示標(biāo)志牌，相鄰車道內(nèi)目標(biāo)車輛在測試車輛前方10m 至測試車輛后方10m 的區(qū)域內(nèi)以相同速度勻速行駛，如果測試車輛無并道操作，則駕駛員應(yīng)及時接管車輛c） 技術(shù)要求1) 測試車輛應(yīng)能正確檢測目標(biāo)車輛的位置、速度及加速度，并計算碰撞時間。2)系統(tǒng)應(yīng)能通過加速或減速方式避讓目標(biāo)車輛，確保碰撞時間7.5s 來完成并道。3)測試車輛應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開啟至少3s后開始轉(zhuǎn)向；4)測試車輛從開始轉(zhuǎn)向至完成并入相鄰車道動作的時間不大于5s

14、 。5) 完成并道后正確關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。超車本檢測項目的目的是測試自動駕駛系統(tǒng)的超車功能， 評價測試車輛的感知、 決策和執(zhí)行能力。超車過程應(yīng)包含并入相鄰車道、超越目標(biāo)車輛和安全返回原車道三項動作。雙車道及以上超車a） 測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間為白色虛線。測試車輛穩(wěn)定行駛，系統(tǒng)以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出超車指令，如圖7。圖 7b） 測試方法測試車輛在自動駕駛模式下以 50km/h 的速度接近目標(biāo)車輛， 目標(biāo)車輛正常行駛， 以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出超車指令。c） 技術(shù)要求1) 若碰撞時間 7.5s ，測試車輛不得執(zhí)行超車動作；2)若碰撞時間轉(zhuǎn)向；7.5s ， 測試車輛可執(zhí)行超車動作，且需正確開啟轉(zhuǎn)向燈至少3s后開始xxxxxx-20203) 測試車輛完成并道超車返回本車道后，需保持在車道中心行駛；4) 測試車輛在超車過程中不得與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞，且不得影響目標(biāo)車輛正常行駛。單車道超車a） 測試場景測試道路為單車道的長直道，中間為白色虛線。測試車輛穩(wěn)定行駛，系統(tǒng)以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出