生產(chǎn)線中的自動(dòng)往返自動(dòng)傳送單元系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、 i目目 錄錄摘 要.iabstract .ii引 言.21 自動(dòng)生產(chǎn)線的組成及電氣控制.31.1 基本組成.31.2 電氣控制系統(tǒng).52 自動(dòng)往返傳送單元裝置結(jié)構(gòu)及總體設(shè)計(jì).72.1 系統(tǒng)控制回路.72.2 自傳動(dòng)送單元分揀裝置工作過程概述.92.3 系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo).102.4 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求.113 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì).113.1 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu).123.2 系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù).123.3 檢測(cè)元件與執(zhí)行裝置的選擇.134 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì).194.1 控制系統(tǒng)總原理圖設(shè)計(jì).194.2 控制系統(tǒng) plc 梯形圖設(shè)計(jì).205 控制系統(tǒng)的調(diào)試.255.1 硬件調(diào)試.255.2 軟件調(diào)試.255.3

2、 系統(tǒng)調(diào)試.25總結(jié)與展望.26致 謝.27參考文獻(xiàn).28 ii生產(chǎn)線中的自動(dòng)往返自動(dòng)傳送單元系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘摘 要要：隨著我國(guó)工業(yè)事業(yè)的蓬勃發(fā)展，生產(chǎn)自動(dòng)化的應(yīng)用也越來越廣泛，規(guī)模也不斷的擴(kuò)大，所以生產(chǎn)線中自動(dòng)往返傳送單元系統(tǒng)設(shè)計(jì)也是一個(gè)重要的工作。生產(chǎn)線中自動(dòng)往返傳送單元系統(tǒng)中的重點(diǎn)就是plc控制，plc控制是目前工業(yè)上最常用的自動(dòng)化控制方法，由于其控制方便、能夠承受惡劣的環(huán)境，因此在工業(yè)上優(yōu)于單片機(jī)的控制。plc將傳統(tǒng)的繼電器控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)融為一體,專門為工業(yè)控制而設(shè)計(jì),具有功能強(qiáng)、通用靈活、可靠性高、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單、使用方便以及體積小、重量輕、功耗低等一系列優(yōu)點(diǎn),因此

3、在工業(yè)上的應(yīng)用越來越廣泛。本文主要講述在生產(chǎn)線中自動(dòng)傳送單元分揀系統(tǒng)中plc的應(yīng)用，利用可編程控器（plc) ,設(shè)計(jì)成本低、效率高的自動(dòng)傳送單元自動(dòng)分揀裝置。以plc為主控制器,結(jié)合氣動(dòng)裝置、傳感技術(shù)、位置控制等技術(shù),現(xiàn)場(chǎng)控制產(chǎn)品的自動(dòng)分揀。該系統(tǒng)具有自動(dòng)化程度高、運(yùn)行穩(wěn)定、精度高、易控制的特點(diǎn),可根據(jù)不同對(duì)象,稍加修改本系統(tǒng)即可實(shí)現(xiàn)要求。關(guān)鍵詞: 可編程控制器，分揀裝置，控制系統(tǒng)，電氣控制 iithe automatic production line and automatic transmission unit system designabstractwith chinas indus

4、trial enterprise of booming development, production of automatic application more and more widely, and enlarging the scale, so the automatic production line and automatic transmission unit system design is also an important workplc control is the most commonly used industrial automation control meth

5、od, because of its convenient control to withstand an adverse environment, it is better than mcu control in the industrial. plc traditional relay control technology, computer and communication technologies are integrated specifically for industrial control and design, have strong function, common fl

6、exible, high reliability and environmental adaptability, and programming simple, easy to use and small size, light weight, a series of low-power advantages in industrial applications become more extensive. this paper focuses on the plc in the canned beverage production, the design of an automatic so

7、rting device with low cost and high efficiency is presented in the paper, which regards programmable logic controller ( plc) as the master controller and combines pneumatic device, sensing technology, position control and other technology to implement automatic selecting of the products live. the de

8、vice is characteristic of high automation, steady running, high precision and easy control, which can fulfill the requirement according to different situations with little modifications.【key words】： programmable logic controller，sorting device，control system，electrical control 1引言1 plc（可編程控制器）1.1 概念

9、plc 是在繼電器控制和計(jì)算機(jī)技術(shù)的基礎(chǔ)上開發(fā)出來的，并逐漸發(fā)展成以微處理器為核心，集計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)及通訊技術(shù)于一體的一種新型工業(yè)控制裝置。1.2 發(fā)展必然性60 年代末期，美國(guó)汽車制造工業(yè)相當(dāng)發(fā)達(dá)，要求不斷更換汽車的型號(hào)。傳統(tǒng)的繼電接觸器控制系統(tǒng)被淘汰。1968 年，美國(guó)最大的汽車制造商 gm 公司公開招標(biāo)。研制新的控制系統(tǒng)。提出以下要求：1.設(shè)計(jì)周期短，更改容易，接線簡(jiǎn)單，成本低。2.把繼電器控制和計(jì)算機(jī)技術(shù)結(jié)合起來。但編程要比計(jì)算機(jī)簡(jiǎn)單易學(xué)，操作方便。3.系統(tǒng)通用性強(qiáng)。1969 年，美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司研制出世界上第一臺(tái) plc，并在 gm 公司的汽車生產(chǎn)線上首次應(yīng)用成功。其后，日

10、本、德國(guó)相繼引入。中國(guó) 1974 年研制，1977 年成功1.3 plc 的發(fā)展趨勢(shì) 目前，為了適應(yīng)大中小型企業(yè)的不同需要，進(jìn)一步擴(kuò)大 plc 在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的應(yīng)用范圍，plc 正朝以下幾個(gè)方向發(fā)展： 1向高速度、大存儲(chǔ)容量方向發(fā)展； 2向多品種方向發(fā)展和提高可靠性； 3產(chǎn)品更加規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)型； 4發(fā)展分散型/智能型 i/o 系統(tǒng)，發(fā)展與現(xiàn)場(chǎng)總線兼容的 i/o 系統(tǒng)； 5控制的開放和模塊化的結(jié)論。2.自動(dòng)化生產(chǎn)線 自動(dòng)化生產(chǎn)線是產(chǎn)品生產(chǎn)過程所經(jīng)過的路線，即從原料進(jìn)入生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)開始，經(jīng)過加工、運(yùn)送、裝配、檢驗(yàn)等一系列生產(chǎn)生產(chǎn)線活動(dòng)所構(gòu)成的路線。狹義的生產(chǎn)線是按對(duì)象原則組織起來的，完成產(chǎn)品工藝過程

