臺達(dá)A伺服原點(diǎn)回歸

1、實(shí)驗(yàn)器材：ASDA-A2 DVP-20EH定義外部端子（SHM）啟動原點(diǎn)回歸:PT PR模式下都可以，通過伺服內(nèi)參數(shù)定義原點(diǎn)回歸1原點(diǎn)回歸的行走路徑： 下面的是分別是向前尋找 z脈沖和向后尋找 z脈沖，不管是什么品 牌的伺服，原點(diǎn)回歸的路徑都一樣 尋找不尋找Z脈沖（反向或者正向）3種 尋找零點(diǎn)（正方向或者反方向）（零點(diǎn)定義）2種 .在一轉(zhuǎn)的范圍內(nèi)尋找 Z脈沖（正方向或者反方向）PS04HMOVIS點(diǎn)回歸模式通訊地址；0508H0509Hw zX図Bi極限設(shè)定0 r 12信計(jì)JS宜0、2¥-0：返回找2Y=1i不返.1叫找工（往前找乃Y=2t 邯不找£回歸方式CCWL正轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)

2、極止轉(zhuǎn)方向悚點(diǎn)冋丨Pt做為回歸脈點(diǎn)迴遇極限時：方向反轉(zhuǎn)x=；反轉(zhuǎn)方向原河叫歸做為回歸原點(diǎn) |c WL靈制迫轉(zhuǎn)極 乂=2： 1E轉(zhuǎn)方 向原"辜Tin1ORG： OFF >0N 做為同歸應(yīng)點(diǎn)x-3；反轉(zhuǎn)方向歸ORG= OFF->ON 做為同 歸原點(diǎn)»4；世轉(zhuǎn)昭接#找Z脈沖 作為回歸原點(diǎn)X-5-反轉(zhuǎn)直摟J找E豚沖 作為回加點(diǎn)Y=Ot返阿找ZY=1»不返I叫找Z往前找廠Y=2： 一律不找2X二4匸轉(zhuǎn)方向總點(diǎn)卜I歸ORGt ON->OFF 做為回 歸原點(diǎn)*=兒 反轉(zhuǎn)方向K點(diǎn)Ml門 ORG： ON->OFF 做為回 歸原點(diǎn)苴按定文加點(diǎn)以EI前位置當(dāng)柞原

3、直000正反向?qū)ふ伊泓c(diǎn) PL并 返回尋找Z010正反向?qū)ふ伊泓c(diǎn)PL正向回尋找Z020正反向?qū)ふ伊泓c(diǎn) PL不去 尋找Z001反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn) NL并 返回尋找Z011021002正方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)ORGOFF/ON 為零點(diǎn)，返回尋找Z012022003反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)，OFF/ON為零點(diǎn)，返回尋找Z013023004在一圈范圍正方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)005在一圈范圍反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)006正方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)ORGQN/OFF 為零點(diǎn)， 返回尋找Z016026007反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn) ORG,ON/OFF為零點(diǎn)，返回 尋找Z017027008直接定義原點(diǎn)以目前位置當(dāng)做原點(diǎn)2.P6-00參數(shù)定義31 -2827 -2423 20

4、19 -1615 -1211 - 87-43-0BITBOOT-DLYDEC2DEC1ACCPATHBOOT:驅(qū)動器啟動時第一次server on時是否執(zhí)行原點(diǎn)回歸0:不做原點(diǎn)回歸1：自動執(zhí)行原點(diǎn)回歸DLY :延時時間的選擇 P5-40-P5-45作用：？DEC1/DEC2 :第一/二段回原點(diǎn)減速時間的選擇 P5-40-P5-55 ACC:加速時間的選擇對應(yīng)到P20-P35PATH :路徑的形式0:原點(diǎn)回歸后停止1-63：原點(diǎn)回歸后，執(zhí)行指定的路徑 作用：可以讓電機(jī)回到原點(diǎn)后，再移動的位置 原點(diǎn)回歸牽涉到的其它的參數(shù)：P5-05:第一段高速原點(diǎn)回歸速度的設(shè)定P5-06:第二段高度原點(diǎn)回歸速度的

