飛魚課題說(shuō)明書

1、飛魚課題說(shuō)明書負(fù)責(zé)人：孟利強(qiáng)指導(dǎo)老師：邱克2009年4月3號(hào)設(shè)計(jì)課題名稱：飛魚設(shè)計(jì)課題內(nèi)容：撲翼式浮空飛行器。設(shè)計(jì)原理：應(yīng)用仿生學(xué)原理，將浮空飛行器與魚在水中的游動(dòng)方式相結(jié)合，取消常見飛艇用于推進(jìn)的螺旋槳，在浮空式艇身的兩側(cè)加裝類似于鰭的推動(dòng)設(shè)備，靠電動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力，依靠單片機(jī)與步進(jìn)電機(jī)相結(jié)合的方式調(diào)整鰭的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)艇體在空中的各種運(yùn)動(dòng)。而艇身的整體控制通過(guò)地面人員的遙控實(shí)現(xiàn)。設(shè)計(jì)點(diǎn)：眾所周之，魚類在水中的靈活性不容置疑。而實(shí)現(xiàn)魚類靈活運(yùn)動(dòng)的生理結(jié)構(gòu)就是魚的鰭。而自然界中幾乎所有的靠流體力運(yùn)動(dòng)的生物都是采用撲翼式推動(dòng)（如水中的魚，空中的鳥，飛行的昆蟲等），螺旋槳是推動(dòng)完全是人類特有的依靠流體

2、運(yùn)動(dòng)的推動(dòng)方式，我們不禁要問(wèn)，為什么自然選擇沒(méi)能夠挑選出考螺旋推動(dòng)的大型生物呢？原理就在于靠撲翼式推動(dòng)是唯一一種能夠在短時(shí)間內(nèi)對(duì)力矩及受力情況做較大的變動(dòng)的方式，從而使其具有較高的機(jī)動(dòng)性，才能在自然選擇中得以生存。由此可見，撲翼式結(jié)構(gòu)具有與生俱來(lái)的優(yōu)勢(shì)。但受限于復(fù)雜的機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，較高的材料要求和較低的穩(wěn)定性，撲翼飛行器一直未能成品化。本設(shè)計(jì)利用仿生學(xué)原理，拋棄撲翼設(shè)計(jì)中最難解決的依靠撲翼提供升力地方法，而是采用傳統(tǒng)的浮空式原理提供升力（其設(shè)計(jì)點(diǎn)來(lái)自魚靠自身浮力提供在水中的升力），撲翼結(jié)構(gòu)只為設(shè)備提供向前的推力和轉(zhuǎn)向的力矩（類似于魚的尾鰭和邊鰭）從而大大簡(jiǎn)化了材料要求和機(jī)械機(jī)構(gòu)的復(fù)雜性，同時(shí)實(shí)

3、現(xiàn)了飛行器在較低的速度下可以實(shí)現(xiàn)較大的轉(zhuǎn)彎的性能。設(shè)計(jì)目的及市場(chǎng)價(jià)值：本設(shè)計(jì)為驗(yàn)證性設(shè)計(jì)，目的在于驗(yàn)證新的推動(dòng)方式的空氣動(dòng)力原理及效果。為以后的設(shè)計(jì)做技術(shù)鋪墊。本設(shè)計(jì)以其較為獨(dú)特的外形設(shè)計(jì)，可用于慶典及大型活動(dòng)的表演。同時(shí)依靠其優(yōu)于傳統(tǒng)飛機(jī)的長(zhǎng)留空性和優(yōu)于傳統(tǒng)飛艇的高機(jī)動(dòng)性，可作為未來(lái)介于飛艇及飛機(jī)之間的中間飛行器的技術(shù)驗(yàn)證。設(shè)計(jì)說(shuō)明一， 艇體部分的設(shè)計(jì)1， 艇體尺寸的選擇及外形的確定。（1），材料：根據(jù)設(shè)計(jì)初衷，艇體兩側(cè)應(yīng)加裝鰭，所以對(duì)艇體的材料強(qiáng)度有一定的要求，同時(shí)受質(zhì)量限制，艇體質(zhì)量又不能過(guò)大，所以初步選擇0.2mmPVC材料作為艇身的設(shè)計(jì)。 （2）,外形尺寸：預(yù)計(jì)安裝的設(shè)備重量和艇體重

