船舶結(jié)構(gòu)與設(shè)備 第5章 舵設(shè)備

1、整理課件船舶結(jié)構(gòu)與設(shè)備第五章舵 設(shè) 備整理課件船舶結(jié)構(gòu)與設(shè)備船舶結(jié)構(gòu)與設(shè)備 第五章第五章 舵設(shè)備舵設(shè)備 本章要求本章要求： 1、掌握舵設(shè)備的組成，舵的分類和各種舵的特點； 2、掌握舵機和操舵裝置控制系統(tǒng)的種類、工作原理和特點； 3、掌握自動舵的種類、工作原理、特點； 4、掌握操舵方法和應(yīng)急操舵的方法。整理課件第五章第五章 舵設(shè)備舵設(shè)備 作業(yè)作業(yè)： 1、簡述舵的分類及各種舵的特點； 2、流線型平衡舵的特點； 3、一般自動舵有哪幾種，自動舵面板上各旋紐的作用和調(diào)節(jié)依據(jù)； 4、船舶操舵方式有哪幾種？如何進行應(yīng)急操舵？整理課件第五章第五章 舵設(shè)備舵設(shè)備 學(xué)時：學(xué)時：6h 課堂和作業(yè)中所反映的主要問題課

2、堂和作業(yè)中所反映的主要問題： 1、學(xué)生對舵設(shè)備的設(shè)置情況和應(yīng)急操舵的程序不很清楚； 2、學(xué)生感到本章內(nèi)容較抽象，較難掌握。整理課件第五章第五章 舵設(shè)備舵設(shè)備 第一節(jié)第一節(jié) 舵設(shè)備的作用及組成舵設(shè)備的作用及組成 1、作用：控制船首向 2、組成 1）舵裝置 rudder：舵葉、舵桿、舵承 2）操舵裝置：舵機(steering gear)及轉(zhuǎn)舵機構(gòu)，位于舵機房（舵機間） 3) 操舵控制系統(tǒng)(steering system)整理課件舵設(shè)備的組成舵設(shè)備的組成整理課件第一節(jié)第一節(jié) 舵設(shè)備的作用及組成舵設(shè)備的作用及組成 3、舵的工作原理、舵的工作原理 Pa-舵力舵力 理論公式：理論公式： Pa=Ca0.5S

3、V2 Ca-舵力系數(shù)，與舵角，舵力系數(shù)，與舵角，舵葉形狀有關(guān)。舵葉形狀有關(guān)。 V-舵速舵速 Joessel公式公式 P107.23RR2sin/（0.195+0.305sin）整理課件 舵力轉(zhuǎn)船力矩：BPLgBPLLLSLFxxLFlFM21)cos2(整理課件第五章第五章 舵設(shè)備舵設(shè)備 第二節(jié)第二節(jié) 舵的類型和結(jié)構(gòu)舵的類型和結(jié)構(gòu) 一、舵的類型一、舵的類型 1 1、按舵桿軸線位置分、按舵桿軸線位置分：不平衡舵(single plate rudder);平衡舵(balance rudder)：部分舵葉在舵桿軸線前方，所需轉(zhuǎn)舵力矩、舵機馬力均小。半平衡舵(semi-balance rudder)

4、平衡比（平衡比度，平衡系數(shù)）： 舵的平衡部分面積與舵面積之比，平衡舵平衡比度值在0.20.3之間。整理課件2 2、按舵葉支承情況分、按舵葉支承情況分： 雙支承舵雙支承舵（double bearing rudder）兩個支承點。 上支承點：舵承 下支承點：舵托 多支承舵多支承舵(multi-pintle rudder)(multi-pintle rudder) 懸掛舵懸掛舵(spade rudder)(spade rudder) 半懸掛舵半懸掛舵(semi-spade rudder)(semi-spade rudder)整理課件一、舵的類型一、舵的類型3 3、按舵葉的剖面形狀分、按舵葉的剖面形狀

