PLC控制機械手設(shè)計與模擬調(diào)試

1、PLC控制機械手設(shè)計與模擬調(diào)試設(shè)計任務(wù)和要求如下：1、任務(wù)：機械原點高在可動部分左上方，即壓下左限開關(guān)和上限開關(guān)。并且工作鉗處于放松狀態(tài)；上 升、下降和左、右移動由電磁閥驅(qū)動氣缸來實現(xiàn)的；當工件處于工作臺B上方準備下放時，為確保安全，用光電開關(guān)檢測工作臺 B有無工件，只在無工件時才發(fā)出下放信號；機械手工作循環(huán)為：啟 動 > 下降 >夾緊- 上升 > 右行 > 下降 > 放松 > 上升 > 左行 > 原點02、要求：(1)電氣原理圖設(shè)計，工作方式設(shè)置為自動循環(huán)和點動兩種。(2) PLC梯形圖設(shè)計，工作方式設(shè)置為自動循環(huán)、點動、單周循環(huán)和步進四種。(

2、3)有必要的電氣保護和聯(lián)鎖。(4)自動循環(huán)時應(yīng)按上述順序動作。啟動-> 下降-> 夾緊- 上升-> 右行-> 下降-> 放松-> 上升-> 左行>原點0夾緊機械手運行模擬圖I/O接線圖FX2N-48MR左下限位 左上限位右限位 右下限位 右上限位左限位 手動夾緊 手動放松 手動右移 手動左移 手動下降 手動上升手動 回原點單步 單周連續(xù) 回原點起動 自動起動停止X1X2X3Y0X4Y1X5X6Y2X10X11Y3X12Y4X13X14X15COMCOMX20X21NX22LX23X24X25X26X27COMSQ1SQ2SQ3SQ4SQ?SQ6K

3、M緊急停止4負載電源KMAC 220V下降放松/夾緊上升右行左行KMI/O分配表輸入信號輸出信號名稱代號輸入點編號輸出點編號代號名稱左下限位SQ1X1Y0KM1下降接觸器左上限位SQ2X2Y1KM2放松/夾緊接觸器右限位SQ3X3Y2KM3上升接觸器右下限位SQ4X4Y3KM4右移接觸器右上限位SQ5X5Y4KM5左移接觸器左限位SQ6X6手動夾緊SB10X10手動放松SB11X11手動右移SB12X12手動左移SB13X13手動下降SB14X14手動上升SB15X15手動方式SAX20回原點方式SAX21單步方式SAX22單周方式SAX23自動方式SAX24回原點啟動SB25X25啟動SB2

4、6X26停止SB27X27梯形圖K0(2 m YOOlHIII1ST 卻利 51013psr so33019<0-640S-XOIOX011即13T時;HIkFX012 Y0O4HIY0D2刈15YPO(Tl匚X005< 丫則二（丫啞ISET 510< Y002 1SEI S11J5S6E1 IE -S2MBM1MBM49 ISTL |1111pET S20；SOa Icri 1/ vnm SES21 c _Iori l_I 1 UUU / xooi一 1PET S21vrin ipl L f4匚 1IVU1AftVf、1011OL1JLL687411796284S79093

5、99101103WE10811111?就1_iqti IrecTvnm . J : J j 1 L日 J ii y v i/Trtvin"()ITrft2?SS2HTI 11L。匚 uu“l(fā)"L |I 1 UU£碰 J 1ret弋mI |UI_ 1Od- uS29 _ioti lf vnnQt 1 uuuXO031 1RFTS24XC(-STL 1-i1u325 _IE 1|_UL 1UL1)0I/ vmn at 1 uuu4|SET躡TDtTn Ml 1<T|IflHT1J irocT研S2811/ vnn oX0061 1RFTSTS27 _19Tl 1

6、1ifr vmni拗6J LrOCT| 1LwE-llr DTT1 pt ir rhin（1）回原點方式按住X21, 按一下X25 一 Y0斷電，停止下降；Y2通電，上升；一上升到位即壓下 XAY3斷 電，停止右移；Y4通電，左移一左移到位即壓下 X6 一停止。（2）手動方式按住X20,原位（按X2、X6）, 按X14 一 Y0通電，下降一下降到位即壓下 X1 一Y0斷電， 停止下降；松開X14,按X10 一Y1通電，夾緊；松開X10,按X15 一 Y2通電，上升（Y1保持通 電，保持夾緊）一上升到位即壓下 X2一Y2斷電，停止上升；松開X15,按X12 一 Y3通電，右移（Y1 保持通電，保

7、持夾緊）一右移到位即壓下XA松開X12,B處無工件，即按下X0,按X14一 Y0通電， 下降一下降到位即壓下 X4-Y0斷電，停止下降；松開 X14,按X11 一Y1斷電，放松；松開X11, 按X15 一 Y2通電，上升一上升到位即壓下 XAY2斷電，停止上升；松開X15,按X13 一 Y4通電， 左移一左移到位即壓下 X6-Y4斷電，停止。（3）單步方式按住X22,原位（按X2、X6）,按一下X26一Y0通電，下降一下降到位即壓下 X1-Y0斷電，停 止下降；一按一下X26一Y1通電，夾緊一延時1秒一按一下X26一Y2通電，上升一上升到位即壓下 X2 一Y2斷電，停止上升；一按一下 X26-

8、Y3通電，右移一右移到位即壓下 X3-Y3斷電，停止右移一按一' 下X26一Y0通電，下降一下降到位即壓下 X4-Y0斷電，停止下降一按一下 X26一Y1復位，放松一延時 1秒一按一下X26一Y2通電，上升一上升到位即壓下 XAY2斷電，停止上升一按一下 X26一Y4通電， 左移一左移到位即壓下X6H*停止。（4）單周方式按住X23,按一下X26一Y0通電，下降一下降到位即壓下 X1 一Y0斷電，停止下降；一 Y1通電，火 緊一延時1秒一Y2通電，上升一上升到位即壓下 X2Y2斷電，停止上升；一 Y3通電，右移一右移到位 即壓下XAY3斷電，停止右移一 B處無工件，即按下 X0, Y0通電，下降一下降到位即壓下 X4, Y0斷 電，停止下降一 Y1復位，放松一延時1秒一Y2通電，上升一上升到位即壓下 X5一Y2斷電，停止上升 一 Y4通電，左移一左移到位即壓下 XA停止。（一周） （5）自動方式按住X24,按一下X26一Y0通電，下降一下降到位即壓下 X1 一Y0斷電，停止下降；一 Y1通電，火 緊一延時1秒一Y2通電，上升一上升到位即壓下 X2Y2斷電，停止上升；一 Y3通電，右移一右移到位 即壓下XAY3斷電，停止右移一 B