5、設(shè)定 P1-01： 01 PR 64個命令程序，程序C#0為零 為原點(diǎn)回歸其它的為普通用戶自 定義程序例子：P2-10: 101 Server on Y0P2-11： 108 CTRG P2-11： 127 SHM 啟動原點(diǎn)回歸Y1P2-12： 124 ORGP 原點(diǎn) Y2P5-04： 002正方向?qū)ふ伊泓c(diǎn) ORG,OFF/ON為原點(diǎn)，反方向?qū)ふ?ZP5-0 5:第一段高速原點(diǎn)回歸速度設(shè)定P5-06:第二段高速原點(diǎn)回歸速度設(shè)定這種情況下監(jiān)控C-PUU不會為0，很有可能是因?yàn)檎业絑脈沖時減速停止造成 的P5-04: 23反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn) ORG,ON/OFF為零點(diǎn)P6-00: 02 回零完成后執(zhí)行

6、自定義程序 2 這種情況下監(jiān)控的C-PUU會為零上面的情況就是回零后出現(xiàn)不是在零點(diǎn)的位置，有偏差：A.A系列中的P1-47原點(diǎn)回歸模式中可以設(shè)置拉回原點(diǎn)設(shè)置的選項(xiàng)，在A2中不提供，而是通過另一種方式實(shí)現(xiàn)的。找到原點(diǎn)后，必須減速停止，停止的時候可定會超出原點(diǎn)一段距離，：若不拉回可使 P6-00的PATH為0若拉回可使P6-00的PATH為為零，設(shè)置的路徑為值為原點(diǎn) B.新原點(diǎn)的設(shè)定方法為：ORG_DEF（原點(diǎn)定義值）+S（希望移動的偏移量）=P（新原點(diǎn)）P6-01 （例如）原點(diǎn)定義值：是找到Z脈沖后反運(yùn)動方向拉回的脈沖個數(shù) 例如：12點(diǎn)鐘的方向?yàn)閆脈沖點(diǎn)P1-01=101順時針為正P6-00P6

7、-01P6-02P6-03P6-04P6-05125020順時針轉(zhuǎn)到12,再逆時針到10點(diǎn)半方向021250順時針轉(zhuǎn)到12,再順時針到1點(diǎn)半方向125021250順時針轉(zhuǎn)到12停止PT模式下的原點(diǎn)回歸:API 156: ZRN S1 S2 S3 DS1:尋找零點(diǎn)的速度S2: DOG由OFF/ON的寸動速度S3:近點(diǎn)信號D:脈沖輸出裝置按照說明書上的回零步驟為：以 S1的速度，方向以Sign的正負(fù)尋找零點(diǎn)，在 S3由OFF/ON電機(jī)由S3的速度離開接近開關(guān)直到電機(jī) ON/OFF但是現(xiàn)在是一碰到接近開關(guān)就停止-|予時 K20000 KIDDOfOPLJJEE| : * 1茂蠻叵垂方一| |( M5

8、 J慳近幵養(yǎng)以M5點(diǎn)作為近點(diǎn)信號(DOG )時，當(dāng)碰到接近開關(guān)時以S3的速度離開接近開關(guān)，當(dāng) X5由ON/OFF時，電機(jī)停止實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象2：f-.U|K2tnnKHHnPLUSEMl| ( VI I注斐回冬壽SIGN 以X5點(diǎn)作為近點(diǎn)信號(DOG)時，碰到接近開關(guān)時就停止，我是以20EH，以不同的輸入點(diǎn)為接近開關(guān)信號，都是這種現(xiàn)象，和說明ZRN指令的說明不同。 S3指心L點(diǎn)佑號20G)輸入(A接點(diǎn)輸入).EH/EH2/SV丄機(jī)片是指崔外部輸入 (X10-X17)W外的裝置X、Y. g S同冥會愛打描囲期老響故套逍成總點(diǎn)位宙偏 離*帆不可與DCNK PWDffi指定相同的X1OX17輸入點(diǎn)，請汴臥SC 機(jī) 只可指定X11,且不可與DCNT指令措定相同的X1S X11輸入點(diǎn)口P2-08 10 參數(shù)復(fù)位 在 server offP2-10-P2-