5、分： 平板舵(single plate rudder); 失速早，阻力大，舵效差 流線型舵(streamlined rudder gear) （復(fù)合舵或復(fù)板舵）：應(yīng)用廣泛。 水動力性能好、舵效高（升力系數(shù)高、阻力系數(shù)低） 舵承壓力?。ㄈ~體空心） 強度高 構(gòu)造較復(fù)雜。整理課件一、舵的類型一、舵的類型整理課件一、舵的類型一、舵的類型 特種舵特種舵1 1 ） 整 流 帽 舵） 整 流 帽 舵( b u l b t y p e ( b u l b t y p e rudder)rudder)：舵葉正對螺旋漿處設(shè)整流帽。改善排出流的狀態(tài)，提高推進效率和減小振動。整理課件一、舵的類型一、舵的類型 2 2）

6、主動舵）主動舵active active rudderrudder： 舵葉隨邊設(shè)帶導(dǎo)流管的小螺旋漿。提高轉(zhuǎn)船力矩，低速或停車時能提供轉(zhuǎn)船力矩。 整理課件一、舵的類型一、舵的類型 3 3）襟翼舵）襟翼舵flap flap type ruddertype rudder： 主舵后加襟翼?？上鄬χ鞫娈a(chǎn)生轉(zhuǎn)角，提高舵效 整理課件一、舵的類型一、舵的類型 4 ） 反 應(yīng) 舵反 應(yīng) 舵r e a c t i o n r e a c t i o n rudderrudder： 舵葉上下各向左右扭曲，以迎合排出流?？蓽p小阻力整理課件一、舵的類型一、舵的類型 5 5）組合舵）組合舵： 舵葉上下各裝一塊制流板。減少

7、繞流損失。 整理課件第二節(jié)第二節(jié) 舵的類型和結(jié)構(gòu)舵的類型和結(jié)構(gòu) 二、舵的結(jié)構(gòu)二、舵的結(jié)構(gòu) 流線型平衡舵由舵葉、舵桿、舵承組成。 1、舵葉 由水平隔板和豎直隔板按線型組成骨架，加舵葉板焊制而成水密結(jié)構(gòu)。 舵葉焊制或修理后在涂油漆或敷設(shè)其他材料之前應(yīng)進行密性試驗整理課件密性試驗密性試驗每個密封部分進行密性試驗：每個密封部分進行密性試驗： ）灌水試驗）灌水試驗 =1.2d+V2/60(m)、保持、保持15min以以上上 ，不得變形和滲漏，不得變形和滲漏 ）充氣試驗）充氣試驗 =0.005d+0.025(N/mm2)、保持、保持15min ，用肥皂水查漏。，用肥皂水查漏。 c、試驗合格，內(nèi)灌瀝青，防止

8、內(nèi)部銹蝕。、試驗合格，內(nèi)灌瀝青，防止內(nèi)部銹蝕。 整理課件二、舵的結(jié)構(gòu)二、舵的結(jié)構(gòu) 2 2、舵桿、舵桿(rudder stock)(rudder stock)上舵桿、下舵桿上舵桿、下舵桿 上舵桿下端與與舵葉連接，上舵桿下端與與舵葉連接， 連接方式：連接方式：垂直嵌接、水平法蘭、垂直法蘭垂直嵌接、水平法蘭、垂直法蘭 多數(shù)通過水平法蘭與舵葉連接，水平法蘭一多數(shù)通過水平法蘭與舵葉連接，水平法蘭一般用六只螺栓，螺母朝下，搪水泥包。般用六只螺栓，螺母朝下，搪水泥包。整理課件二、舵的結(jié)構(gòu)二、舵的結(jié)構(gòu) 3 3、舵承、舵承rudder bearing(carrier)rudder bearing(carrier