11、的一種生產(chǎn)組織形式，即按產(chǎn)品專業(yè)化原則，配備生產(chǎn)某種產(chǎn)品（零、部件）所需要的各種設(shè)備和各工種的工人，負(fù)責(zé)完成某種產(chǎn)品（零、部件）的全部制造工作，對(duì)相同的勞動(dòng)對(duì)象進(jìn)行不同工藝的加工。 生產(chǎn)線的自動(dòng)化有以下步驟： 1先確定節(jié)拍時(shí)間：不論何種制品，皆在其必須完成的恰好時(shí)間內(nèi)制造。 2單位流程：只針對(duì)一項(xiàng)產(chǎn)品，進(jìn)行單位配件的搬運(yùn)、裝配、加工及素材的領(lǐng)取。 3先導(dǎo)器：制作以目視即能了解節(jié)拍時(shí)間的裝置。 4u 字型生產(chǎn)線：將設(shè)備依工程順序逆時(shí)針排列，并由一人負(fù)責(zé)出口及入口。 5ab 控制：只有當(dāng)后工程無產(chǎn)品，而前工程有產(chǎn)品的情形，才進(jìn)行工程。 26燈號(hào)：傳達(dá)生產(chǎn)線流程中產(chǎn)品異狀的裝置。 7后工程領(lǐng)?。荷a(chǎn)

12、線的產(chǎn)品要因應(yīng)后工程的需求。3.課題研究的目的意義 自動(dòng)化生產(chǎn)線是當(dāng)今發(fā)展最迅速、應(yīng)用 、效益最顯著、最引人矚目的關(guān)鍵技術(shù)之一：是推動(dòng)新的技術(shù)革命和新的產(chǎn)業(yè)革命的關(guān)鍵技術(shù)之一；是信息電子技術(shù)的綜合集成技術(shù)之一；是一種技術(shù)密集型、智力密集型的技術(shù)；是走新型工業(yè)化道路的關(guān)鍵技術(shù)。運(yùn)用自動(dòng)化控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)實(shí)現(xiàn)以提高經(jīng)濟(jì)效益為目標(biāo)的傳統(tǒng)工業(yè)技術(shù)改造，已經(jīng)成為了提高國(guó)力的主要手段之一。為此，國(guó)家與國(guó)家、企業(yè)與企業(yè)之間展開了激烈的競(jìng)爭(zhēng)，日本和西德的經(jīng)濟(jì)騰飛便是在這場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中取得優(yōu)勢(shì)的例證；美國(guó)在高度重視以技術(shù)密集型為特征的高科技產(chǎn)業(yè)時(shí)，也致力發(fā)展工業(yè)自動(dòng)化，運(yùn)用現(xiàn)代控制技術(shù)和計(jì)算機(jī) 技術(shù)進(jìn)行傳統(tǒng)工

13、業(yè)技術(shù)改造，取得了巨大的經(jīng)濟(jì)收益。發(fā)展工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)，相關(guān)工藝技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)的緊密結(jié)合和高度集成。實(shí)現(xiàn)“三高”治理三部曲，在設(shè)計(jì)過程中，運(yùn)用先進(jìn)工藝技術(shù)和先進(jìn)控制技術(shù)的結(jié)合，主動(dòng)排除“三高”在運(yùn)行過程中，運(yùn)用先進(jìn)檢測(cè)技術(shù)和在線優(yōu)化技術(shù)的結(jié)合，盡量減少“三高” ；在“三高”形成后，運(yùn)用高端自動(dòng)化節(jié)能技術(shù)、降耗技術(shù)和綠色技術(shù)的結(jié)合，努力治理“三高”通過治污三部曲，努力改變我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)高能耗、高消耗、高污染的局面。生產(chǎn)線自動(dòng)化的蓬勃發(fā)展，中國(guó)工業(yè)將實(shí)現(xiàn)質(zhì)的飛躍！ 31 自動(dòng)生產(chǎn)線的組成及電氣控制1.1 基本組成自動(dòng)生產(chǎn)線由安裝在鋁合金導(dǎo)軌式臺(tái)面上的供料單元、加工單元、裝配單元、輸送單元和分揀單元

14、 5 個(gè)單元組成。其外觀如圖 2-1 所示。圖 1-1 生產(chǎn)線外觀圖其中，每一工作單元都可自成一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)，同時(shí)也都是一個(gè)機(jī)電一體化的系統(tǒng)。各個(gè)單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)基本上以氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)為主，但輸送單元的機(jī)械手裝置整體運(yùn)動(dòng)則采取步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、精密定位的位置控制，該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有長(zhǎng)行程、多定位點(diǎn)的特點(diǎn)，是一個(gè)典型的一維位置控制系統(tǒng)。分揀單元的傳送帶驅(qū)動(dòng)則采用了通用變頻器驅(qū)動(dòng)三相異步電動(dòng)機(jī)的交流傳動(dòng)裝置。位置控制和變頻器技術(shù)是現(xiàn)代工業(yè)企業(yè)應(yīng)用最為廣泛的電氣控制技術(shù)。設(shè)計(jì)中應(yīng)用了多種類型的傳感器，分別用于判斷物體的運(yùn)動(dòng)位置、物體通過的狀態(tài)、物體的顏色及材質(zhì)等。 4各工作單元在臺(tái)面上的分布如圖 1-2 的俯視