4、量估算值M= 7KG 初步設(shè)計(jì)艇體浮空體積V=6m左右，為保證設(shè)備失控時(shí)的回收，F(xiàn)浮<G所以，艇體的體積V> 6m3， 根據(jù)實(shí)際計(jì)算，V艇=6.12m 受浮空需要，艇體的外形應(yīng)遵守飛艇設(shè)計(jì)流線型公式 ，艇體前半部分應(yīng)遵守公式 +=1 +=1 艇體后半部分遵循公式 根據(jù)體積要求計(jì)算的L= 4.568 m R= 0.8m 艇體外形曲線遵循上面兩公式 2， 艇體實(shí)際浮空體積的矯正。根據(jù)上式，艇體的實(shí)際體積V=6.12m3 實(shí)際產(chǎn)生浮力F=1.1404*6.12=6.98kg（所充氣體為氫氣）或1.0563*6.12=6.46kg（所充氣體為氦氣），艇體的長(zhǎng)徑比k=2.85，重心點(diǎn)位置距艇

5、最前端的距離為1.9m最大截面積s=8.0424m3，艇體風(fēng)阻的計(jì)算：假設(shè)為微風(fēng)條件，即風(fēng)速小于2米每秒，艇體迎風(fēng)面近似認(rèn)為為圓面，或略氣體粘滯性，艇體阻力F阻=艇體的外形及尺寸如圖4568二， 鰭傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。（一） 原始方案，（即模型驗(yàn)證方案）1， 鰭整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)：為實(shí)現(xiàn)推動(dòng)艇體運(yùn)動(dòng)的力，鰭結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖1 圖一鰭結(jié)構(gòu)三維圖 鰭結(jié)構(gòu)實(shí)體圖2,鰭的推理產(chǎn)生的設(shè)計(jì)：為了實(shí)現(xiàn)其擺動(dòng)時(shí)能夠推動(dòng)艇體前進(jìn)，鰭向前擺動(dòng)和向后擺動(dòng)時(shí)必須存在空氣壓力差，以便能夠推動(dòng)艇體前進(jìn)。根據(jù)上式，艇體在無(wú)風(fēng)情況下受到的阻力F= ，初步設(shè)計(jì)鰭外探部分的長(zhǎng)度L=1000mm，張開擺動(dòng)時(shí)，張開角=60度，閉合擺動(dòng)時(shí)，張開角

6、=20度，則張開和閉合過(guò)程中翼型的面積差s=1/8*r=390000mm，兩個(gè)鰭的種面積差S=2*390000=780000mm，根據(jù)設(shè)計(jì)要求，鰭的擺動(dòng)過(guò)程應(yīng)連續(xù)可調(diào)，其最低擺動(dòng)速度為0，最高擺動(dòng)速度為2次/秒，即擺動(dòng)頻率為2HZ，則在最快情況下，其能夠產(chǎn)生的推力F推= ，而艇體在靜風(fēng)（即風(fēng)速小于2m/s時(shí)）的阻力F阻= F推>>F阻，即飛艇的撲翼結(jié)構(gòu)滿足推動(dòng)艇體前進(jìn)的最小要求，3，鰭開和結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)：為實(shí)現(xiàn)鰭向前擺動(dòng)和向后擺動(dòng)時(shí)的阻力差，其必須設(shè)計(jì)成開和結(jié)構(gòu)（原理及運(yùn)算情況如上），為實(shí)現(xiàn)鰭的可控開合，其采用平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，靠步進(jìn)電機(jī)控制器開合平行四桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)如圖。平行四邊形桿