9、) 作用：支持舵桿、支承舵的重量作用：支持舵桿、支承舵的重量 保證船體水密保證船體水密 將作用在舵上的水動力傳遞給船體 上舵承(upper bearing)：裝在舵機甲板上止推滾珠軸承，承受軸向力垂直滑動軸承，承受徑向力 下舵承(lower bearing)：裝在舵桿筒口或舵桿筒內(nèi)垂直滑動軸承，承受徑向力目前大型船一般只設(shè)上舵承目前大型船一般只設(shè)上舵承整理課件2、舵桿、舵桿整理課件第五章第五章 舵設(shè)備舵設(shè)備 第三節(jié)第三節(jié) 操舵裝置操舵裝置 一、操舵裝置的設(shè)置一、操舵裝置的設(shè)置 1 1、操舵裝置：、操舵裝置：提供轉(zhuǎn)舵動力 2 2、主操舵裝置、主操舵裝置 正常航行時控制船舶所需的機械、轉(zhuǎn)舵機構(gòu)、動

10、力設(shè)備及其附屬設(shè)備。和向舵桿施加轉(zhuǎn)矩的部件。整理課件一、操舵裝置的設(shè)置一、操舵裝置的設(shè)置 3 3、輔助操舵裝置、輔助操舵裝置：主操舵裝置失效時控制船舶。 4 4、設(shè)置要求、設(shè)置要求：除可共用舵柄或舵扇外，輔助操舵裝置不應(yīng)屬于主操舵裝置中的任何部分。整理課件一、操舵裝置的設(shè)置一、操舵裝置的設(shè)置 5、配置方案： 1）一套主操舵裝置和一套輔助操舵裝置 2）主操舵裝置設(shè)置兩套相同的動力設(shè)備，并設(shè)兩套操舵控制系統(tǒng)： a、一套隨動控制 b、一套手柄控制整理課件一、操舵裝置的設(shè)置一、操舵裝置的設(shè)置隨動控制隨動控制手柄控制手柄控制交流舵機交流舵機1#交流舵機交流舵機2#直流舵機直流舵機3#1#，2#泵機可單獨

11、或泵機可單獨或同時工作，并互為備同時工作，并互為備用。其中一臺意外停用。其中一臺意外停止后，另一臺能自動止后，另一臺能自動啟動。啟動。當(dāng)船舶交流失電后，當(dāng)船舶交流失電后，直流泵機可自動啟動直流泵機可自動啟動并投入運行。并投入運行。整理課件第三節(jié)第三節(jié) 操舵裝置操舵裝置 二、舵機二、舵機stearing gearstearing gear 1、電動舵機1）電動舵機的組成和傳動原理2）緩沖彈簧的作用整理課件二、舵機二、舵機 2 2、液壓舵機、液壓舵機(hydraulic stearing gear)(hydraulic stearing gear) 1）、液壓舵機的組成、特點 （1）組成：電動機、

12、油泵、管路、轉(zhuǎn)舵機構(gòu)。 （2）特點：傳動平穩(wěn)、無噪聲、操作方便能實現(xiàn)無級調(diào)速、可靠性高、尺寸小、重量輕、布置緊湊。整理課件粵海鐵粵海鐵1號號2號火車輪渡舵機號火車輪渡舵機整理課件2、液壓舵機、液壓舵機 （3）往復(fù)式液壓舵機整理課件2、液壓舵機、液壓舵機 （4）轉(zhuǎn)葉式液壓舵機整理課件二、舵機二、舵機 3 3、極限舵角限位器、極限舵角限位器 極限舵角35 電動舵機：限位開關(guān) 液壓舵機：液缸限位、限位開關(guān)或限位旁通閥 人力舵機：擋鐵整理課件第三節(jié)第三節(jié) 操舵裝置操舵裝置 三、操舵裝置的基本要求三、操舵裝置的基本要求1、一般船舶應(yīng)滿足 主、輔操舵裝置不能同時失效整理課件三、操舵裝置的基本要求三、操舵裝