15、圖所示。圖 1-2 自動(dòng)生產(chǎn)線設(shè)備俯視圖560310430350 51.2電氣控制系統(tǒng)電氣控制系統(tǒng)由以下部分組成:電源.plc、變頻器、各種傳感器、手動(dòng)按鈕/開關(guān) 5指示燈、人機(jī)界面(觸摸屏) 、各種 smc 氣缸的電磁閥組件. 1.2.1 plcplc 的硬件主要有中央處理器 cpu、存儲(chǔ)器、輸出單元、輸入單元、通信接口、拓展接口電源等部分組成.其中,cpu 是 plc 的核心,輸入和輸出單元是連接現(xiàn)場(chǎng)輸入/輸出設(shè)備與 cpu 的接口電路,通信接口用于與編碼器、上位計(jì)算機(jī)等外設(shè)連接.圖 1-3 plc 結(jié)構(gòu)示意圖1.2.2 變頻器變頻器是利用電力半導(dǎo)體器件的通斷作用，將恒壓頻的交流電轉(zhuǎn)換為變

16、壓變頻的交流電，以滿足交流電機(jī)變頻調(diào)速的需要。選用三菱 fra700 系列，可有觸摸屏通過 plc 設(shè)置其內(nèi)部參數(shù)，根據(jù) plc 發(fā)送過來的數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并將其內(nèi)部運(yùn)行參數(shù)反饋到plc 及觸摸屏。1.2.3 傳感器傳感器是一種檢測(cè)裝置，能感受被測(cè)量的信息，并能將檢測(cè)的信息,按一定規(guī)律變換成為電信號(hào)或其他所需形式的信息輸出，以滿足信息的傳輸、處理、存儲(chǔ)、顯示、記錄和控制等要求。通常由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成，它是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)合自動(dòng)控制的首要環(huán)節(jié)。1.2.4 供電電源外部供電電源為三相五線制 ac 380v/220v，圖 1-4 為供電電源模塊一次回路原理圖。圖中，總電源開關(guān)選用 dz47le

17、-32/c32 型三相四線漏電開關(guān)。系統(tǒng)各主要負(fù)載通過自動(dòng)開關(guān)單獨(dú)供電。其中，變頻器電源通過 dz47c16/3p 三相自動(dòng)開關(guān)供電；各工作站plc 均采用 dz47c5/2p 單相自動(dòng)開關(guān)供電。此外，系統(tǒng)配置 4 臺(tái) dc24v6a 開關(guān)穩(wěn)壓電源分別用作供料、加工和分揀單元，及輸送單元的直流電源。 6圖 1-4 供電電源模塊一次回路原理圖圖 1-5 配電箱設(shè)備安裝圖 71自動(dòng)往返傳送單元裝置結(jié)構(gòu)及總體設(shè)計(jì)plc 控制分揀裝置涵蓋了 plc 技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)、傳感器技術(shù)、位置控制技術(shù)等內(nèi)容，是實(shí)際工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)設(shè)備的微縮模型。本章主要介紹分揀裝置的工藝過程及控制要求。要想進(jìn)行 plc 控制系統(tǒng)的設(shè)

18、計(jì)，首先必須對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行調(diào)查，搞清楚控制對(duì)象的工藝過程、工作特點(diǎn)，明確控制要求以及各階段的特點(diǎn)和各階段之間的轉(zhuǎn)換條件。2.1 系統(tǒng)控制回路 2.1.1 供料單元?dú)鈩?dòng)控制回路供料單元?dú)鈩?dòng)控制回路的工作原理如圖 2-1 所示。圖中 1a 和 2a 分別為推料氣缸和頂料氣缸。1b1 和 1b2 為安裝在推料缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)，2b1 和2b2 為安裝在推料缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。1y1 和 2y1 分別為控制推料缸和頂料缸的電磁閥的電磁控制端。通常，這兩個(gè)氣缸的初始位置均設(shè)定在縮回狀。圖 2-1 供料單元?dú)鈩?dòng)控制回路工作原理圖 2.1.2 加工單元?dú)鈩?dòng)控制回路加工單

19、元的氣動(dòng)控制元件均采用二位五通單電控電磁換向閥，各電磁閥均帶有手動(dòng)換向和加鎖鈕。它們集中安裝成閥組固定在沖壓支撐架后面。氣動(dòng)控制回路的工作原理如圖 2-2 所示。1b1 和 1b2 為安裝在沖壓氣缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)，2b1 和 2b2 為安裝在加工臺(tái)伸縮氣缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)，3b1 為安裝在手爪氣缸工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。1y1、2y1 和 3y1 分別為控制沖壓氣缸、加工臺(tái)伸縮氣缸和手爪氣缸的電磁閥的電磁控制端。 8圖 2-2 加工單元?dú)鈩?dòng)控制回路工作原理圖1.2自傳動(dòng)送單元分揀裝置工作過程概述如圖2-3所示為本分揀裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。 9圖2-3 自動(dòng)傳

20、送單元分揀裝置結(jié)構(gòu)示意圖它采用臺(tái)式結(jié)構(gòu)，內(nèi)置電源，有步進(jìn)電機(jī)、汽缸、電磁閥、旋轉(zhuǎn)編碼器、氣動(dòng)減壓器、濾清器、氣壓指示等部件，可與各類氣源相連接。選用顏色識(shí)別傳感器及對(duì)不同自動(dòng)傳送單元敏感的電容式和電感式傳感器，分別固定在網(wǎng)板上，且允許重新安裝傳感器排列位置或選擇網(wǎng)板不同區(qū)域安裝。系統(tǒng)上電后，可編程序控制器首先控制啟動(dòng)輸送帶，下料傳感器 sn 檢測(cè)料槽有無物料，若無料，輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)一個(gè)周期后自動(dòng)停止等待下料，當(dāng)料槽有料時(shí)，下料傳感器輸出信號(hào)給 plc，plc 控制輸送帶繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)控制氣動(dòng)閥 5 進(jìn)行下料，每次下料時(shí)間間隔可以進(jìn)行調(diào)整。物料傳感器 sa 為電感傳感器，當(dāng)檢測(cè)出物料為鐵質(zhì)物料時(shí)，反