7、件的邊長(zhǎng)Ls= 50mm 完全張開時(shí)牽引端距轉(zhuǎn)軸的距離Lk= 86.5mm 完全閉合式牽引端距轉(zhuǎn)軸的距離Lb=98.4mm 兩端的距離差L= 11.9mm ，即牽引端的移動(dòng)距離為 11.9mm鰭的牽引采用步進(jìn)電機(jī)程序控制步進(jìn)電機(jī)選用五線電機(jī)，采用單片機(jī)控制，其線路圖和程序參見附錄一，二 4鰭擺動(dòng)的控制：為了使鰭能夠產(chǎn)生相應(yīng)的推力推動(dòng)艇體前進(jìn)，鰭在X-Y平面內(nèi)做繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)煽動(dòng)氣流，來(lái)推動(dòng)艇體向前的運(yùn)動(dòng)，其工作原理見圖如下結(jié)構(gòu)的牽引方案在設(shè)計(jì)中有兩種設(shè)計(jì)，模型中應(yīng)用的為四桿機(jī)構(gòu)牽引靠無(wú)刷電機(jī)提工動(dòng)力，電子調(diào)速器控制速度，被設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)是電子結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成品件多，組裝調(diào)試簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是機(jī)械傳動(dòng)

8、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且兩個(gè)鰭之間的距離受限于牽引結(jié)構(gòu)，不能隨意調(diào)節(jié)。改進(jìn)方案中應(yīng)用的是步進(jìn)電機(jī)取代拉桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)鰭的擺動(dòng)，該設(shè)計(jì)方案的優(yōu)點(diǎn)是機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于制造，且穩(wěn)定性高，但缺點(diǎn)是步進(jìn)電機(jī)要用單片機(jī)控制，從而使電控設(shè)備變得復(fù)雜。現(xiàn)分別將兩種結(jié)構(gòu)說(shuō)明如下（1）四桿機(jī)構(gòu)牽引的設(shè)計(jì)方案（即模型方案）：設(shè)計(jì)情況如圖，兩個(gè)鰭通過(guò)一個(gè)V型桿連接，連接點(diǎn)距轉(zhuǎn)軸的距離L= 146mm V型桿同時(shí)牽引兩個(gè)鰭的相同部位，從而使其產(chǎn)生相同的運(yùn)動(dòng)情況。V型桿的另一端與一個(gè)滑塊相連，滑塊在導(dǎo)軌上作直線運(yùn)動(dòng)，從而保證了運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，滑塊的另一端與轉(zhuǎn)輪結(jié)構(gòu)相連從而將轉(zhuǎn)輪電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為鰭的擺動(dòng)，具體情況如圖。 鰭擺出 鰭拉回（2）

9、，單片機(jī)方案，單片機(jī)設(shè)計(jì)方案中，取消了復(fù)雜的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，改用單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)選用五線步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)的主軸直接與鰭的轉(zhuǎn)軸相連，從而實(shí)現(xiàn)其直接轉(zhuǎn)動(dòng)，簡(jiǎn)化了機(jī)械結(jié)構(gòu)，控制步進(jìn)電機(jī)的單片機(jī)結(jié)構(gòu)圖及相應(yīng)的程序在附錄中給出（附錄一和附錄二）5，鰭結(jié)構(gòu)材料強(qiáng)度的校核因?yàn)樵撛O(shè)計(jì)為浮空類飛行器，所以其重量要求和強(qiáng)度要求并重，初步設(shè)計(jì)采用8直徑的模型用碳纖維材料，其強(qiáng)度和重量要求的可以滿足，經(jīng)計(jì)算的碳纖維材料的強(qiáng)度和抗彎能力都符合5動(dòng)力電機(jī)的選擇根據(jù)設(shè)計(jì)，飛艇在無(wú)風(fēng)條件下飛行，迎面風(fēng)速為2m/s，所受到的阻力在上式中計(jì)算得，F(xiàn)= kv ，假設(shè)飛艇飛行的最大速度為5m/s，則實(shí)際所受的風(fēng)阻F1=k