13、置的基本要求2、主操舵裝置和舵桿 1）足夠強度，最大營運進速，舵能從一舷35度轉(zhuǎn)至另一舷35度，且自一舷35度至另一舷30度的時間不超過28秒； 2）最大退速時不致?lián)p壞。 3）舵桿直徑大于120mm 時，應(yīng)為動力操作。整理課件三、操舵裝置的基本要求三、操舵裝置的基本要求 3、輔助操舵裝置1）足夠強度，最大營運進速的一半或7節(jié)時，舵能從一舷15度轉(zhuǎn)至另一舷15度，且所需時間不超過秒60秒；2）舵桿直徑大于230mm 時，應(yīng)為動力操作。整理課件第五章 舵設(shè)備 第四節(jié)第四節(jié) 操舵裝置控制系統(tǒng)操舵裝置控制系統(tǒng) 一、液壓操舵制系統(tǒng)一、液壓操舵制系統(tǒng) 液壓控制系統(tǒng)的組成、工作原理 三點杠桿式追隨機構(gòu)的工作

14、原理整理課件液壓控制系統(tǒng)整理課件泵控型液壓舵機 整理課件三點杠桿式追隨機構(gòu)的工作原理整理課件 閥控型液壓舵機 整理課件第四節(jié)第四節(jié) 操舵裝置控制系統(tǒng)操舵裝置控制系統(tǒng) 二、電力控制系統(tǒng)二、電力控制系統(tǒng) 電力控制系統(tǒng)的特點和應(yīng)用 隨動控制系統(tǒng) 手柄控制系統(tǒng)整理課件隨動控制系統(tǒng)整理課件手柄控制系統(tǒng)整理課件第五章 舵設(shè)備 第五節(jié)第五節(jié) 自動舵自動舵 一般自動舵 自適應(yīng)舵 航跡舵整理課件第五節(jié)第五節(jié) 自動舵自動舵 一、一般自動舵一、一般自動舵 隨動操舵的指令機構(gòu)是人工操舵的舵輪，而自動舵是偏航信號。 1、一般自動舵的基本工作原理一般自動舵的基本工作原理整理課件第五節(jié)第五節(jié) 自動舵自動舵 2、自動舵的種類

15、自動舵的種類1 1）比例舵）比例舵：按偏航角決定偏舵角 2 2）比例）比例微分舵微分舵：按偏航角和偏航角速度決定偏舵角 1kaj= -12()dkkdtjaj= -+整理課件一、一般自動舵一、一般自動舵 3 3）比例）比例微分微分積分舵積分舵(PID(PID自動舵自動舵) ) 在比例微分的基礎(chǔ)上增加了積分環(huán)節(jié)，克服不對稱干擾。123()dkkkdtdtjajj= -+整理課件自動操舵儀的控制面板自動操舵儀的控制面板 船舶都在駕駛室設(shè)有主操舵臺，操舵控制系統(tǒng)的主要部分設(shè)在操舵臺內(nèi)，并設(shè)有操舵器和其他控鈕?？刂泼姘逡话阍O(shè)有： 1）電源轉(zhuǎn)換開關(guān)：自動舵電源由機艙主配電板及應(yīng)急發(fā)電機艙的應(yīng)急配電板直接

16、供電并由開關(guān)轉(zhuǎn)換；整理課件自動操舵儀的控制面板自動操舵儀的控制面板 2）舵機動力轉(zhuǎn)換開關(guān)：液壓舵機都裝有二臺油泵機組，用開關(guān)選用1號或2號機組工作。海上航行時一般選用其中一臺，在狹水道、進出港航行時，同時啟用二臺油泵機組工作，以保證舵效迅速和可靠； 3）操舵部位選擇開關(guān)：可選擇的部位一般為駕駛室和舵機艙。在選定任一部位操舵時，其他部位不應(yīng)產(chǎn)生誤動作。整理課件4）操舵方式選擇開關(guān) 海船普通自動舵一般均有自動操舵、隨動操舵和應(yīng)急操舵三種不同的操舵方式。 隨動操舵方式：利用操舵臺上的舵輪進行手動操舵。在舵輪處設(shè)有舵令刻度，通常舵輪向左或右轉(zhuǎn)動一圈相當(dāng)于發(fā)出的舵令為10，當(dāng)實際舵角到達舵令值時，舵機停