21、饋信號(hào)送入 plc，由 plc 控制氣動(dòng)閥 1 動(dòng)作選出該物料；物料傳感器 sb 為電容傳感器，當(dāng)檢測(cè)出物料為鋁質(zhì)物料時(shí)，反饋信號(hào)送 plc,plc 控制氣動(dòng)閥 2 動(dòng)作選出該物料；物料傳感器sc 為顏色傳感器，當(dāng)檢測(cè)出物料的顏色為待檢測(cè)顏色時(shí)，plc 控制氣動(dòng)閥 3 動(dòng)作選出該物料。物料傳感器 sd 為備用傳感器。當(dāng)系統(tǒng)設(shè)定為分揀某種顏色的金屬或非金屬物料時(shí)，由程序記憶各傳感器的狀態(tài)，完成分揀任務(wù)。2.3 系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)輸入電壓：ac200240v（帶保護(hù)地三芯插座）消耗功率：250w環(huán)境溫度范圍：-540氣源：大于0.2mpa切小于0.85mpa 102.4 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求主

22、要包括功能要求和控制要求，進(jìn)行設(shè)計(jì)之前，首先應(yīng)分析控制對(duì)象的要求。 2.4.1 功能要求自動(dòng)傳送單元分揀裝置應(yīng)實(shí)現(xiàn)基本功能如下 （1）分揀出材料合格和材料不合格（2）分揀出合格材料中某一顏色（不合格）塊（3）分揀出不合格材料中某一顏色（不合格）塊 2.4.2 系統(tǒng)的控制要求系統(tǒng)利用各種傳感器對(duì)待測(cè)自動(dòng)傳送單元進(jìn)行檢測(cè)并分類。當(dāng)待測(cè)物體經(jīng)下料裝置送入傳送帶后，依次接受各種傳感器檢測(cè)。如果被某種傳感器測(cè)中，通過相應(yīng)的氣動(dòng)裝置將其推入料箱；否則，繼續(xù)前行。其控制要求有如下9 個(gè)方面：（1）系統(tǒng)送電后，光電編碼器便可發(fā)生所需的脈沖 （2）電機(jī)運(yùn)行，帶動(dòng)傳輸帶傳送物體向前運(yùn)行（3）有物料時(shí)，下料汽缸動(dòng)作

23、，將物料送出（4）當(dāng)電感傳感器檢測(cè)到鐵物料時(shí)，推汽缸1 動(dòng)作（5）當(dāng)電容傳感器檢測(cè)到鋁物料時(shí)，推汽缸2 動(dòng)作（6）當(dāng)顏色傳感器檢測(cè)到自動(dòng)傳送單元為某一顏色時(shí)，推汽缸3 動(dòng)作 （7）其他物料被送到sd 位置時(shí)，推汽缸4 動(dòng)作 （8）汽缸運(yùn)行應(yīng)有動(dòng)作限位保護(hù) （9）下料槽內(nèi)無下料時(shí)，延時(shí)后自動(dòng)停機(jī)2控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 11plc控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，主要是根據(jù)被控制對(duì)象對(duì)plc控制系統(tǒng)的功能要求，確定系統(tǒng)所需的用戶輸入、輸出設(shè)備，選擇合適的plc類型，并分配i/o點(diǎn)。3.1 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)框圖，如圖3-1 所示。圖3-1 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)框圖3.2 系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)即分析控制

24、系統(tǒng)的要求，確定i/o點(diǎn)數(shù)，選擇plc的型號(hào)，然后進(jìn)行i/o分配。3.2.1 確定i/ o 點(diǎn)數(shù)根據(jù)控制要求，輸入應(yīng)該有2個(gè)開關(guān)信號(hào)，6個(gè)傳感器信號(hào)，包括電感傳感器、電容感器、顏色傳感器、備用傳感器，以及檢測(cè)下料的傳感器和計(jì)數(shù)傳感器。相應(yīng)地，有5個(gè) 汽缸運(yùn)動(dòng)位置信號(hào)，每個(gè)汽缸有動(dòng)作限位和回位限位，共計(jì)10個(gè)信號(hào)。輸出包括控制電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的接觸器，以及5個(gè)控制汽缸動(dòng)作的電磁閥。共需i/o點(diǎn)24個(gè)，其中18個(gè)輸入，6個(gè)輸出。 3.2.2 plc 的選擇根據(jù)上面所確定的i/ o 點(diǎn)數(shù)，且該自動(dòng)傳送單元分揀裝置的控制為開關(guān)量控制。因此，選擇一般的小型機(jī)即可滿足控制要求。本系統(tǒng)選用西門子公司的s7-200

25、系列cpu226 型plc。它有24個(gè)輸入點(diǎn)，16個(gè)輸出點(diǎn)，滿足本系統(tǒng)的要求。 3.2.3 plc的i/o分配表根據(jù)所選擇的plc型號(hào)，對(duì)本系統(tǒng)中plc的輸入輸出端子進(jìn)行分配，如表3-2所示 12西門子 plc(i/o)分揀系統(tǒng)接口(i/o)備注i0.0ucp(計(jì)數(shù)傳感器)接旋轉(zhuǎn)編碼器i0.1sn(下料傳感器)判斷下料有無i0.2sa(電感傳感器)i0.3sb(電容傳感器)i0.4sc(顏色傳感器)i0.5sd(備用傳感器)i0.6sfw1(推氣缸 1 動(dòng)作限位)i0.7sew2(推氣缸 2 動(dòng)作限位)i1.0sfw3(推氣缸 3 動(dòng)作限位)i1.1sfw4(推氣缸 4 動(dòng)作限位)i1.2sf

