自動(dòng)控制系統(tǒng)ppt課件

1、自動(dòng)控制系統(tǒng) 電氣工程系張和生緒論自動(dòng)控制系統(tǒng)的幾個(gè)概念自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)研究自動(dòng)控制系統(tǒng)的方法本課程與其它課程的連接本課程的主要內(nèi)容計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的概念一.自動(dòng)控制系統(tǒng)的幾個(gè)概念1. 1.自動(dòng)控制自動(dòng)控制在無(wú)人直接參與的情況下，利用控制裝置使被在無(wú)人直接參與的情況下，利用控制裝置使被控對(duì)象的某一物理量自動(dòng)地按預(yù)定的規(guī)律進(jìn)控對(duì)象的某一物理量自動(dòng)地按預(yù)定的規(guī)律進(jìn)行。行。2. 2.系統(tǒng)系統(tǒng)研究自動(dòng)控制共同規(guī)律的技術(shù)科學(xué)。研究自動(dòng)控制共同規(guī)律的技術(shù)科學(xué)。一.自動(dòng)控制系統(tǒng)的幾個(gè)概念3.自動(dòng)控制系統(tǒng)能夠?qū)Ρ豢貙?duì)象的工作狀態(tài)進(jìn)行自動(dòng)控制的系統(tǒng)。4.自動(dòng)控制理論研究自

2、動(dòng)控制共同規(guī)律的技術(shù)科學(xué)。一.自動(dòng)控制系統(tǒng)的幾個(gè)概念5.拖動(dòng)應(yīng)用各種原動(dòng)機(jī)使生產(chǎn)機(jī)械產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，以完成一定的生產(chǎn)。6.電力拖動(dòng)用各種電機(jī)作為原動(dòng)機(jī)的拖動(dòng)方式。二.自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1.按輸入量變化的規(guī)律恒值控制系統(tǒng)特點(diǎn)：系統(tǒng)的輸入量是恒值，并要求系統(tǒng)的輸出量相應(yīng)保持恒值。例子：自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)、恒溫控制系統(tǒng)、恒壓、恒流系統(tǒng) 二.自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類隨動(dòng)系統(tǒng)特點(diǎn)：系統(tǒng)的輸入量是變化的，并要求系統(tǒng)的輸出量跟隨輸入量的變化。例子：刀架跟隨系統(tǒng)、火炮控制系統(tǒng)、雷達(dá)導(dǎo)引系統(tǒng)、機(jī)器人控制系統(tǒng)。 二.自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類過(guò)程控制系統(tǒng)特點(diǎn)：對(duì)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)提供一定的外界條件，例如：溫度、壓力、流量、粘度、濃度等參量保持恒

3、定或按一定的程序變化。對(duì)其中的每一局部，可以是隨動(dòng)系統(tǒng)，也可以是恒值系統(tǒng)。例子：化工廠控制系統(tǒng)。二.自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類2.按數(shù)學(xué)模型分類數(shù)學(xué)模型描述系統(tǒng)內(nèi)部各物理量之間關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式。靜態(tài)模型變量各階導(dǎo)數(shù)為零的條件下。二.自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類線性系統(tǒng)定義：數(shù)學(xué)模型為線性微分方程式的控制系統(tǒng)。特點(diǎn)：a.系統(tǒng)的輸入量與輸出量之間關(guān)系是線性b.各環(huán)節(jié)和系統(tǒng)均可用線性微分。c.可用疊加原理和拉氏變換。二.自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類非線性系統(tǒng)定義：數(shù)學(xué)模型為非線性微分方程式的控制系統(tǒng)。特點(diǎn)： 系統(tǒng)中有非線性環(huán)節(jié)。二.自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類3. 3.按系統(tǒng)傳輸信號(hào)對(duì)時(shí)間的關(guān)系分類按系統(tǒng)傳輸信號(hào)對(duì)時(shí)間的關(guān)系分類連續(xù)控制

4、系統(tǒng)連續(xù)控制系統(tǒng)特點(diǎn)：控制作用的信號(hào)是連續(xù)量或模擬量。特點(diǎn)：控制作用的信號(hào)是連續(xù)量或模擬量。例子：調(diào)速系統(tǒng)、隨動(dòng)系統(tǒng)。例子：調(diào)速系統(tǒng)、隨動(dòng)系統(tǒng)。數(shù)學(xué)模型用微分方程描述數(shù)學(xué)模型用微分方程描述二.自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類離散控制系統(tǒng)特點(diǎn)：控制作用的信號(hào)是斷續(xù)量或數(shù)字量或采樣數(shù)據(jù)量。例子：計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。數(shù)學(xué)模型用差分方程描述二.自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類4.按系統(tǒng)有無(wú)反饋環(huán)節(jié)分類開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)閉環(huán)控制系統(tǒng) 三.自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本功能自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本功能信號(hào)的傳遞、加工和比較。信號(hào)的傳遞、加工和比較。給定元件參數(shù)串聯(lián)校正安裝放大元件執(zhí)行機(jī)構(gòu)被控對(duì)象反饋校正裝置測(cè)量裝置輸出量四.自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能

5、指標(biāo)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)包含：穩(wěn)定性、穩(wěn)態(tài)特性、動(dòng)態(tài)特性穩(wěn)定性：系統(tǒng)的首要條件穩(wěn)態(tài)特性：穩(wěn)態(tài)誤差動(dòng)態(tài)特性：動(dòng)態(tài)跟隨特性， 動(dòng)態(tài)抗擾特性五.研究自動(dòng)控制系統(tǒng)的方法定性分析建立數(shù)學(xué)模型定量分析對(duì)系統(tǒng)校正工程實(shí)踐 定性分析建立數(shù)學(xué)模型定性分析對(duì)系統(tǒng)校正稱心？工程實(shí)踐YN六.本課程與其它課程的關(guān)系先修課程先修課程 電機(jī)學(xué)、自控原理、電子技術(shù)電機(jī)學(xué)、自控原理、電子技術(shù)后續(xù)課程后續(xù)課程 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)六.本課程與其它課程的關(guān)系主要內(nèi)容主要內(nèi)容 直流電機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)直流電機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng) 交流電機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)交流電機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)六.本課程與其它課程的關(guān)系要求要求 1.掌握基本的理論、分析方法、和典

6、型的應(yīng)用掌握基本的理論、分析方法、和典型的應(yīng)用 2.學(xué)習(xí)本課程的思想，通過(guò)本課程的學(xué)習(xí)，不學(xué)習(xí)本課程的思想，通過(guò)本課程的學(xué)習(xí)，不僅掌握知識(shí)，而且在學(xué)習(xí)能力、分析能力、僅掌握知識(shí)，而且在學(xué)習(xí)能力、分析能力、綜合能力上有提高。綜合能力上有提高。六.本課程與其它課程的關(guān)系如何學(xué)好本課程如何學(xué)好本課程1.復(fù)習(xí)復(fù)習(xí)+綜合綜合2.學(xué)習(xí)做讀書(shū)報(bào)告學(xué)習(xí)做讀書(shū)報(bào)告七.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的概念從本質(zhì)上講，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)包括：1.實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集2.實(shí)時(shí)決策3.實(shí)時(shí)控制七.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的概念計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)分類：計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)分類：1.聯(lián)機(jī)在線方式聯(lián)機(jī)在線方式2.脫機(jī)離線方式脫機(jī)離線方式七.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的概念實(shí)時(shí)的概念：