17、轉(zhuǎn)。 主操舵裝置設(shè)有兩套互為備用的操舵控制系統(tǒng)的船舶，在操舵臺設(shè)有隨動-1（FU-1）和隨動-2（FU-2）兩個隨動操舵選擇位置，可任選用其中之一。整理課件4）操舵方式選擇開關(guān) 自動操舵方式：選擇此方式時，操舵儀處于自動工作狀態(tài)。 應(yīng)急操舵方式：這種方式一般屬于單動（手柄）操舵(Non-follow-up，NFU)方式，一般由手柄或按鈕（左、右舵各一）開關(guān)直接控制舵機的動作而產(chǎn)生舵角。 有的自動舵操舵臺上沒有設(shè)手柄或按鈕開關(guān)，需將手輪軸銷拔出，旋轉(zhuǎn)900后置于凹槽內(nèi)固定，這時可用舵輪代替手柄進行操舵整理課件自動舵的啟用 當(dāng)船舶航行于海上，不需要人工操舵時，可由隨動操舵方式轉(zhuǎn)換為自動操舵方式。

18、壓舵旋鈕和自動改向調(diào)節(jié)旋鈕（如設(shè)有）歸零位 船舶穩(wěn)定在指定的航向上。 當(dāng)處于正舵時，將選擇開關(guān)從隨動轉(zhuǎn)至自動位置上，船舶就進入自動操舵狀態(tài)。 根據(jù)船舶載重情況和海況，調(diào)節(jié)主操舵臺面板上的有關(guān)旋鈕。整理課件一、一般自動舵一、一般自動舵 3 3、自動舵的調(diào)節(jié)、自動舵的調(diào)節(jié) 1 1）靈敏度調(diào)節(jié)）靈敏度調(diào)節(jié) 又叫天氣調(diào)節(jié)，航擺角調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)舵對偏航信號的敏感程度，即死區(qū)大小。 海況差時調(diào)低。整理課件3 3、自動舵的調(diào)節(jié)、自動舵的調(diào)節(jié) 2 2）舵角調(diào)節(jié)）舵角調(diào)節(jié) 調(diào)節(jié) ，又叫比例調(diào)節(jié)。 重載、空載舵葉浸水面積小、海況差時調(diào)高。1k整理課件3、自動舵的調(diào)節(jié)、自動舵的調(diào)節(jié) 3）微分調(diào)節(jié)（反舵角調(diào)節(jié)或速率調(diào)節(jié)）

19、 調(diào)節(jié) 主要根據(jù)偏航慣性，主要根據(jù)偏航慣性，重載時調(diào)高，海況差時調(diào)小或調(diào)零。 4）壓舵調(diào)節(jié) 無積分作用的舵設(shè)。2k整理課件3、自動舵的調(diào)節(jié)、自動舵的調(diào)節(jié) 5）航向改變調(diào)節(jié)航向改變調(diào)節(jié) 在自動工作狀態(tài)下改變航向，比例旋鈕放比例旋鈕放在最小位置在最小位置 輸入新航向 每次改向一般不大于10度，最大不超過20度。整理課件3、自動舵的調(diào)節(jié)、自動舵的調(diào)節(jié) 6）零位修正調(diào)節(jié)零位修正調(diào)節(jié) 調(diào)節(jié)操舵臺分羅經(jīng)與主羅經(jīng)的同步誤差。 整理課件一、一般自動舵一、一般自動舵 4、自動舵的使用 1）使用自動舵的條件（1）使出港口后，不需經(jīng)常轉(zhuǎn)向時用（2）下列情況下應(yīng)改由人工操舵： 進出港、過狹水道、避讓 霧航、大風(fēng)浪天氣