26、w5(下料氣缸動(dòng)作限位)i1.3sbw1(推氣缸 1 回位限位)i1.4sbw2(推氣缸 2 回位限位)i1.5sbw3(推氣缸 3 回位限位)i1.6sbw4(推氣缸 4 回位限位)i1.7sbw5(下料氣缸回位限位)i2.0sb1(啟動(dòng))輸入部分i2.1sb2(停止)q0.0m(輸送帶電機(jī)驅(qū)動(dòng)器)q0.1yv1(推氣缸 1 電磁閥)推出材料不合格產(chǎn)品q0.2yv2(推氣缸 2 電磁閥)推出材料不合格產(chǎn)品q0.3yv3(推氣缸 3 電磁閥)推出顏色不合格產(chǎn)品q0.4yv4(推氣缸 4 電磁閥)推出合格產(chǎn)品輸出部分q0.5yv5(下料氣缸電磁閥)卸貨表3-2 自動(dòng)傳送單元分揀裝置plc 輸入/

27、輸出端子分配表3.3檢測(cè)元件與執(zhí)行裝置的選擇主要是對(duì)旋轉(zhuǎn)編碼器和各個(gè)傳感器的選擇，并對(duì)其作簡(jiǎn)要介紹。3.3.1旋轉(zhuǎn)編碼器 13旋轉(zhuǎn)編碼器是與步進(jìn)電機(jī)連接在一起，在本系統(tǒng)中可用來作為控制系統(tǒng)的計(jì)數(shù)器，并提供脈沖輸入。它轉(zhuǎn)化為位移量，可對(duì)傳輸帶上的物料進(jìn)行位置控制。 傳送至相應(yīng)的傳感器時(shí)，發(fā)出信號(hào)到plc ，以進(jìn)行分揀，也可用來控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。本系統(tǒng)選用e6a2cw5c 旋轉(zhuǎn)編碼器,原理如圖3-4所示。圖3-4 旋轉(zhuǎn)編碼器原理示意圖旋轉(zhuǎn)編碼器介紹：旋轉(zhuǎn)編碼器是用來測(cè)量轉(zhuǎn)速的裝置。技術(shù)參數(shù)主要有每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)（幾十個(gè)到幾千個(gè)都有），和供電電壓等。它分為單路輸出和雙路輸出兩種。單路輸出是指旋轉(zhuǎn)編碼器的

28、輸出是一組脈沖，而雙路輸出的旋轉(zhuǎn)編碼器輸出兩組相位差90度的脈沖，通過這兩組脈沖不僅可以測(cè)量轉(zhuǎn)速，還可以判斷旋轉(zhuǎn)的方向。編碼器如以信號(hào)原理來分，可分為增量脈沖編碼器（spc）和絕對(duì)脈沖編碼器（apc）兩者一般都應(yīng)用于速度控制或位置控制系統(tǒng)的檢測(cè)元件。編碼器碼盤的自動(dòng)傳送單元有玻璃、金屬、塑料，玻璃碼盤是在玻璃上沉積很薄的刻線，其熱穩(wěn)定性好，精度高，金屬碼盤直接以通和不通刻線，不易碎，但由于金屬有一定的厚度，精度就有限制，其熱穩(wěn)定性就要比玻璃的差一個(gè)數(shù)量級(jí)，塑料碼盤是經(jīng)濟(jì)型的，其成本低，但精度、熱穩(wěn)定性、壽命均要差一些。工作原理如下：由一個(gè)中心有軸的光電碼盤，其上有環(huán)形通、暗的刻線，有光電發(fā)射和

29、接收器件讀取，獲得四組正弦波信號(hào)組合成a、b、c、d，每個(gè)正弦波相差90度相位差（相對(duì)于一個(gè)周波為360度），將c、d信號(hào)反向，疊加在a、b兩相上，可增強(qiáng)穩(wěn)定信號(hào)；另每轉(zhuǎn)輸出一個(gè)z相脈沖以代表零位參考位。 由于a、b 兩相相差90度，可通過比較a相在前還是b相在前，以判別編碼器的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，通過零位脈沖，可獲得編碼器的零位參考位。分辨率：編碼器以每旋轉(zhuǎn)360度提供多少的通或暗刻線稱為分辨率，也稱解析分度、或直接稱多少線，一般在每轉(zhuǎn)分度510000線。 3.3.2 電感傳感器電感式接近開關(guān)屬于有開關(guān)量輸出的位置傳感器，用來檢測(cè)金屬物體。 它由lc 高頻振蕩器和放大處理電路組成，利用金屬物體在接近

30、這個(gè)能產(chǎn)生電磁場(chǎng)的振蕩感應(yīng)頭時(shí)，使物體內(nèi)部產(chǎn)生渦流。 這個(gè)渦流反作用于接近開關(guān)，使接近開關(guān)振蕩能力衰減，內(nèi)部電路的參數(shù)發(fā)生變化。 由此，可識(shí)別出有無金屬物體接近，進(jìn)而控制開關(guān)的通或斷。本系統(tǒng)選用m18x1x40 電感傳感器。接線圖如圖3-5，原理圖如圖3-6。 14圖3-5 m18x1x40 dc二線常開式電感傳感器接線圖圖3-6 電感傳感器工作原理圖電感傳感器介紹： 由鐵心和線圈構(gòu)成的將直線或角位移的變化轉(zhuǎn)換為線圈電感量變化的傳感器，又稱電感式位移傳感器。這種傳感器的線圈匝數(shù)和自動(dòng)傳送單元導(dǎo)磁系數(shù)都是一定的，其電感量的變化是由于位移輸入量導(dǎo)致線圈磁路的幾何尺寸變化而引起的。當(dāng)把線圈接入測(cè)量電

31、路并接通激勵(lì)電源時(shí)，就可獲得正比于位移輸入量的電壓或電流輸出。電感式傳感器的特點(diǎn)是：無活動(dòng)觸點(diǎn)、可靠度高、壽命長(zhǎng)；分辨率高；靈敏度高；線性度高、重復(fù)性好；測(cè)量范圍寬（測(cè)量范圍大時(shí)分辨率低） ；無輸入時(shí)有零位輸出電壓，引起測(cè)量誤差；對(duì)激勵(lì)電源的頻率和幅值穩(wěn)定性要求較高；不適用于高頻動(dòng)態(tài)測(cè)量。電感式傳感器主要用于位移測(cè)量和可以轉(zhuǎn)換成位移變化的機(jī)械量（如力、張力、壓力、壓差、加速度、振動(dòng)、應(yīng)變、流量、厚度、液位、比重、轉(zhuǎn)矩等）的測(cè)量。常用電感式傳感器有變間隙型、變面積型和螺管插鐵型。在實(shí)際應(yīng)用中，這三種傳感器多制成差動(dòng)式，以便提高線性度和減小電磁吸力所造成的附加誤差。3.3.2電容傳感器電容傳感器也