7、實(shí)時(shí)的概念：信號(hào)的輸入、計(jì)算和輸出都要在一定的時(shí)間范信號(hào)的輸入、計(jì)算和輸出都要在一定的時(shí)間范圍內(nèi)完成。圍內(nèi)完成。計(jì)算機(jī)對(duì)輸入信息以足夠快的速度進(jìn)行處理，計(jì)算機(jī)對(duì)輸入信息以足夠快的速度進(jìn)行處理，并在一定的時(shí)間內(nèi)做出相應(yīng)。并在一定的時(shí)間內(nèi)做出相應(yīng)。交流調(diào)速系統(tǒng)簡(jiǎn)介第六章 交流調(diào)速引導(dǎo)第六章 交流調(diào)速引導(dǎo)異步電機(jī)的特點(diǎn)：高階、非線性、多變量異步電機(jī)的調(diào)速：n n1(1-s)60f1 (1-s)/pn-轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速 n1-旋轉(zhuǎn)主磁通的轉(zhuǎn)速s-轉(zhuǎn)差頻率 p-定子繞組的極對(duì)數(shù)s=f(U1 、r1、x1、r2、 x2 ) 6.1交流調(diào)速系統(tǒng)的基本類型一.常見(jiàn)分類降電壓調(diào)整電磁轉(zhuǎn)差離合器調(diào)速繞線轉(zhuǎn)子異步電機(jī)轉(zhuǎn)子串

8、電阻調(diào)速繞線轉(zhuǎn)子異步電動(dòng)機(jī)串級(jí)調(diào)速變極對(duì)數(shù)調(diào)速變頻調(diào)速6.1交流調(diào)速系統(tǒng)的基本類型二.從定子傳入轉(zhuǎn)子的電磁功率 P2=(1-S) Pm-拖動(dòng)負(fù)載的有效功率 Ps =S Pm -轉(zhuǎn)差功率轉(zhuǎn)子銅耗） 1.轉(zhuǎn)差功率消耗型 Ps轉(zhuǎn)成熱能形式 降電壓調(diào)整 電磁轉(zhuǎn)差離合交調(diào)速 繞線轉(zhuǎn)子異步電機(jī)轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速6.1交流調(diào)速系統(tǒng)的基本類型 2.轉(zhuǎn)差功率回饋型 Ps一部分被消耗掉，大部分通過(guò)變流裝置回 饋電網(wǎng)或轉(zhuǎn)化為機(jī)械能予以利用。 繞線轉(zhuǎn)子異步電動(dòng)機(jī)串級(jí)調(diào)速6.1交流調(diào)速系統(tǒng)的基本類型 3.轉(zhuǎn)差功率不變型 轉(zhuǎn)子銅耗不可避免，無(wú)論轉(zhuǎn)速高低， 轉(zhuǎn)差功率的消耗基本不變。 效率最高。 變極對(duì)數(shù)只能有極調(diào)速，應(yīng)用場(chǎng)合有

9、限。 變頻調(diào)速最有發(fā)展前途6.2 閉環(huán)控制的交流變壓調(diào)速系統(tǒng)異步電機(jī)模型r1x1r2x2 rmxmU1I1ImIm=-I2(1-s)r2s異步電機(jī)模型1r11x112r2 12x2 rmxmU1I1Im-I2 =I2 / 1r1x112(1-s)r2s 1=1+ x1 /x2異步電機(jī)機(jī)械特性2221112221111 2)()(xxsrrUI)()(22211221112211xxsrrfsrpUmTem當(dāng)電機(jī)電路參數(shù)不變時(shí),在一定轉(zhuǎn)速下，轉(zhuǎn)矩正比于電壓的平方異步電機(jī)機(jī)械特性22112121)(xxrrsm)(42212111211maxxxrrfpUmT21121xxrsm)(4111121

10、11xxrfpUmTm一:異步電動(dòng)機(jī)改變電壓時(shí)的機(jī)械特性根據(jù)電機(jī)學(xué)原理，并假設(shè)： (1)忽略空間和時(shí)間的諧波。 (2)忽略磁飽和。 (3)忽略鐵損。 1=1+ x1 /x2 = 1一:異步電動(dòng)機(jī)改變電壓時(shí)的機(jī)械特性異步電機(jī)在不同的電壓下的機(jī)械特性。高轉(zhuǎn)子電阻電機(jī)在不同電壓下的機(jī)械特性。 二 閉環(huán)控制的變壓調(diào)速系統(tǒng)及其靜特性變壓調(diào)速 D 小。高轉(zhuǎn)子電阻電機(jī)的機(jī)械特性軟。 D=2以上時(shí)用帶轉(zhuǎn)速反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)UctASRUn*MTG第七章異步電機(jī)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)(VVVF)-轉(zhuǎn)差功率不變型調(diào)速系統(tǒng)7-1變頻調(diào)速的基本控制方式電機(jī)調(diào)速時(shí)希望磁通量m為額定值不變 三相異步機(jī)每相電勢(shì) Eg=4.44f

11、1N1KN1m f1-定子頻率 KN1-基波繞組系數(shù) N1-定子每相繞組串聯(lián)匝數(shù) m -每極氣隙磁通量(Wb)一.基頻以下調(diào)速 f1從額定f1n向下調(diào)。 要求： Eg /f1 =常數(shù)。 因?yàn)镋不易控制，當(dāng)E較大時(shí)，忽略定子繞組的漏感壓降 U1 = Eg U1 /f1 =常數(shù) 低頻時(shí)，x1大，不能忽略 所以U1 需提高。二.基頻以上調(diào)速頻率從f1n上升， U1只能升到U1n (額定電壓)。迫使m下降。相當(dāng)與直流電機(jī)弱磁升速變頻調(diào)速控制特性P198） 7-2 靜止式變頻裝置間接變頻 AC-DC-AC直接變頻 ACAC一:間接變頻裝置(AC-DC-AC)可控整流器變壓 調(diào)壓調(diào)頻在兩個(gè)環(huán)節(jié)上進(jìn)行 U1

12、/F1 較低時(shí),電網(wǎng)端功率因數(shù)低 輸出諧波大2. 不控整流、斬波調(diào)壓。逆變器變壓 電網(wǎng)輸入功率高 輸出仍有諧波3. 不控整流、PWM變壓變頻 電網(wǎng)功率因數(shù)高 諧波減少二:直接變頻裝置(AC-AC)交交變頻周波變換 三:電壓源和電流源變頻器1.電壓源 輸出電壓階梯波、矩形波。2 電流源 輸出電流矩形波、階梯波。 根本區(qū)別:用什么儲(chǔ)能元件緩沖無(wú)功能量三:電壓源和電流源變頻器 電壓源變頻器: ACDC AC變頻器中中間直流環(huán)節(jié)主要采用大電容濾波時(shí)，直流電壓波形平直。理想情況下是一內(nèi)阻抗為零的恒壓源，輸出交流電壓是矩形波或階梯波電流源變頻器 ACDCAC變頻器中中間直流環(huán)節(jié)采用大電感濾波時(shí)，直流回路中

13、的電流波形比較平直。對(duì)負(fù)載來(lái)說(shuō)是一個(gè)恒流源。 因?yàn)殡姍C(jī)是感性負(fù)載，功率因數(shù)不會(huì)等于1.0， 所以中間直流環(huán)節(jié)與電動(dòng)機(jī)之間總存在無(wú)功功率的交換。 7-3 SPWM逆變器 電壓頻率協(xié)調(diào)控制 若整流器可控，那么 （1兩個(gè)可控功率環(huán)節(jié)-復(fù)雜。 （2中間環(huán)節(jié)大電感、大電容、系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)緩慢。 （3整流器可控，功率因數(shù)供電隨頻率下降而變差，并產(chǎn)生高次諧波電流。 （4） 輸出為六階梯波 1964年 德 A.schonung 提出PWM。 7-3 SPWM逆變器PWM方法 控制逆變器功率開(kāi)關(guān)器件導(dǎo)通或斷開(kāi)，其輸出端即獲一系列寬度不等的矩形脈沖波形，從而決定開(kāi)關(guān)動(dòng)作的順序和時(shí)間分配規(guī)律的控制方法。改變矩形脈沖寬