10、v ，因?yàn)轵?qū)動(dòng)艇體前進(jìn)的動(dòng)力為鰭的滑動(dòng)，效率較螺旋槳推動(dòng)稍低，經(jīng)計(jì)算的，傳動(dòng)效率=75%，則計(jì)算可得，動(dòng)力電機(jī)的功率Q= ，給據(jù)功率，電動(dòng)機(jī)選用模型用無(wú)刷電機(jī)，飛速達(dá)2833，KV值1250，功率200W，遠(yuǎn)遠(yuǎn)滿足設(shè)計(jì)需要，電池選用11.1V鋰電池，空載電機(jī)轉(zhuǎn)速12500轉(zhuǎn)，負(fù)載后電機(jī)轉(zhuǎn)速9800，故需要較大的減速比減速箱，6減速箱的選擇，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，鰭的擺動(dòng)頻率為2HZ，所以減速比為1：100，根據(jù)設(shè)計(jì)需要，選用成品1“100減速箱，初步選定采用GSM公司的模型減速箱，減速比為1：100 ，齒輪為行星齒輪即能保證較高的傳動(dòng)效率，又能滿足強(qiáng)度要求和重量要求，且轉(zhuǎn)動(dòng)軸心不變。7，電動(dòng)機(jī)電子調(diào)速

11、器的選擇。動(dòng)力電池的電流較大功率較高，故應(yīng)選用較大允許電流的電子調(diào)速器，初步選定為高安模型的20A 電子調(diào)速器。用以控制電機(jī)轉(zhuǎn)速由；零向9800轉(zhuǎn)無(wú)極變化。8，電池的選擇：動(dòng)力電池的單位時(shí)間電流量為20A，飛艇的飛行時(shí)間預(yù)計(jì)在十分鐘左右，故電池的電量Q=20*1/6=10/3A/h，選用4000ma理電池。四,，飛艇的接收發(fā)射機(jī)電路連接控制圖及說(shuō)明接收機(jī)舵機(jī)一舵機(jī)動(dòng)力電機(jī)用電子調(diào)速器俯仰電機(jī)用電子調(diào)速器俯仰電機(jī)俯仰電機(jī)動(dòng)力電機(jī)動(dòng)力電池動(dòng)力電池 線路圖該圖為原始設(shè)計(jì)方案中的接收機(jī)布線圖，其中艇體的前進(jìn)和俯仰靠?jī)蓚€(gè)無(wú)刷電機(jī)控制，舵機(jī)一控制鰭開合部分的單片機(jī)的A_D轉(zhuǎn)換，其與控制動(dòng)力電機(jī)的電子調(diào)速器

12、相連，從而保證鰭的開合運(yùn)動(dòng)與擺動(dòng)相一直，且同步調(diào)節(jié)。舵機(jī)2 控制尾翼，以保證艇體的轉(zhuǎn)向（動(dòng)力電機(jī)用電池與俯仰電機(jī)用電池為同一電池）接收機(jī)實(shí)物圖 遙控設(shè)備圖、艇體轉(zhuǎn)向設(shè)計(jì)：為使艇體在飛行過(guò)程中能夠靈活變向或達(dá)到某一指定位置，所以需在艇體上安裝轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。原方案：在艇尾安裝一個(gè)類似“魚尾”的裝置，即尾翼。通過(guò)拉桿控制，使尾翼在兩側(cè)均有一定的擺動(dòng)空間，這樣在飛行過(guò)程中，當(dāng)尾翼擺動(dòng)到某一側(cè)時(shí)，該側(cè)所受到的空氣阻力將會(huì)變大，從而使艇體的飛行方向發(fā)生改變，實(shí)現(xiàn)對(duì)飛艇在飛行過(guò)程中的方向控制。如下圖所示：新方案：通過(guò)控制舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)，使兩扇形側(cè)翼不再同步運(yùn)動(dòng)，即使一扇形側(cè)翼張開角度達(dá)到最小，而另一側(cè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不變。

13、這樣，兩側(cè)所受阻力便會(huì)發(fā)生變化，從而實(shí)現(xiàn)方向的改變。如下圖所示：原運(yùn)動(dòng)：轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)如下圖：兩種方案的比較：以上兩種方案均可實(shí)現(xiàn)飛艇在飛行過(guò)程中的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。但是，新設(shè)計(jì)方案比原設(shè)計(jì)方案更加簡(jiǎn)便易行。相對(duì)于原方案，新方案不僅省去一套牽引機(jī)構(gòu)，而且轉(zhuǎn)向也更加靈活。因?yàn)槭苡诓牧虾图夹g(shù)所限，飛艇不能如魚類那般擺動(dòng)整個(gè)尾部卻不影響自身的平衡，因此在設(shè)計(jì)時(shí)尾翼不宜過(guò)大。這樣，其轉(zhuǎn)向速度相對(duì)新方案較慢，而且不能實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。雖然新方案對(duì)舵機(jī)的控制要求相對(duì)較高，但還是可以輕松實(shí)現(xiàn)。所以采用新方案較合適。二、艇體俯仰的設(shè)計(jì) 1、俯仰控制原理 在原來(lái)的設(shè)計(jì)圖中，“飛魚”懸艙底部設(shè)計(jì)密封風(fēng)道，中央安裝風(fēng)扇，通過(guò)控制風(fēng)扇