20、 航行漁區(qū)、礁區(qū)整理課件一、一般自動舵一、一般自動舵 2 2）人工操舵改為自動操舵的程序）人工操舵改為自動操舵的程序 1）壓舵、航向改變置“0”，主分羅經(jīng)一致，夜間調(diào)亮照明 2）靈敏度調(diào)高些 3）操舵穩(wěn)定于新航向、正舵后由“隨動”改為“自動” 4）根據(jù)海況和裝載狀態(tài)調(diào)節(jié)各旋紐。整理課件第五節(jié)第五節(jié) 自動舵自動舵 二、自適應(yīng)舵二、自適應(yīng)舵 1970s，產(chǎn)生了基于現(xiàn)代控制理論的第三代自動操舵儀自適應(yīng)自動舵(adaptive autopilot)，簡稱自適應(yīng)舵。 自動適應(yīng)運動特性和海況的變化，自動確認(rèn)各項系數(shù)進行最佳控制。整理課件自適應(yīng)舵自適應(yīng)舵組成1、一般自動舵2、數(shù)學(xué)模型：自適應(yīng)舵的微機內(nèi)貯存著

21、供計算、比較、鑒別之用的船舶運動特性的模型。3、識辯裝置：船舶運動特性的模型是隨著載重量、吃水差、船速和海況等而變化，檢測出模型的變化并形成新模型的過程稱為“辨識”。整理課件自適應(yīng)舵自適應(yīng)舵組成4、卡爾曼濾波 有效地濾除羅經(jīng)輸出信號（偏航角、偏航速率）中不規(guī)則噪聲成分，并估算出船在某一舵角下何時開始轉(zhuǎn)向。 用統(tǒng)計方法處理新模型輸出的船舶偏航與由羅經(jīng)所觀測的偏航角不同的差值，從而估算出轉(zhuǎn)舵時船舶的偏航角。整理課件自適應(yīng)舵自適應(yīng)舵組成5、最佳控制器 將卡爾曼濾波器檢出的偏航角加到最佳控制器，經(jīng)其處理后，產(chǎn)生使船舶回到原航向的舵角指令。 確定偏航角、偏航角速度和自動舵工作的各項性能參數(shù)。整理課件自適

22、應(yīng)舵自適應(yīng)舵組成 6、增益調(diào)節(jié) 當(dāng)海況惡劣、波浪等噪聲增大時，會導(dǎo)致卡爾曼濾波檢測的精度下降。為減少噪聲對船舶轉(zhuǎn)向的影響并改善操縱性能，需設(shè)置增益調(diào)節(jié)器來調(diào)整增益參數(shù)。 船舶運動特性模型和噪聲模型事先已存入微型計算機，檢測出海況的變化后，可自動選擇節(jié)能方式和保向方式。整理課件PT-21 型自適應(yīng)舵基本原理圖整理課件航跡自動舵航跡自動舵 又稱自動駕駛儀(automatic navigation或navpilot) 自動舵為基礎(chǔ)，以計算機為核心，并連接綜合導(dǎo)航儀或船位接收機的一種自動航行控制系統(tǒng)。 能使船舶自動沿著計劃航線航行，并能在預(yù)定的轉(zhuǎn)向點自動轉(zhuǎn)向，從而實現(xiàn)船舶自動航行控制。整理課件航跡自動