14、度-逆變器輸出交流基波電壓幅值。改變調(diào)制周期-逆變器輸出交流基波電壓頻率。 7-3 SPWM逆變器特點(diǎn)： （1只有一個(gè)可控功率環(huán)節(jié)。（2用不可控整流器，使電網(wǎng)功率因數(shù)與逆變器輸出電壓大小無(wú)關(guān)而接近1。（3調(diào)頻同時(shí)調(diào)壓，與中間直流環(huán)節(jié)的元件參數(shù)無(wú)關(guān)，加快了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。（4輸出電壓波形好，能抑制或消除低次諧波。 7-3 SPWM逆變器一.SPWM逆變器的工作原理 思想 期望其輸出電壓是純粹的正弦波形 把正弦波形半波分成N等分。把每一個(gè)等分的正弦曲線與橫軸所包圍的面積，都用一個(gè)與 面積相等的等高矩形脈沖來(lái)代替 矩形脈沖的中點(diǎn)與正弦波每一等分的中點(diǎn)重合 因?yàn)楦髅}沖幅值相等 所以逆變器可由恒定的直流

15、電源供電 整流電壓=逆變器脈沖幅值實(shí)現(xiàn)方法 軟件計(jì)算 調(diào)制（一工作原理 參考信號(hào)振蕩器 其頻率決定逆變器輸出的基波頻率 載波信號(hào)：公用 分別與每相參考電壓比較后，給出“正或“負(fù)的飽和輸出調(diào)節(jié)參考信號(hào)頻率和幅值 可平滑調(diào)節(jié)逆變器輸出的基波頻率和幅值 控制方式 單極式 :正弦波半個(gè)周期內(nèi)每相只有一個(gè)開(kāi)關(guān)器件開(kāi)通或關(guān)斷 雙極式: 控制逆變器同一橋臂上下兩個(gè)開(kāi)關(guān)器件交替通斷,處于互補(bǔ)的工作方式(二) 逆變器輸出電壓與脈寬的關(guān)系 單極式SPWM 脈沖幅值1/2Us.在半個(gè)周波內(nèi)有N個(gè)脈沖,個(gè)脈沖不等寬 但中心間距一樣, 等三角波的周期令 第 個(gè)矩形脈沖寬度為 其中心點(diǎn)相位角 因?yàn)閺脑c(diǎn)始只有半個(gè)三角波

16、因?yàn)檩敵鲭妷翰ㄐ?負(fù)半波左右對(duì)稱,是一個(gè)奇次周期函數(shù)把N個(gè)矩形脈沖代表的 代入上式,須先求的每個(gè)脈沖的起始和終止相位角設(shè) 所需逆變器輸出的正弦波電壓幅值 Um 因?yàn)榫匦蚊}沖面積=該區(qū)段正弦曲線的面積相等 第I個(gè)矩形的寬度 第i個(gè)脈沖起始角度 終止角 代入上式的:K=1的輸出電壓的基波幅值 當(dāng)半個(gè)周期內(nèi)N較多時(shí) 較小結(jié)論: 輸出基波電壓幅值U1m 與各次脈寬時(shí),實(shí)現(xiàn)了對(duì)逆變器輸出電壓基波幅值的平衡調(diào)節(jié)所以 Uim=Um輸出電壓的基波正式調(diào)制時(shí)所要求的正弦波(三)對(duì)脈寬調(diào)制的約束條件 逆變器主電路的開(kāi)關(guān)器件在其輸出電壓半周內(nèi)開(kāi)關(guān)N次 器件本身的開(kāi)關(guān)能力與主電路的結(jié)構(gòu)及其換流能力有關(guān) 所以PWM用于

17、交流調(diào)速系統(tǒng)受到約束 (1) 開(kāi)關(guān)頻率 開(kāi)關(guān)頻率限制其(2) 調(diào)制度 調(diào)制的脈沖波有最小脈寬與最小間隙的限制目的:保證脈沖寬度大于開(kāi)關(guān)器件的導(dǎo)通時(shí)間Ton與關(guān)斷時(shí)間Toff要求:參考信號(hào)幅值 不能超過(guò) 載波峰值的某一系列數(shù) 所以定義調(diào)制度 M=Um/Utm M,1二:SPWM逆變器的同步調(diào)制和異步調(diào)制 定義 載波比N= 載波頻率/調(diào)制波頻率 1.同步調(diào)制 N=C 變頻是 fr與ft同步變化所以 逆變器輸出電壓半波內(nèi)的矩形脈沖數(shù)固定不變 缺陷:輸出頻率低時(shí) 諧波顯著上升,使負(fù)載電機(jī)產(chǎn)生較大的脈沖轉(zhuǎn)矩和較強(qiáng)的噪音2.異步調(diào)制 N C 一般使參考信號(hào)頻率fr改變 ft載波頻率不變 所以提高了低頻時(shí)的

18、載波比 缺陷:難保證相位對(duì)稱3.分段同步調(diào)制 在一定頻率范圍內(nèi),采用同步調(diào)制,保持輸出波形對(duì)稱的優(yōu)點(diǎn)當(dāng)頻率減小使載波比分段有級(jí)地增加 從輸出接近正弦 N 好 從逆變器本身 N 不能太大 所以 N100R0） U1飽和。飽和。只管極性不管大小。只管極性不管大小。第二級(jí)：反向器第二級(jí)：反向器第三級(jí)：積分器第三級(jí)：積分器R0R1RbU1U*R0R0RbU1RRbRppU2UgiCR01.給定積分器tU*tU1tU2tUgiU1m-U1m-U2mU2mTsURCsUUCsURUmmgigim22212.絕對(duì)值變換器引入原因電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向取決于變頻電壓的相序不需在電壓和頻率的控制上反映極性，所以 用絕對(duì)值

19、變換器電路將Ugi變換成其絕對(duì)值信號(hào)Uabs。分析時(shí)注意：分析時(shí)注意：Ugi與給定極性相反。與給定極性相反。2.絕對(duì)值變換器R1R0RbU1UgiUabstUgitUgi3.電壓控制環(huán)節(jié)采用電壓、電流雙閉環(huán)U*AVRACRUiUvU*vUabs內(nèi)環(huán)：ACR限制動(dòng)態(tài)電流，兼起保護(hù)作用。外環(huán)：AVR控制電壓輸出。電壓頻率控制信號(hào)加到AVR前，要通過(guò)GF函數(shù)發(fā)生器），把給定電壓提高一些以補(bǔ)償定子阻抗壓降。3.電壓控制環(huán)節(jié)R1R0RbUabsR0UbU*vR21.Uabs =0， 輸入U(xiǎn)b， Kgf =(R1+ R2 )/ R02.Uabs 0， 輸入U(xiǎn)b, Uabs Kgf =(R1+ R2 )/

20、R0 當(dāng)Uabs 增大，輸出變正。3.當(dāng)Uabs 增大，使二極管導(dǎo)通， Kgf = R2/ R0 。 2*007 . 0RURURUvbabsUabsU*v4.頻率控制環(huán)節(jié)壓頻振蕩器、環(huán)形分配器、脈沖放大器組成。GVF壓頻振蕩器：電壓轉(zhuǎn)換成脈沖。DRC環(huán)形分配器：六分頻作用的計(jì)數(shù)器。AP脈沖放大器：保證脈沖功率和寬度。GVFDRCUabsAPUgi二轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)的交-直-交電流源變頻調(diào)速系統(tǒng)1.構(gòu)造 可控整流-用電壓控制環(huán)節(jié)控制其輸出電流電壓 電流源逆變器用頻率控制環(huán)節(jié)控制其輸出電壓。差別在于濾波環(huán)節(jié)。二轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)的交-直-交電流源變頻調(diào)速系統(tǒng)電壓控制環(huán)節(jié)頻率控制環(huán)節(jié)M3U*tuUgiUabsUi-