14、的轉(zhuǎn)速，調(diào)整進(jìn)氣量，從而調(diào)整飛魚的升力大小，進(jìn)而控制飛魚的上升和下降。結(jié)構(gòu)如下： 進(jìn)氣口實(shí)際進(jìn)氣面積：S=100*60=6000mm 設(shè)平均風(fēng)速為v=2m/s，（無(wú)風(fēng)天氣），則單位時(shí)間內(nèi)流入進(jìn)氣道的氣體 為q= U為氣體流速 v= 則 q=vA=2*6000=12000mm 即 q=12000mm=0.012L注：此計(jì)算未考慮氣體的粘性和風(fēng)扇工作時(shí)的狀態(tài)，因?yàn)榇藶樽钚∵M(jìn)氣量。在整個(gè)飛魚結(jié)構(gòu)中，風(fēng)扇的位置如下圖：注：浮升關(guān)系，推力線較重力線和浮力線考前。飛魚仰頭時(shí)，F(xiàn)浮+F推F重，艇體產(chǎn)生仰頭的力矩，如下圖：飛魚懸浮時(shí)，F(xiàn)浮+F推=F重，F(xiàn)推*L3=G*L2,力矩平衡。如圖：下降時(shí)，F(xiàn)浮+F推F

15、重，且F推* L3G*L2，艇體產(chǎn)生低頭的力矩。如圖：根據(jù)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)驗(yàn)證模型的動(dòng)作演示，兩個(gè)魚鰭的開合和前后擺動(dòng)完全可以獨(dú)立控制，同時(shí)也可以同步控制。由此為我們的俯仰控制和轉(zhuǎn)向控制提供力更多的設(shè)計(jì)空間，我們可以通過(guò)控制魚鰭的角度和開合來(lái)實(shí)現(xiàn)飛魚的俯仰和轉(zhuǎn)向動(dòng)作，魚鰭的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如下:步進(jìn)電機(jī)通過(guò)單片機(jī)來(lái)控制，單片機(jī)程序已經(jīng)編好，現(xiàn)在正在制作單片機(jī)硬件。由于時(shí)間問(wèn)題，單片機(jī)結(jié)構(gòu)沒(méi)有運(yùn)用在驗(yàn)證模型上。步進(jìn)電機(jī)3的轉(zhuǎn)動(dòng)可以使魚鰭產(chǎn)生傾角，從而可以控制整個(gè)飛魚的俯仰。步進(jìn)電機(jī)1控制魚鰭的前后擺動(dòng)，電機(jī)2控制魚鰭的開合，整個(gè)過(guò)程的協(xié)調(diào)一致有單片機(jī)控制。2、風(fēng)扇電機(jī)和槳葉的選擇 1、電機(jī)運(yùn)用飛速達(dá)2830，K

16、V值為1290的無(wú)刷電機(jī)，重量為4550g，外形尺寸為28*30，槳葉選用9*5的馬刀槳，負(fù)載后轉(zhuǎn)速為9600z/min。最大推力為5001000g。2、電機(jī)的安裝3、控制風(fēng)扇的電機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)速的電子調(diào)速器的選擇 電池選用和魚鰭相同的11.1V鋰電池驅(qū)動(dòng)，以使整個(gè)系統(tǒng)能協(xié)調(diào)一致，同時(shí)在型號(hào)的電池也能滿足風(fēng)扇的要求。 轉(zhuǎn)速的控制選用20A的無(wú)刷電阻調(diào)速器。六，改進(jìn)方案改進(jìn)點(diǎn)一，在鰭的擺動(dòng)位置所做的改進(jìn)，鰭的擺動(dòng)由原始的牽引桿機(jī)構(gòu)聯(lián)動(dòng)控制改為分別依靠步進(jìn)電機(jī)控制具體改進(jìn)在鰭擺動(dòng)的的控制的方案二中進(jìn)行了說(shuō)明，五線步進(jìn)電機(jī)的電路圖和程序參見附錄改進(jìn)點(diǎn)二取消原有的關(guān)于俯仰控制的電機(jī)及風(fēng)扇，改用鰭沿水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)