32、屬于具有開關(guān)量輸出的位置傳感器，是一種接近式開關(guān)。它的測(cè)量頭通常是構(gòu)成電容器的一個(gè)極板，而另一個(gè)極板是待測(cè)物體的本身。當(dāng)物體移向接近開關(guān)時(shí)，物體和接近開關(guān)的介電常數(shù)發(fā)生變化，使得和測(cè)量頭相連的電路狀態(tài)也隨之發(fā)生變化。由此，便可控制開關(guān)的接通和關(guān)斷。本系統(tǒng)選用e2kx8me1 電容傳感器，原理圖如圖3-7。圖3-7 電容傳感器工作原理圖電容傳感器介紹：用電測(cè)法測(cè)量非電學(xué)量時(shí)，首先必須將被測(cè)的非電學(xué)量轉(zhuǎn)換為電 15學(xué)量而后輸入之。通常把非電學(xué)量變換成電學(xué)量的元件稱為變換器；根據(jù)不同非電學(xué)量的特點(diǎn)設(shè)計(jì)成的有關(guān)轉(zhuǎn)換裝置稱為傳感器，而被測(cè)的力學(xué)量（如位移、力、速度等）轉(zhuǎn)換成電容變化的傳感器稱為電容傳感器

33、。從能量轉(zhuǎn)換的角度而言，電容變換器為無源變換器，需要將所測(cè)的力學(xué)量轉(zhuǎn)換成電壓或電流后進(jìn)行放大和處理。力學(xué)量中的線位移、角位移、間隔、距離、厚度、拉伸、壓縮、膨脹、變形等無不與長(zhǎng)度有著密切聯(lián)系的量；這些量又都是通過長(zhǎng)度或者長(zhǎng)度比值進(jìn)行測(cè)量的量，而其測(cè)量方法的相互關(guān)系也很密切。另外，在有些條件下，這些力學(xué)量變化相當(dāng)緩慢，而且變化范圍極小，如果要求測(cè)量極小距離或位移時(shí)要有較高的分辨率，其他傳感器很難做到實(shí)現(xiàn)高分辨率要求，在精密測(cè)量中所普遍使用的差動(dòng)變壓器傳感器的分辨率僅達(dá)到 15m 數(shù)量級(jí)；而有一種電容測(cè)微儀，他的分辨率為 0.01 m，比前者提高了兩個(gè)數(shù)量級(jí)，最大量程為 1005 m，因此他在精密

34、小位移測(cè)量中受到青睞。3.3.4 顏色傳感器選用 taos 公司生產(chǎn)的，型號(hào)為 tcs230 顏色傳感器。此傳感器為 rgb(紅綠藍(lán)) 顏色傳感器，可檢測(cè)目標(biāo)物體對(duì)三基色的反射比率，從而鑒別物體顏色。tcs230 傳感器引腳如圖 3-8 所示圖3-8 tcs230顏色傳感器rgb 顏色傳感器介紹：tcs230 是美國(guó) taos 公司生產(chǎn)的一種可編程彩色光到頻率的轉(zhuǎn)換器。該傳感器具有分辨率高、可編程的顏色選擇與輸出定標(biāo)、單電源供電等特點(diǎn)；輸出為數(shù)字量，可直接與微處理器連接。它把可配置的硅光電二極管與電流頻率轉(zhuǎn)換器集成在一個(gè)單一的cmos 電路上，tcs230 的輸出信號(hào)是數(shù)字量，可以驅(qū)動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)的

35、ttl 或 cmos 邏輯輸入，因此可直接與微處理器或其它邏輯電路相連接。由于輸出的是數(shù)字量，并且能夠?qū)崿F(xiàn)每個(gè)彩色信道 10 位以上的轉(zhuǎn)換精度，因而不再需要 a/d 轉(zhuǎn)換電路，使電路變得更簡(jiǎn)單。tcs230 采用 8 引腳的 soic 表面貼裝式封裝，在單一芯片上集成有 64 個(gè)光電二極管。這些二極管共分為四種類型。其中 16 個(gè)光電二極管帶有紅色濾波器，16 個(gè)光電二極管帶有綠色濾波器，16 個(gè)光電二極管帶有藍(lán)色濾波器，其余 16 個(gè)不帶有任何濾波器，可以透過全部的光信息。這些光電二極管在芯片內(nèi)是交叉排列的，能夠最大限度地減少入射光幅射的不均勻性，從而增加顏色識(shí)別的精確度；另一方面，相同顏色

36、的 16 個(gè)光電二極管是并聯(lián)連接的，均勻分布在二極管陣列中，可以消除顏色的位置誤差。工作時(shí)，通過兩個(gè)可編程的引腳來動(dòng)態(tài)選擇所需要的濾波器。該傳感器的典型輸出頻率范圍從2hz500khz，用戶還可以通過兩個(gè)可編程引腳來選擇 100%、20%或 2%的輸出比例因子，或電源關(guān)斷模式。輸出比例因子使傳感器的輸出能夠適應(yīng)不同的測(cè)量范圍，提高了它的適應(yīng)能力。當(dāng)入射光投射到 tcs230 上時(shí)，通過光電二極管控制引腳 s2、s3 的不同組合，可以選擇不同的濾波器；經(jīng)過電流到頻率轉(zhuǎn)換器后輸出不同頻率的方波(占空比是 50%)，不同 16的顏色和光強(qiáng)對(duì)應(yīng)不同頻率的方波；還可以通過輸出定標(biāo)控制引腳 s0、s1 選