21、正、反Ui電流源：濾波環(huán)節(jié)。電壓控制：控制目的。易于實(shí)現(xiàn)四象限運(yùn)行。二轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)的交-直-交電流源變頻調(diào)速系電流源：濾波環(huán)節(jié)。電壓控制：控制目的。易于實(shí)現(xiàn)四象限運(yùn)行。M3U*tuUgiUabs正、反U*AVRACRUiUvU*vU*i-GFCAP DRC GVF 二轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)的交-直-交電流源變頻調(diào)速系回饋制動(dòng)和四象限運(yùn)行電流源變頻調(diào)速系統(tǒng)的顯著特點(diǎn)。+M3LdIdTe n整流逆變電動(dòng)P+M3LdIdTe n整流逆變發(fā)電P7-6 轉(zhuǎn)速閉環(huán)，轉(zhuǎn)差頻率控制的變頻調(diào)速系統(tǒng)引言可采用轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)、恒壓頻比控制適于生產(chǎn)機(jī)械對(duì)調(diào)速系統(tǒng)靜動(dòng)態(tài)性能要求不高。如何提高控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性？控制轉(zhuǎn)矩。dtdnJTTpLe如

22、何控制電壓電流和頻率來(lái)控制轉(zhuǎn)矩？如何控制電壓電流和頻率來(lái)控制轉(zhuǎn)矩？一轉(zhuǎn)差頻率控制的基本概念直流電機(jī)直流電機(jī) 轉(zhuǎn)矩和電流成正比，控制電流可控制轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)矩和電流成正比，控制電流可控制轉(zhuǎn)矩。異步電機(jī)異步電機(jī)電流源變頻調(diào)速系統(tǒng)的顯著特點(diǎn)。電流源變頻調(diào)速系統(tǒng)的顯著特點(diǎn)。22cosICTmmeLl1Ll2R1LmU1I1I0I2R2 sErEgEs一轉(zhuǎn)差頻率控制的基本概念221222221222221222222122221222)()()()(cos)()()(lgmmelllglgLsRRsECTLsRRLsRsRLsRsELsREI一轉(zhuǎn)差頻率控制的基本概念2222122222212221211111

23、111)()(212144. 4RKLsRRKTLsRRsCKNTKNKNfEsmmlsmmelmmNemNmNgS很小時(shí)，控制氣隙磁通不變，轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)差頻率成正比。二轉(zhuǎn)差頻率控制規(guī)律恒Eg/ 1控制sn0smn010TemaxTe 當(dāng)s較小時(shí)，轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)差頻率成正比。max2222max22max2ssllslmmeLRLRLKT二轉(zhuǎn)差頻率控制規(guī)律如何使磁通恒定當(dāng)s =0時(shí)， I1 = I0當(dāng)s時(shí)趨于無(wú)窮時(shí)，222222222201)(lslmsLRLLRIII1I0-ss222201)(llmLLLII二轉(zhuǎn)差頻率控制規(guī)律轉(zhuǎn)差頻率控制規(guī)律： s = sm ,轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)差頻率成正比。按圖示函數(shù)關(guān)系控

24、制定子電流，保持氣隙磁通恒定。 第一章直流調(diào)速系統(tǒng)分析和設(shè)計(jì)方法引言引言一.直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和其他參量的關(guān)系：eaCRIUn其中： R： 電樞回路總電阻 C e：電勢(shì)常數(shù) I a：電樞電流引言調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速的方法調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速的方法減弱勵(lì)磁磁通減弱勵(lì)磁磁通改變電樞回路電阻改變電樞回路電阻R 調(diào)節(jié)電樞供電電壓調(diào)節(jié)電樞供電電壓U改變磁通改變磁通-額定轉(zhuǎn)速之上額定轉(zhuǎn)速之上改變電阻改變電阻-有級(jí)調(diào)速有級(jí)調(diào)速改變電壓改變電壓-平滑調(diào)速平滑調(diào)速引言二二. .直流調(diào)速系統(tǒng)的可控直流電源直流調(diào)速系統(tǒng)的可控直流電源. .旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組靜止可控整流器靜止可控整流器直流斬波與直流斬波與PWMPWM引言三三. .機(jī)械特

25、性機(jī)械特性他勵(lì)直流電機(jī)他勵(lì)直流電機(jī) 改變電壓時(shí)的機(jī)械特性改變電壓時(shí)的機(jī)械特性nTa-Ta-n正向電動(dòng)正向制動(dòng)引言他勵(lì)直流電機(jī)他勵(lì)直流電機(jī) 改變電樞電阻機(jī)械特性改變電樞電阻機(jī)械特性nTaRaRa+ R1Ra+ R2R1R2引言閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法總體設(shè)計(jì)總體設(shè)計(jì)基本部件的選擇和穩(wěn)態(tài)參數(shù)設(shè)計(jì)基本部件的選擇和穩(wěn)態(tài)參數(shù)設(shè)計(jì)建立原始系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型建立原始系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型檢查穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)性能檢查穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)性能校正系統(tǒng)校正系統(tǒng)1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì) 命題解釋： 穩(wěn)態(tài)：系統(tǒng)各變量導(dǎo)數(shù)為零分析與設(shè)計(jì)的對(duì)象直流電機(jī)的穩(wěn)態(tài)直流電機(jī)在某一轉(zhuǎn)速下穩(wěn)定運(yùn)行 1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì)

26、問(wèn)題？ 如何控制直流電機(jī)使其輸出轉(zhuǎn)速保持恒定？一.定性分析 1.如何實(shí)現(xiàn)控制目標(biāo)？ 2.從何處入手分析？1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì) 控制目標(biāo)與方法nIn1I1電機(jī)機(jī)械特性控制方法1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì) 定性分析的結(jié)果從改變電機(jī)電樞電壓入手控制輸出，得到硬的機(jī)械特性?/!采用閉環(huán)控制使輸出恒定?/!1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì) 二二. .定量分析定量分析1.1.轉(zhuǎn)速控制的要求和調(diào)速指標(biāo)轉(zhuǎn)速控制的要求和調(diào)速指標(biāo) 設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的依據(jù)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的依據(jù) 生產(chǎn)設(shè)備量化的技術(shù)指標(biāo)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)折算1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì) 轉(zhuǎn)速控制要求 調(diào)速：在一定范圍內(nèi)。 穩(wěn)速：在一定精度內(nèi)。

27、加減速：在一定時(shí)間內(nèi)。穩(wěn)態(tài)分析和設(shè)計(jì)時(shí)僅涉及調(diào)速和穩(wěn)速。1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)a.調(diào)速范圍D）電動(dòng)機(jī)最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速之比。b. 靜差率S）系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下，負(fù)載有理想空載增加到額定值所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速降落與理想空載轉(zhuǎn)速之比。1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析2)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)間關(guān)系CSnnDminmaxneS點(diǎn)nn0maxnanmaxn0minnminnbTnomTa1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析小結(jié)：調(diào)速范圍和靜差率同時(shí)提才有意義！以電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速為最高轉(zhuǎn)速。以系統(tǒng)要求的D和S確定最低轉(zhuǎn)速1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析S=nmin nmaxnmin=n0min-nnom=

28、nnomSnnom=(1- s) nnomSD=(1- s) nnomnnomSn0minnnom=1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析某調(diào)速系統(tǒng)額定轉(zhuǎn)速1430/min，額定速降115/minS30%時(shí) D=1430*0.3/115(1-0.3)=5.3S20%時(shí) D=1430*0.2/115(1-0.2)=3.11-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析2. 2.開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的性能開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的性能例子：某龍門(mén)刨床工作臺(tái)拖動(dòng)采用直流電機(jī)：例子：某龍門(mén)刨床工作臺(tái)拖動(dòng)采用直流電機(jī)：Z2-93Z2-93型、型、60kW60kW、220V220V、305A305A、1000r/min1000r/min。要。要求：求：D