17、一個(gè)角度的方法倆控制俯仰，即通過(guò)鰭在水平方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)本來(lái)產(chǎn)生的水平方向推動(dòng)艇體前進(jìn)的力改為斜向的力，從而使艇體產(chǎn)生俯仰力矩，改進(jìn)點(diǎn)三，取消原有的轉(zhuǎn)向尾翼，其轉(zhuǎn)向通過(guò)分別控制兩個(gè)鰭擺動(dòng)頻率的不同來(lái)產(chǎn)生不同的轉(zhuǎn)向力矩，以控制艇體的轉(zhuǎn)向，較尾翼方案的優(yōu)點(diǎn)市機(jī)動(dòng)性更高，轉(zhuǎn)向更靈敏，轉(zhuǎn)動(dòng)半徑更小七，模型的說(shuō)明。 受經(jīng)費(fèi)和時(shí)間的限制，本次上交的為未進(jìn)行改進(jìn)的鰭的運(yùn)動(dòng)情況驗(yàn)證模型，該模型旨在驗(yàn)證鰭的開合和轉(zhuǎn)動(dòng)方案的可行性。模型的制作目的旨在驗(yàn)證鰭最主要的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)可行性，忽略實(shí)際設(shè)備過(guò)程中的強(qiáng)度問(wèn)題，其比例為一比一（鰭的外伸部分受空間限制，模型制作了實(shí)際長(zhǎng)度的1/3，其余部分都為一比一的比例）因?yàn)椴恍?/p>

18、要實(shí)際推動(dòng)艇身，該模型只采用20W的有刷電機(jī)和電子調(diào)速器，采用1;16的減速箱進(jìn)行減速，其他部位與設(shè)計(jì)方案一相同，采用無(wú)線遙控設(shè)備控制，鰭的擺動(dòng)速度可以由0 到最大轉(zhuǎn)速間進(jìn)行無(wú)級(jí)調(diào)速，鰭通過(guò)單片機(jī)控制，可與鰭的擺動(dòng)同頻率開合，也可獨(dú)立開合（見相關(guān)文件夾中的圖片）在模型的制作過(guò)程中，我們對(duì)傳動(dòng)中實(shí)際面臨的問(wèn)題進(jìn)行了分析研究，得出了改進(jìn)的傳動(dòng)方案和控制方案（詳情見上面的改進(jìn)方案說(shuō)明） 八，關(guān)于模型實(shí)體化的申情，限于設(shè)計(jì)中較難的單片機(jī)問(wèn)題和制作過(guò)程中較高的經(jīng)費(fèi)問(wèn)題，我小組再現(xiàn)階段只能進(jìn)行傳動(dòng)模型的驗(yàn)證，未能夠進(jìn)再將模型實(shí)體化，先做申請(qǐng)如下：1， 請(qǐng)學(xué)校對(duì)相關(guān)模型所驗(yàn)證的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和改進(jìn)方案進(jìn)行可行性評(píng)價(jià)和修改意見，以便我組在實(shí)體的制作過(guò)程中進(jìn)行改進(jìn)，同時(shí)希望校方給與技術(shù)和設(shè)備上的支持2， 鑒于實(shí)體搭建過(guò)程中的費(fèi)用較高，以無(wú)法由個(gè)人承擔(dān)，希望校方能在資金上給與一定的支持，以便模型能夠盡快實(shí)體化。 課題說(shuō)明附錄：#include<reg51.h>#define uint unsigned int#define uchar unsigned charvoid delay1ms(uint k);/延時(shí)間extern duyali();/讀0808 uchar aa;main()char a,b;while(1)puyi();b=aa;for(a=0;a&