現(xiàn)代控制理論 第6章線性時(shí)不變系統(tǒng)的復(fù)頻域分析ppt課件_第1頁(yè)
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2、)( )( )( )( ),1,2iiiLiLiGsNs DsDs Nsi串聯(lián)條件：串聯(lián)條件： 串聯(lián)特點(diǎn)：串聯(lián)特點(diǎn)：12dim()dim(u )y1212u uuyyy2021-12-166T2L12L1T3L2L21T421D (s)D (s),N (s)D (s)N(s)N (s)D (s)N (s)S 完全能控左互質(zhì)S 完全能控，左互質(zhì)S 完全能控，左互質(zhì)11T111122211T211122211T311122211T4111222S:( )( )( ),( )( )( )S:( )( )( ),( )( )( )S:( )( )( ),( )( )( )S:( )( )( ),( )

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6、完全能觀測(cè)完全能觀測(cè)2021-12-1615)()(1sSs)()(1sSs1y1( )G s1uyu1S2021-12-1616DFDFBIBO 穩(wěn)定漸進(jìn)穩(wěn)定DF1( )GsDFDFDFBIBO 穩(wěn)定漸近穩(wěn)定DF11=( )det( )sIGs的特征多項(xiàng)式DF1( )Gs1( )s1( )Gs2021-12-1617DF1BIBO 1為漸近穩(wěn)定和穩(wěn)定(s)detI+G (s)=0根均具有負(fù)實(shí)部DF1( )GsDF1( )GsDFDFDFLLDDBIBO1111為漸近穩(wěn)定和穩(wěn)定det(s)+N (s)=0根均具有負(fù)實(shí)部det(s)+N (s)=0根均具有負(fù)實(shí)部2021-12-1618)()(1sSs)()(1sSs1( )G syu1S2( )G s2S2021-12-161912122121S =SpS=SSpSq按順序串聯(lián)系統(tǒng)按順序q串聯(lián)系統(tǒng)CFCFCFBIBO 穩(wěn)定漸近穩(wěn)定12S21S2021-12-1620CFCFCF1212=det(sI-A)( )( )det( )( )ssIGs Gs的特征多項(xiàng)式1( )Gs2( )GsCFCF122 1為漸近穩(wěn)定(s)(s)detI+G (s)G (s)=0根均具有負(fù)實(shí)部2021-12-16

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