29、=20,S5%D=20,S5%。 采用采用V_MV_M系統(tǒng)，已知主回路系統(tǒng)，已知主回路R=1.8R=1.8歐，電動(dòng)機(jī)歐，電動(dòng)機(jī)Ce=0.2Vmin/rCe=0.2Vmin/r給定速度放大元件直流電機(jī)n1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析當(dāng)電流連續(xù)時(shí)=nnom=IdnomCe3050.180.2r/min275r/minSnom=nnom + nnomnnom2751000 + 275= 0.216nnom=nnomSD(1-S)10000.0520(1-0.05)=2.63r/min1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析3.閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)a.組成AGTMTG+-Utg+-+-+-Un*UnUctUdIdUn。Rp

30、2Rp11-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析b. b.閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)各環(huán)節(jié)穩(wěn)態(tài)關(guān)系閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)各環(huán)節(jié)穩(wěn)態(tài)關(guān)系 Un= UnUn= Un* *-Un -Un Uct = Kp Uct = KpUn KpUn Kp放大器電壓放大系數(shù)放大器電壓放大系數(shù) Ud0 = KsUct Ks Ud0 = KsUct Ks電壓放大系數(shù)電壓放大系數(shù) n =(Ud0 n =(Ud0 IdR)/CeIdR)/Ce Utg = an Utg = an1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析n=KsKpUn*-IdRCe(1+KsKpa/ Ce)=KsKpUn*Ce(1+K)-IdRCe(1+K)K= KsKpa/ Ce 閉環(huán)系統(tǒng)開(kāi)環(huán)放大系數(shù)

31、1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析c.閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)靜特性 表示閉環(huán)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和負(fù)載電流的穩(wěn)態(tài)關(guān)系。KpUn*UnUctKsUd0IdR1/CeEna1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析d.閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)靜特性與開(kāi)環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性的比較n=Ud0-IdRCe=KpKsUn*CeIdRCe-n=Ud0-IdRCe(1+K)=KpKsUn*Ce(1+K) eIdRCe(1+K)-閉環(huán)系統(tǒng)：開(kāi)環(huán)系統(tǒng)：1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析d.閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)靜特性與開(kāi)環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性的比較閉環(huán)靜特性比開(kāi)環(huán)機(jī)械特性硬的多 nop=IdRCencl=IdRCe(1+K)ncl=nopCe(1+K)1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析比較同一n

32、0 ,閉環(huán)系統(tǒng)靜差率要小 Scl=ncln0clScl=Sop1+KSop=nopn0op1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析比較同一S ,閉環(huán)系統(tǒng)可以大大提高調(diào)速范圍 Dcl=Dop (1+K)Dcl=nnomS ncl (1-S)Dop=nnomS nop (1-S)1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析要取得以上三個(gè)優(yōu)點(diǎn) ,閉環(huán)系統(tǒng)需設(shè)置放大器 V-M系統(tǒng)參數(shù)：Ce=0.2, Ks=30,a=0.015 K=nopncl- 1 = 103.6Kp=K/KsaCe = 461-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì) 問(wèn)題？ 調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降是由電樞電阻決定，閉環(huán)系統(tǒng)能減少穩(wěn)態(tài)速降，是閉環(huán)系統(tǒng)減少電阻嗎？nIn1I11-

33、1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì) 三.帶比例放大器反饋控制規(guī)律被調(diào)量有靜差抵抗擾動(dòng)和服從給定系統(tǒng)精度依賴于給定和反饋檢測(cè)精度1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì) 四.穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算直流調(diào)速系統(tǒng)，電動(dòng)機(jī)： 10kW、220V、55A、1000r/min、Ra=0.5。整流觸發(fā)環(huán)節(jié)：Ks=44 V-M系統(tǒng)內(nèi)阻R=1.0采用V_M系統(tǒng)，已知主回路R=1.8歐，測(cè)速發(fā)電機(jī)23.1W,110V,0.21A,1900r/min生產(chǎn)機(jī)械要求D=10, S5%。1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì) ncl=nnomSD(1-S)10000.0510(1-0.05)=5.26r/minK=RInomCencl- 1 551.00.019

34、255.26- 1 = 53.3Ce=Unom-InomRnnom 220-550.5 1000= 0.19251-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì) Cetg= 1101900= 0.0579測(cè)速發(fā)電機(jī)電動(dòng)勢(shì)轉(zhuǎn)速比a=b Cetg測(cè)速發(fā)電機(jī)與主電動(dòng)機(jī)相連，在電機(jī)最高轉(zhuǎn)速時(shí)，反饋電壓為 Un = 10000.0579 0.2=11.58分壓電阻的分壓系數(shù)b=0.2= 0.0579 0.2=0.11581-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì)Rp2=分壓電阻的功率= 1379電位器選擇：考慮測(cè)速發(fā)電機(jī)輸出為最高電壓時(shí)，其電流為額定值的20%，測(cè)速機(jī)電樞壓降對(duì)檢測(cè)信號(hào)影響較小。Cetg nnom20%InomPp2=

35、2.43WCetg nnom 20%Inom1-1 單閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì)Kp=20.14Ce KaKs運(yùn)算放大器的放大系數(shù)和參數(shù)作業(yè) 教材P20 例題 例題習(xí)題集 P4例1-3、1-5、1-6 推導(dǎo)單閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型做 P15 1-13、1-15、1-17、1-20、1-21、1-29、1-38第一章第二節(jié)單閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析與設(shè)計(jì)引言閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法總體設(shè)計(jì)基本部件的選擇和穩(wěn)態(tài)參數(shù)設(shè)計(jì)建立原始系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型檢查穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)性能校正系統(tǒng)1-2 單閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析 問(wèn)題？ 為什么要進(jìn)行動(dòng)態(tài)分析？ 如何進(jìn)行動(dòng)態(tài)分析？從系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型入手1-2 單閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析 單閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)

36、態(tài)數(shù)學(xué)模型額定勵(lì)磁下的直流電動(dòng)機(jī) R, L均包括整流器內(nèi)阻和平波電抗器內(nèi)阻及電感M+_RL+_ETLn,Te1-2 單閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析 微分方程：Assume: 電流連續(xù) Ud0=RId+LdI/dt+E E = Cen 額定勵(lì)磁下的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì) Te-TL=GD2/375dn/dt Te = Cm Id 額定勵(lì)磁下的電磁轉(zhuǎn)矩1-2 單閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析 定義下列時(shí)間常數(shù)： 電樞回路電磁時(shí)間常數(shù) 拖動(dòng)系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)Tm=GD2R375 Cm CeTl =LR1-2 單閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析Ud0-E=R(Id+TLdI/dt)Id+IdL=Tm/R dE/dt IdL=TL/Cm 負(fù)載電流零初始

37、條件下、取等式兩邊的拉氏變換1-2 單閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析 =I d(s) Ud0(s)-E(s)1/RTLs+1=E(s) Id(s)- IdL(s)RTms1-2 單閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析1/RTls+1RTLs1CeUd0(s)+-I d(s)-IdL(s)E(s)n(s)Ud0(s)+IdL(s)R(Tl+1)1/CeTmTls2+Tms+1n(s)1-2 單閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析 晶閘管觸發(fā)和整流系統(tǒng)KsTsS+1Uct(S)Ud0(S)1-2 單閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型Idl(s)KsTsS+1UctUd0Kp1/CeTmTlS2+TmS+1R(TlS+1)aUn*(s)+