37、擇不同的輸出比例因子，對(duì)輸出頻率范圍進(jìn)行調(diào)整，以適應(yīng)不同的需求。3.3.5 光電傳感器光電傳感器是一種小型電子設(shè)備，它可以檢測(cè)出其接收到的光強(qiáng)的變化。用來檢測(cè)物體有無的光電傳感器是一種小的金屬圓柱形設(shè)備，發(fā)射器帶一個(gè)校準(zhǔn)鏡頭，將光聚焦射向接收器，接收器出電纜將這套裝置接到一個(gè)真空管放大器上。在金屬圓筒內(nèi)有一個(gè)小的白熾燈做為光源。這些小而堅(jiān)固的白熾燈傳感器就是今天光電傳感器的雛形。本系統(tǒng)選用 fpg 系列小型放大器內(nèi)藏型光電傳感器。原理如圖 3-9 所示，其中負(fù)載可接至plc。圖 3-9 fpg 光電傳感器原理圖光電傳感器介紹：光電傳感器是指能夠?qū)⒖梢姽廪D(zhuǎn)換成某種電量的傳感器。光電傳感器采用光電

38、元件作為檢測(cè)元件，首先把被測(cè)量的變化轉(zhuǎn)變?yōu)樾盘?hào)的變化，然后借助光電元件進(jìn)一步將光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。光電傳感器一般由光源、光學(xué)通路和光電元件 3部分組成。光電傳感器是將光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的光敏器件。它可用于檢測(cè)直接引起光強(qiáng)變化的非電量，也可用來檢測(cè)能轉(zhuǎn)換成光量變化的其他非電量。光電檢測(cè)方法具有精度高、反應(yīng)快、非接觸等優(yōu)點(diǎn)，而且可測(cè)參數(shù)多。傳感器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，形式靈活多樣，體積小。近年來,隨著光電技術(shù)的發(fā)展，光電式傳感器已成為系列產(chǎn)品，其品種及產(chǎn)量日益增加，用戶可根據(jù)需要選用各種規(guī)格的產(chǎn)品，它在機(jī)電控制、計(jì)算機(jī)、國(guó)防科技等方面的應(yīng)用都非常廣泛。 3.3.6 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)傳輸帶

39、輸送物料前行，與旋轉(zhuǎn)編碼器連接在一起?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)，來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的。同時(shí)，可以通過控制脈沖頻率來控制自動(dòng)傳送單元分揀裝置的可編程控制系統(tǒng)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度，達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)選用的型號(hào)為 42bygh101。4控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 17軟件設(shè)計(jì)是自動(dòng)化生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的核心，程序設(shè)計(jì)的主要任務(wù)是根據(jù)控制要求及工藝流程，畫出狀態(tài)總原理圖并設(shè)計(jì)出梯形圖4.1 控制系統(tǒng)總原理圖設(shè)計(jì)根據(jù)系統(tǒng)生產(chǎn)工藝的要求，分析各個(gè)設(shè)備的操作內(nèi)容和操作順序，可畫出程序總原理圖，如圖4-1所示。圖4-1控制系統(tǒng)總原理圖 該系統(tǒng)可選擇連續(xù)或單次運(yùn)行工作狀態(tài)。若為連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)，則系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

40、總原理圖中的汽缸4 動(dòng)作后，程序再轉(zhuǎn)到開始;若為單次運(yùn)行，則汽缸4 動(dòng)作后停機(jī)。 如果需要，該系統(tǒng)可在分揀的同時(shí)對(duì)分揀的自動(dòng)傳送單元進(jìn)行數(shù)量的統(tǒng)計(jì)，這只需在各汽缸動(dòng)作的同時(shí)累計(jì)即可。應(yīng)用高速計(jì)數(shù)器編制程序，可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的定位控制功能。用高速計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的圈數(shù)，來確定物料到達(dá)傳感器的距離，實(shí)現(xiàn)定位功能。定位時(shí)，電機(jī)停轉(zhuǎn)，計(jì)數(shù)器清零，傳感器開始工作，對(duì)物料進(jìn)行分揀處理。 在汽缸13 動(dòng)作后，電機(jī)重新運(yùn)行，高速計(jì)數(shù)器也重新計(jì)數(shù)。如果相應(yīng)的傳感器沒有檢測(cè)到物體，則電機(jī)重新運(yùn)行，高速計(jì)數(shù)器也重新計(jì)數(shù)，繼續(xù)運(yùn)行到下一位置。如果只對(duì)自動(dòng)傳送單元的某一特性進(jìn)行分揀，比如只分揀金屬和非金屬，則只需對(duì)傳

41、感器的安放或程序進(jìn)行修改即可。 184.2控制系統(tǒng) plc 梯形圖設(shè)計(jì)下面對(duì)所編寫梯形圖作簡(jiǎn)要的介紹：（1）以上為主程序，首先i2.0啟動(dòng)后，m0.1得電并自鎖，為之后電動(dòng)機(jī)得電做好準(zhǔn)備，i2.1為停止按鈕。當(dāng)plc處于run模式時(shí)，sm0.1通電一個(gè)周期，q0.0復(fù)位清零，并調(diào)用子程序。 19（2）以上為子程序中的高速脈沖指令，該程序先將控制脈沖指令的特殊功能寄存器進(jìn)行初始化，然后當(dāng)i0.0（下料傳感器）檢測(cè)到有料時(shí)，啟動(dòng)pls（脈沖輸出）指令；如果i0.0檢測(cè)沒有物料時(shí)，啟動(dòng)定時(shí)器t30，延時(shí)30秒自動(dòng)停機(jī)。 20（3）以上為子程序中的高速計(jì)數(shù)指令，首先進(jìn)行高速計(jì)數(shù)指令的初始化操作，當(dāng)電機(jī)