23、舵航跡自動舵 航向自動舵輸出的舵角主要與船舶偏離計劃航向的偏航角和偏航角速度有關(guān) 航向自動舵（一般和自適應(yīng)）保向的關(guān)鍵是航向信息航向信息； 航跡自動舵除了與此有關(guān)外，還與船舶偏離計劃航線的航跡誤差有關(guān)。 航跡自動舵保持航跡的關(guān)鍵是船位信息船位信息。整理課件航跡保持控制方案 船舶航跡保持可分為分離控制和綜合控制兩種方案。 分離控制(間接式控制)方案整理課件三、航跡舵三、航跡舵 工作特點：工作特點： 在自動舵的基礎(chǔ)上配置一套航跡舵組件在自動舵的基礎(chǔ)上配置一套航跡舵組件 人工輸入航路數(shù)據(jù)、位置偏移量人工輸入航路數(shù)據(jù)、位置偏移量 連接定位儀、電羅經(jīng)、計程儀等連接定位儀、電羅經(jīng)、計程儀等 能自動修正船位

24、偏差，沿計劃航線航行，能自動修正船位偏差，沿計劃航線航行，到達轉(zhuǎn)向點自動轉(zhuǎn)向到達轉(zhuǎn)向點自動轉(zhuǎn)向整理課件三、航跡舵三、航跡舵 1、基本原理、基本原理整理課件航跡舵航跡舵 1）船位數(shù)據(jù)的獲取與處理）船位數(shù)據(jù)的獲取與處理 獲?。韩@?。篏PS、LORAN-C、DECCA、NNSS等等 被廣泛采用的是GPS定位儀 處理：處理： 當(dāng)微處理器收到船位信號后，還要作坐標(biāo)系統(tǒng)誤差的修正、船位數(shù)據(jù)的濾波處理和較大誤差的剔除處理，從而得到更精確的船位整理課件三、航跡舵三、航跡舵 2）航跡保持）航跡保持 航法：大圓航法：大圓、恒向線恒向線 不能以計劃航向不能以計劃航向C作為指標(biāo)航向作為指標(biāo)航向CS 設(shè)置允許位置偏移量

25、設(shè)置允許位置偏移量XTE（d0)和最大位置偏移和最大位置偏移量量XTEmax（dmax) 船舶航行在計劃航線的船舶航行在計劃航線的 d0，在計劃航線上在計劃航線上 船舶航行在計劃航線的（船舶航行在計劃航線的（ d0 ,dmax ）,修正修正Cs 船舶航行在計劃航線的船舶航行在計劃航線的 dmax以外，不能自動以外，不能自動保持船位保持船位整理課件航跡舵航跡舵整理課件三、航跡舵三、航跡舵 3）轉(zhuǎn)向原理）轉(zhuǎn)向原理 航跡自動舵組件在自動轉(zhuǎn)向中的主要功能是確定轉(zhuǎn)向時機和均勻地改變指標(biāo)航向（CS）。 當(dāng)船舶航行到A、B或時，航跡組件能根據(jù)轉(zhuǎn)向點的位置、當(dāng)時航速、航向改變量和轉(zhuǎn)向允許的速率，自動確定提前開

26、始轉(zhuǎn)向的距離或時間，從而自動轉(zhuǎn)到下個計劃航向上。整理課件2、使用注意事項、使用注意事項 不能使用自動舵的情況下，同樣不能使用航跡自動舵。 正常工作的關(guān)鍵在于連續(xù)輸入的精確的船位數(shù)據(jù)。 應(yīng)經(jīng)常檢查綜合導(dǎo)航儀或船位接收儀是否工作正常。如較長時間無船位或其他情況時，航跡舵應(yīng)能指示及時提醒駕駛員轉(zhuǎn)到其他操舵方式。整理課件航跡舵航跡舵 避讓時應(yīng)終止使用航跡舵，使過讓清后，需要重新啟用航跡舵時，應(yīng)確認(rèn)下一個轉(zhuǎn)向點的正確性和下一個計劃航向的度數(shù)，調(diào)整船舶的航向，使航向基本對準(zhǔn)下一個轉(zhuǎn)向點。 4) 必須充分了解周圍的海域、船位、使用的航跡帶寬度以及轉(zhuǎn)向前后的海面狀況等情況。只有在確認(rèn)安全的情況下，才可自動轉(zhuǎn)向