38、-+-Unn1-2 單閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析 二.穩(wěn)定條件反饋控制系統(tǒng)的特征方程TmTlTs1+KS3 +Tm(Tl+Ts )1+KS2 +1+KS +1=0Tm+TsTm(Tl+Ts )+ Ts2TlTsKP17 圖1-11輸入輸出特性：三帶電流截止環(huán)節(jié)的系統(tǒng)UctUd0KpUn*(s)+-+Un帶電流截止反饋系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖KsRsR!CenId-+Ucom-Ui三帶電流截止環(huán)節(jié)的系統(tǒng)帶電流截止反饋系統(tǒng)的理想靜特性nIdIdn1.5 電壓反饋電流補(bǔ)償?shù)恼{(diào)速系統(tǒng)一問(wèn)題的提出 采用測(cè)速發(fā)電機(jī)測(cè)量轉(zhuǎn)速精度和復(fù)雜性電壓能夠反映轉(zhuǎn)速主要的原因是電機(jī)電樞電阻不是太大，使用電壓來(lái)反映轉(zhuǎn)速，要考慮誤差。實(shí)現(xiàn)電

39、路： P44 圖1-55二電壓負(fù)反饋系統(tǒng)UctUd0KpUn*(s)+-+Un電壓負(fù)反饋系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖KsRaRrec!CenId-+UdE-三電壓負(fù)反饋電流補(bǔ)償系統(tǒng)UctUd0KpUn*(s)+-+Un電壓負(fù)反饋電流補(bǔ)償系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖KsRaRrec +Rs!CenId-+UdE-+Ui三電壓負(fù)反饋電流補(bǔ)償系統(tǒng)n=Kp Ks Un*Ce(1+K)(Rrec +Rs ) IdCe(1+K)-+Kp Ks IdCe(1+K)-Ra IdCe小結(jié)穩(wěn)態(tài)分析和動(dòng)態(tài)分析和設(shè)計(jì)基本概念： 調(diào)速 范圍、 靜差率、機(jī)械特性基本結(jié)構(gòu) 轉(zhuǎn)速閉環(huán)穩(wěn)態(tài)系統(tǒng)、動(dòng)態(tài)系統(tǒng) 帶電流截止反饋系統(tǒng) 電壓反饋、電流補(bǔ)償系統(tǒng)復(fù)習(xí)

40、上節(jié)內(nèi)容+-ASRGTMTGUtg+-+-Un UnUctUdIdUnRp2Rp1ACRUi*-Ui。雙閉環(huán)系統(tǒng)原理圖2.3 調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法引言問(wèn)題問(wèn)題為什幺要引入工程設(shè)計(jì)方法為什幺要引入工程設(shè)計(jì)方法? ?經(jīng)典校正方法設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)器，要同時(shí)解經(jīng)典校正方法設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)器，要同時(shí)解決穩(wěn)、準(zhǔn)、快及抗干擾的問(wèn)題。需決穩(wěn)、準(zhǔn)、快及抗干擾的問(wèn)題。需要扎實(shí)的理論基礎(chǔ)、豐富的實(shí)際經(jīng)要扎實(shí)的理論基礎(chǔ)、豐富的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)和熟練的設(shè)計(jì)技巧。驗(yàn)和熟練的設(shè)計(jì)技巧。電力拖動(dòng)系統(tǒng)可以簡(jiǎn)化成典型的低階電力拖動(dòng)系統(tǒng)可以簡(jiǎn)化成典型的低階系統(tǒng)。對(duì)典型系統(tǒng)進(jìn)行深入的研究，系統(tǒng)。對(duì)典型系統(tǒng)進(jìn)行深入的研究，結(jié)果可作為系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要參考。結(jié)果可

41、作為系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要參考。一.工程設(shè)計(jì)方法的基本思路總原則總原則簡(jiǎn)化問(wèn)題，突出主要矛盾。簡(jiǎn)化問(wèn)題，突出主要矛盾。設(shè)計(jì)步驟設(shè)計(jì)步驟選擇調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)，保證穩(wěn)定性和穩(wěn)選擇調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)，保證穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)參數(shù)。態(tài)參數(shù)。選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)，滿足動(dòng)態(tài)性能指選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)，滿足動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。標(biāo)。二.控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)參數(shù)指標(biāo)跟隨性能指標(biāo)跟隨性能指標(biāo)零初始狀態(tài)，給定階躍信號(hào)的過(guò)渡過(guò)零初始狀態(tài)，給定階躍信號(hào)的過(guò)渡過(guò)程程上升時(shí)間上升時(shí)間超調(diào)量超調(diào)量調(diào)節(jié)時(shí)間調(diào)節(jié)時(shí)間二.控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)參數(shù)指標(biāo)抗擾性能指標(biāo)抗擾性能指標(biāo)衡量動(dòng)態(tài)過(guò)程中系統(tǒng)抵抗擾動(dòng)的能力。衡量動(dòng)態(tài)過(guò)程中系統(tǒng)抵抗擾動(dòng)的能力。動(dòng)態(tài)降落動(dòng)態(tài)降落恢復(fù)時(shí)間恢復(fù)時(shí)間三.典型系

42、統(tǒng)典型型系統(tǒng)典型型系統(tǒng)) 1(1) 1)(1()(2121sTsTSssKsWr）（四.典型型系統(tǒng)參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系典型典型性型系統(tǒng)性型系統(tǒng) 001045)45(901111)(TtgKTKTTssKsWccccc）（四.典型型系統(tǒng)參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系1. 1.穩(wěn)態(tài)跟隨性能穩(wěn)態(tài)跟隨性能 輸入信號(hào)階躍信號(hào)R(t)=R0斜坡輸入R(t)=v0t加速度R(t)=a0t2/2穩(wěn)態(tài)誤差0v0t /K四.典型型系統(tǒng)參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系2.2.動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)15.0211212)(222型系統(tǒng)典型、阻尼比（衰減系數(shù)）（固有頻率）無(wú)阻尼自然震蕩角頻率TKTTKsssWnnnnnncl四.典

43、型型系統(tǒng)參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系2.2.動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)選擇參數(shù)時(shí)，選擇參數(shù)時(shí)， 要求動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，阻尼比要求動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，阻尼比=0.5=0.50.60.6 要求超調(diào)小，可取阻尼比要求超調(diào)小，可取阻尼比=0.8=0.81.01.0 無(wú)特殊要求，阻尼比無(wú)特殊要求，阻尼比=0=0。707707， KT=0.5 KT=0.5 四.典型型系統(tǒng)參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系3.3.抗擾性能指標(biāo)抗擾性能指標(biāo)N(s)1W1(s)W2(s)C(s)_N(s)W1(s)W2(s)R(s)C(s)四.典型型系統(tǒng)參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系3.3.抗擾性能指標(biāo)抗擾性能指標(biāo)抗擾性能與其結(jié)構(gòu)，擾動(dòng)作用點(diǎn)以前抗擾性能與其結(jié)構(gòu)，擾

44、動(dòng)作用點(diǎn)以前的傳遞函數(shù)、擾動(dòng)性質(zhì)有關(guān)。的傳遞函數(shù)、擾動(dòng)性質(zhì)有關(guān)。N(s)K1(T2s+1)S(T1s+1)K2T2s+1C(s)四.典型型系統(tǒng)參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系當(dāng)控制對(duì)象的兩個(gè)時(shí)間常數(shù)相距較大時(shí)，動(dòng)態(tài)降落減小，但恢復(fù)時(shí)間增加。（書(shū)P64）取基準(zhǔn)植為：NKCb221五.典型型系統(tǒng)參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系典型典型性型系統(tǒng)性型系統(tǒng) TtgtgTTTsssKsWccc112111)1()(）（五.典型型系統(tǒng)參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系1. 1.穩(wěn)態(tài)跟隨性能穩(wěn)態(tài)跟隨性能 輸入信號(hào)階躍信號(hào)R(t)=R0斜坡輸入R(t)=v0t加速度R(t)=a0t2/2穩(wěn)態(tài)誤差00a0 /K 五.典型型系統(tǒng)參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系2.