42、旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)光電碼盤發(fā)出脈沖，并輸入plc的接收端，由高速計(jì)數(shù)指令進(jìn)行計(jì)數(shù)，計(jì)算步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的步數(shù)，進(jìn)行定位控制。其中設(shè)定預(yù)置值為50，當(dāng)計(jì)數(shù)至50時(shí)，調(diào)用中斷程序。 21（4）以上為中斷程序，當(dāng)高速計(jì)數(shù)指令計(jì)數(shù)至預(yù)置值時(shí)，這時(shí)物料移動(dòng)至傳感器的位置，m0.0得電，導(dǎo)致高速脈沖輸出停止，步進(jìn)電機(jī)停轉(zhuǎn)。由于汽缸動(dòng)作需要1秒，讓電機(jī)停轉(zhuǎn)一秒后繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)物料被相應(yīng)的傳感器檢測(cè)中后，相應(yīng)的汽缸動(dòng)作，將物料推下。i1.3，i1.4，i1.5，i1.6，i1.7為汽缸的回位限位開關(guān)，初始狀態(tài)為閉合，i0.6，i0.7，i1.0，i1.1，i1.2為汽缸的動(dòng)作限位開關(guān)，初始狀態(tài)為關(guān)斷。汽缸動(dòng)作時(shí)，回位限位

43、開關(guān)關(guān)斷，到達(dá)動(dòng)作限位開關(guān)時(shí)，動(dòng)作限位開關(guān)閉合。5控制系統(tǒng)的調(diào)試 22在plc軟硬件設(shè)計(jì)完成后，應(yīng)進(jìn)行調(diào)試工作。因?yàn)樵诔绦蛟O(shè)計(jì)過程中，難免會(huì)有疏漏的地方，因此在將plc連接到現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備之前，必需進(jìn)行軟件測(cè)試，以排除程序中的錯(cuò)誤，同時(shí)也為整體調(diào)試打好基礎(chǔ)，縮短整體調(diào)試的周期。另外，一些硬件如傳感器等，在使用前，也需事先調(diào)試好。 5.1 硬件調(diào)試1電感傳感器的調(diào)試在電感傳感器下方的傳送帶上，放置鐵質(zhì)料塊，調(diào)整傳感器上兩螺母，使傳感器上下移動(dòng)，恰好使傳感器上端指示燈發(fā)光，該高度即為傳感器對(duì)鐵質(zhì)自動(dòng)傳送單元的檢出點(diǎn)。2電容傳感器的調(diào)試在電容傳感器下方的傳送帶上，放置鋁質(zhì)料塊，調(diào)整傳感器上兩螺母，使傳感器

44、上下移動(dòng)，恰好使傳感器上端指示燈發(fā)光，該高度即為傳感器對(duì)鋁質(zhì)自動(dòng)傳送單元的檢出點(diǎn)。3顏色傳感器的調(diào)試通電狀態(tài)下，在顏色傳感器下方的傳送帶上，放置帶有某一顏色料塊，調(diào)節(jié)傳感器上的電位器，觀察窗口中紅綠（或藍(lán)）指示燈，當(dāng)兩燈恰同時(shí)發(fā)光時(shí)，該靈敏點(diǎn)即為料塊顏色檢出點(diǎn)。（注：順時(shí)針旋轉(zhuǎn)檢測(cè)色溫向低端移動(dòng)，否則反之）5.2 軟件調(diào)試將所編寫的梯形圖程序進(jìn)行編譯，通過上下位機(jī)的連接電纜把程序下載到plc中。剛編好的程序難免有這樣那樣的缺陷或錯(cuò)誤。為了及時(shí)發(fā)現(xiàn)和消除程序中的錯(cuò)誤，減少系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試的工作量，確保系統(tǒng)在各種正常和異常情況時(shí)都能作出正確的響應(yīng)，需要進(jìn)行離線測(cè)試，既不將plc的輸出接到設(shè)備上。按照控

45、制要求在指定輸入端輸入信號(hào)，觀察輸出指示燈的狀態(tài)，若輸出不符合要求，則查找原因，并排除之。 5.3系統(tǒng)調(diào)試將設(shè)備接入plc，進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試，看是否滿足要求，如果不滿足要求，可通過綜合調(diào)整軟件和硬件系統(tǒng)，直到滿足要求為止。 23總結(jié)與展望通過一段時(shí)間的研究與設(shè)計(jì)，經(jīng)歷了驗(yàn)證與測(cè)試，本生產(chǎn)線中自動(dòng)往返傳送單元系統(tǒng)中的各項(xiàng)功能基本達(dá)到了預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)，保證全部邏輯正確完成，系統(tǒng)可正常工作。在本課題設(shè)計(jì)工作中，除了鍛煉了自己的能力外，也積累了不少經(jīng)驗(yàn)，現(xiàn)總結(jié)如下： （1）掌握了plc控制原理及編程方式，設(shè)計(jì)了生產(chǎn)線中自動(dòng)往返傳送單元的工藝過程及動(dòng)作流程。 （2）完成了生產(chǎn)中自動(dòng)往返傳送單元系統(tǒng)硬件和軟件的設(shè)計(jì)和調(diào)試工作，使系統(tǒng)能按預(yù)期目標(biāo)正常地進(jìn)行。 （3）程序的注釋和文檔也比較充足，不僅在設(shè)計(jì)時(shí)使結(jié)構(gòu)清晰，易于檢查和修改。而且為以后的軟件維護(hù)和改進(jìn)提供了方便。 （4）對(duì)系統(tǒng)的可靠性進(jìn)行了充分的考慮，加入了各種保護(hù)措施，盡量消除了各種可能的事故隱患。通過這次設(shè)計(jì)，最大的收獲是對(duì)理論和實(shí)際相結(jié)合的重要性有了深刻的認(rèn)識(shí)。原來在課本上學(xué)到的東西當(dāng)實(shí)際用起來時(shí)才知道相差甚遠(yuǎn)，在設(shè)計(jì)過程中問題不斷，所有這些，都使我深深認(rèn)識(shí)到 “紙上得來終覺淺，絕知此事要躬行”。在這個(gè)過程中我培養(yǎng)了自己的自學(xué)能力，為以后的繼續(xù)學(xué)習(xí)也奠定了一定的基礎(chǔ)。當(dāng)然一個(gè)好的畢業(yè)設(shè)計(jì)并不是一個(gè)人所能完成的，它需要一個(gè)團(tuán)體