27、。整理課件主機、舵機和側(cè)推器聯(lián)合控制裝置主機、舵機和側(cè)推器聯(lián)合控制裝置 “粵海鐵”客貨火車輪渡裝有2臺四沖程柴油推進調(diào)距漿、2個船舵和3個側(cè)推器(首部設(shè)兩臺、尾部設(shè)一臺) 幾個操作系統(tǒng)可由控制臺上的一個手柄操作，稱“單手柄操作系統(tǒng)”。整理課件整理課件整理課件整理課件整理課件整理課件主機、舵機和側(cè)推器聯(lián)合控制裝置主機、舵機和側(cè)推器聯(lián)合控制裝置 提供“單獨控制（HAND REQUEST）”和“單手柄控制（JOYSTICK REQUEST）”兩種控制方式。 在單手柄控制方式下，設(shè)有“港口人工”、“港口自動”、“海上人工”、“海上自動”四種模式。整理課件主機、舵機和側(cè)推器聯(lián)合控制裝置主機、舵機和側(cè)推器

28、聯(lián)合控制裝置 單手柄系統(tǒng)的基本原理是用手柄發(fā)出操縱船舶所需推力的大小和方向指令，系統(tǒng)中的計算機計算各種分力和輸出對下屬設(shè)備的推力指令。推力的大小和方向由與手柄相連的垂直輪和水平輪上對應(yīng)的數(shù)值指示。整理課件應(yīng)急操舵應(yīng)急操舵 有關(guān)規(guī)定：有關(guān)規(guī)定： 1）按規(guī)定至少每三個月應(yīng)進行一次應(yīng)急操）按規(guī)定至少每三個月應(yīng)進行一次應(yīng)急操舵演習(xí)，以練習(xí)應(yīng)急操舵程序。舵演習(xí)，以練習(xí)應(yīng)急操舵程序。 2）操舵演習(xí)應(yīng)包括在操舵裝置室內(nèi)的直接）操舵演習(xí)應(yīng)包括在操舵裝置室內(nèi)的直接控制，與駕駛室的通信程序及交替動力供控制，與駕駛室的通信程序及交替動力供應(yīng)轉(zhuǎn)換的操作。應(yīng)轉(zhuǎn)換的操作。 3）應(yīng)急操舵裝置演習(xí)的日期和詳細內(nèi)容應(yīng)）應(yīng)急操舵

29、裝置演習(xí)的日期和詳細內(nèi)容應(yīng)記入主管機關(guān)規(guī)定的航海日志內(nèi)。記入主管機關(guān)規(guī)定的航海日志內(nèi)。整理課件應(yīng)急操舵應(yīng)急操舵 應(yīng)急方法應(yīng)急方法 （1）駕駛臺應(yīng)急操舵：）駕駛臺應(yīng)急操舵： 根據(jù)舵設(shè)備的設(shè)置情況和故障情況有多種根據(jù)舵設(shè)備的設(shè)置情況和故障情況有多種 控制系統(tǒng)失效：人工轉(zhuǎn)換控制系統(tǒng)失效：人工轉(zhuǎn)換 設(shè)兩臺相同動力設(shè)備：迅速在駕駛室啟用另一套控制系統(tǒng)或應(yīng)急設(shè)兩臺相同動力設(shè)備：迅速在駕駛室啟用另一套控制系統(tǒng)或應(yīng)急用手柄控制的操舵裝置控制系統(tǒng)。用手柄控制的操舵裝置控制系統(tǒng)。 動力系統(tǒng)失效動力系統(tǒng)失效 備用交流機組自動投入工作備用交流機組自動投入工作 交流失電時，直流機組自動投入工作交流失電時，直流機組自動投入工作 人工啟用輔助操舵裝置動力系統(tǒng)