45、2.動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)引入新的變量引入新的變量-中頻寬中頻寬h:h:中頻寬中頻寬h:h:斜率為斜率為-20db/dec-20db/dec的寬度。的寬度。2112KTh五.典型型系統(tǒng)參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系2.2.動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)選擇參數(shù)時(shí)，選擇選擇參數(shù)時(shí)，選擇h h 和和c ,c ,相當(dāng)于選相當(dāng)于選擇擇K, K, 11)11(212112min2112hhMhhhhrcccc五.典型型系統(tǒng)參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系2.2.動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)( (書(shū)書(shū)P66), P66), 選擇選擇h=5 h=5 五.典型型系統(tǒng)參數(shù)和性能指標(biāo)的關(guān)系3.3.抗擾性能指標(biāo)抗擾性能指

46、標(biāo)(67)(67)當(dāng)當(dāng)h=5h=5時(shí)抗擾指標(biāo)較好時(shí)抗擾指標(biāo)較好N(s)K1(hTs+1)S(Ts+1)K2sC(s)六.調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇和傳遞函數(shù)的近似處理根據(jù)不同的情況，把系統(tǒng)校正成典型、系統(tǒng) 典型、系統(tǒng)適合于不同情況的穩(wěn)態(tài)要求。 典型系統(tǒng)在動(dòng)態(tài)跟隨性能上可以做到超調(diào)小、抗擾性能稍差。 典型系統(tǒng)超調(diào)相對(duì)大一些、抗擾性能比較好。六.調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇和傳遞函數(shù)的近似處理2.根據(jù)不同的情況，把系統(tǒng)校正成典型、系統(tǒng)的具體例子P69表2-8、2-9）有時(shí)用P、I、D及其組合難以滿足要求，需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行簡(jiǎn)化。3.小慣性環(huán)節(jié)的近似處理多個(gè)小慣性環(huán)節(jié)簡(jiǎn)化成一個(gè)小慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)間常數(shù)等于系統(tǒng)各小時(shí)間常數(shù)之和。

47、留意：頻帶變小。六.調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇和傳遞函數(shù)的近似處理4.高階系統(tǒng)的降階處理特征方程高次項(xiàng)的系數(shù)小到一定程度時(shí)可忽略不計(jì)。留意：頻帶變小。5.大慣性環(huán)節(jié)的近似處理變成積分環(huán)節(jié)。留意：頻帶變化。復(fù)習(xí)上節(jié)內(nèi)容根據(jù)不同的情況，把系統(tǒng)校正成典型、系統(tǒng) 典型、系統(tǒng)適合于不同情況的穩(wěn)態(tài)要求。 典型系統(tǒng)在動(dòng)態(tài)跟隨性能上可以做到超調(diào)小、抗擾性能稍差。 典型系統(tǒng)超調(diào)相對(duì)大一些、抗擾性能比較好。復(fù)習(xí)上節(jié)內(nèi)容2.根據(jù)不同的情況，把系統(tǒng)校正成典型、系統(tǒng)的具體例子P69表2-8、2-9）有時(shí)用P、I、D及其組合難以滿足要求，需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行簡(jiǎn)化。3.小慣性環(huán)節(jié)的近似處理多個(gè)小慣性環(huán)節(jié)簡(jiǎn)化成一個(gè)小慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)間常數(shù)等于

48、系統(tǒng)各小時(shí)間常數(shù)之和。留意：頻帶變小。復(fù)習(xí)上節(jié)內(nèi)容4.高階系統(tǒng)的降階處理特征方程高次項(xiàng)的系數(shù)小到一定程度時(shí)可忽略不計(jì)。留意：頻帶變小。5.大慣性環(huán)節(jié)的近似處理變成積分環(huán)節(jié)。留意：頻帶變化。2-4按工程設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)ASR、ACR引言設(shè)計(jì)多環(huán)控制系統(tǒng)的一般原則：設(shè)計(jì)多環(huán)控制系統(tǒng)的一般原則：從內(nèi)環(huán)開(kāi)始，一環(huán)一環(huán)逐步向外擴(kuò)展。從內(nèi)環(huán)開(kāi)始，一環(huán)一環(huán)逐步向外擴(kuò)展。設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)系統(tǒng)的原則：設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)系統(tǒng)的原則：從電流環(huán)開(kāi)始，然后轉(zhuǎn)速環(huán)。從電流環(huán)開(kāi)始，然后轉(zhuǎn)速環(huán)。引言1/RTls+1RTms1CeUd0I dIdLEnKsTss+1WACRWASRUn*Tois+1Tons+1UI*UnUIUc

49、t1Tois+1+-1Tons+1+-增加濾波環(huán)節(jié)，抑制反饋信號(hào)中的交流分量。一.電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖的簡(jiǎn)化 問(wèn)題：如何解決反電勢(shì)的交叉反應(yīng)？ 電流調(diào)節(jié)過(guò)程比轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)過(guò)程快得多。 反電勢(shì)對(duì)電流環(huán)來(lái)說(shuō)只是緩變的作用，可認(rèn)為E基本不變。設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，不考慮反電勢(shì)的動(dòng)態(tài)作用，將反電勢(shì)反饋?zhàn)饔脭嚅_(kāi)。一.電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)I d1/RTls+1Ud0KsTss+1WACRTois+1UI*UIUct1Tois+1+-Ks/R(Tls+1)(Tss+1)I dWACRUIUct+-UI*/ Tois+1Ks/R(Tls+1)(Tis+1)I dWACRUI+-UI*/ 一.電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)近似處理為

50、小慣性環(huán)節(jié)的條件 忽略E的條件SCR作為一階慣性環(huán)節(jié)oisciTT131lmciTT13sciT31一.電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇 確定為典型型系統(tǒng)。采用PI調(diào)節(jié)器 間常數(shù)電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)iiiiiACRKssKW1一.電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)KIs(Tis+1)I dUI+-UI*/ Ks/R(Tls+1)(Tis+1)I dWACRUI+-UI*/ 一.電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器參數(shù)的選擇電流調(diào)節(jié)器參數(shù)的選擇選擇放大倍數(shù)和超前時(shí)間常數(shù)選擇放大倍數(shù)和超前時(shí)間常數(shù))(5 . 025 . 0,707. 0%,5%ilsisliiiliTTKRTKRTKTKT取一.電流調(diào)節(jié)器的

51、設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器電路實(shí)現(xiàn)電流調(diào)節(jié)器電路實(shí)現(xiàn)UiRiCiUexR02R02R02R02CoiCoi-BIdRbaliiiiiCRRRK0二.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)電流環(huán)等效閉環(huán)傳遞函數(shù)當(dāng)轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率較低時(shí)112IIiclKssKTWIIcnIcliIIIIIIIcncliTTsTWTKTTKTKsKW24.412311215 .0,707.0331111按二.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)RTms1CeI dIdLEnTons+1WASRUn*UI*Un1Tons+1+-1/2Tsis+1RTmsCeI dIdLnWASRUn*/ UI*Un+- /2Tsns+1nUn*/ Un+-)1()1(2sTssKnnNi

52、onnTTT2oisiTTT二.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)原來(lái)的電流環(huán)的控制對(duì)象是雙慣性環(huán)節(jié)，加入電流調(diào)節(jié)器后變成無(wú)阻尼二階振蕩環(huán)節(jié)。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差：擾動(dòng)作用點(diǎn)前設(shè)置積分環(huán)節(jié)動(dòng)態(tài)性能要好，用PI調(diào)節(jié)器。利用其飽和特性減少超調(diào)。ssKWnnnASR1二.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)的選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)的選擇onicnncnmennNnmennnnTTTTCRKKsTsTCsRKW213151)1()1(2轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)增益二.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)RhTTChKThhKhTKASRnmennNnnnn2)1(2122系統(tǒng)按典型、參數(shù)有二.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器電路實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器電路實(shí)現(xiàn)UnRn

53、CnUi*R02R02R02R02CoiCoi-anRbalononnnnnnCRTCRRRK0041,三.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器退飽和時(shí)轉(zhuǎn)速超調(diào)量的計(jì)算自學(xué)。應(yīng)知道結(jié)論。四.設(shè)計(jì)舉例看板書(shū)。復(fù)習(xí)上節(jié)內(nèi)容1/RTls+1RTms1CeUd0I dIdLEnKsTss+1WACRWASRUn*Tois+1Tons+1UI*UnUIUct1Tois+1+-1Tons+1+-增加濾波環(huán)節(jié)，抑制反饋信號(hào)中的交流分量。I d1/RTls+1Ud0KsTss+1WACRTois+1UI*UIUct1Tois+1+-Ks/R(Tls+1)(Tss+1)I dWACRUIUct+-UI*/ Tois+1Ks/R(Tls+

54、1)(Tis+1)I dWACRUI+-UI*/ 復(fù)習(xí)上節(jié)內(nèi)容復(fù)習(xí)上節(jié)內(nèi)容近似處理為小慣性環(huán)節(jié)的條件 忽略E的條件SCR作為一階慣性環(huán)節(jié)oisciTT131lmciTT13sciT31復(fù)習(xí)上節(jié)內(nèi)容調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇 確定為典型型系統(tǒng)。采用PI調(diào)節(jié)器 間常數(shù)電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)iiiiiACRKssKW1復(fù)習(xí)上節(jié)內(nèi)容KIs(Tis+1)I dUI+-UI*/ Ks/R(Tls+1)(Tis+1)I dWACRUI+-UI*/ 復(fù)習(xí)上節(jié)內(nèi)容電流調(diào)節(jié)器參數(shù)的選擇電流調(diào)節(jié)器參數(shù)的選擇選擇放大倍數(shù)和超前時(shí)間常數(shù)選擇放大倍數(shù)和超前時(shí)間常數(shù))(5 . 025 . 0,707. 0%,5%il

55、sisliiiliTTKRTKRTKTKT取復(fù)習(xí)上節(jié)內(nèi)容電流調(diào)節(jié)器電路實(shí)現(xiàn)電流調(diào)節(jié)器電路實(shí)現(xiàn)UiRiCiUexR02R02R02R02CoiCoi-BIdRbaliiiiiCRRRK0復(fù)習(xí)上節(jié)內(nèi)容電流環(huán)等效閉環(huán)傳遞函數(shù)當(dāng)轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率較低時(shí)112IIiclKssKTWIIcnIcliIIIIIIIcncliTTsTWTKTTKTKsKW24.412311215 .0,707.0331111按復(fù)習(xí)上節(jié)內(nèi)容RTms1CeI dIdLEnTons+1WASRUn*UI*Un1Tons+1+-1/2Tsis+1RTmsCeI dIdLnWASRUn*/ UI*Un+- /2Tsns+1nUn*/ Un

56、+-)1()1(2sTssKnnNionnTTT2oisiTTT復(fù)習(xí)上節(jié)內(nèi)容轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)的選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)的選擇onicnncnmennNnmennnnTTTTCRKKsTsTCsRKW213151)1()1(2轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)增益復(fù)習(xí)上節(jié)內(nèi)容RhTTChKThhKhTKASRnmennNnnnn2)1(2122系統(tǒng)按典型、參數(shù)有復(fù)習(xí)上節(jié)內(nèi)容轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器電路實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器電路實(shí)現(xiàn)UnRnCnUi*R02R02R02R02CoiCoi-anRbalononnnnnnCRTCRRRK0041, 小結(jié)ACR設(shè)計(jì)步驟： 確定時(shí)間常數(shù) 按整流電路型式確定整流裝置的滯后時(shí)間常數(shù)Ts 按整流電路型式確定整流濾波

57、時(shí)間常數(shù)Toi按小時(shí)間常數(shù)近似處理，確定電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)Ti 小結(jié)2.選擇ACR結(jié)構(gòu)間常數(shù)電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)iiiiiACRKssKW1 小結(jié)3.選擇ACR參數(shù)按超調(diào)要求查表得KITI。計(jì)算出KiliTsiIiKRKK小結(jié)4.校驗(yàn)近似條件：近似處理為小慣性環(huán)節(jié)的條件 忽略E的條件SCR作為一階慣性環(huán)節(jié)oisciTT131lmciTT13sciT31小結(jié)5.計(jì)算ACR的電阻電容值：004RTCRCRKRoioiiiiii 小結(jié)ASR設(shè)計(jì)步驟： 確定時(shí)間常數(shù) 電流環(huán)時(shí)間常數(shù)2Ti 轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)Ton按所用測(cè)速機(jī)紋波大小決定，一般取Ton0.01s按小時(shí)間常數(shù)近似處理，確定轉(zhuǎn)

58、速環(huán)小時(shí)間常數(shù)Tn Ton+ 2Ti 小結(jié)2.選擇ASR結(jié)構(gòu)間常數(shù)電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)nnnnnASRKssKW1 小結(jié)3.選擇ASR參數(shù)對(duì)于一般的系統(tǒng)h=5nnhTRhTTChKThhKnmennN2)1(2122小結(jié)4.校驗(yàn)近似條件：onicnncnTTT213151小結(jié)5.計(jì)算ASR的電阻電容值：004RTCRCRKRononnnnnn小結(jié)核算超調(diào)量nnnombnTTnnCCz*max%)(2%2.5轉(zhuǎn)速超調(diào)的抑制引言問(wèn)題：為何要抑制超調(diào)？問(wèn)題：為何要抑制超調(diào)？雙閉環(huán)雙閉環(huán) 調(diào)速系統(tǒng)有良好的穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)調(diào)速系統(tǒng)有良好的穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)性能。性能。缺陷：轉(zhuǎn)速有超調(diào)缺陷：轉(zhuǎn)速有超調(diào)

59、解決辦法：轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器中加入微分負(fù)解決辦法：轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器中加入微分負(fù)反饋。反饋。帶微分負(fù)反饋的基本原理Un*RiCiUexR02R02R02R02CoiCoiRbalnRdnCdn帶微分負(fù)反饋的基本原理轉(zhuǎn)速微分濾波時(shí)間常數(shù)微分時(shí)間常數(shù)dndnodndndnnnniodndnononnCRTCRssKUsTsnTsTnsTU0*1111帶微分負(fù)反饋的基本原理RCeTmsI dIdLnTons+1Un*UI*Un1Tons+1+-1/2Tsis+1ssKnnn) 1(1sTsodndn檢驗(yàn)典型、型系統(tǒng)參數(shù)與性能指標(biāo)的關(guān)系。按工程設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)ASR、ACR的步驟。第二章 多環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)引言 1.

60、概念多環(huán)：一環(huán)套一環(huán)的嵌套結(jié)構(gòu)組成的具有兩個(gè)或以上的控制系統(tǒng)。2.問(wèn)題為什幺要引入多環(huán)控制系統(tǒng)?增加獨(dú)立控制量，改善系統(tǒng)性能。引言 3.轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)的引入增加對(duì)電流的控制Idl(s)KsTsS+1UctUd0Kp1/CeTmTlS2+TmS+1R(TlS+1)aUn*(s)+-+-Unn引言1/RTls+1RTms1CeUd0(s)+-I d(s)-IdL(s)E(s)n(s)直流電機(jī)模型電網(wǎng)波動(dòng)、快速啟動(dòng)、快速制動(dòng)均是通過(guò)慣性環(huán)節(jié)或者積分環(huán)節(jié)才表現(xiàn)到轉(zhuǎn)速的變化上。引言 4.轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)的引入的幾條理由快速啟動(dòng)，啟動(dòng)時(shí)獲得最大的啟動(dòng)電流。電網(wǎng)波動(dòng)的及時(shí)調(diào)節(jié)5.理想起動(dòng)特性tIdmIdLn引