三自由度抓料機(jī)械手設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)機(jī)械工程專業(yè)

1、三自由度抓料機(jī)械手設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)機(jī)械工程專業(yè) -iii- 三自由度機(jī)械手 目 錄 第一章 緒 論 論 1 1.1 前言1 1.2 工業(yè)機(jī)械手的簡史2 1.3 機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用3 1.4 機(jī)械手的組成4 1.4.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)4 1.4.2 驅(qū)動系統(tǒng)6 1.4.3 控制系統(tǒng)6 1.4.4 位置檢測裝置6 1.5 工業(yè)機(jī)械手的分類7 1.5.1 按用途分7 1.5.2 按驅(qū)動方式分7 1.5.3 按控制方式分8 1.6 工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展趨勢9 1.7 工業(yè)機(jī)械手的自由度和座標(biāo)型式10 1.8 本文主要研究內(nèi)容12 第二章 方案的確定與比較分析 12 2.1 機(jī)械手機(jī)械系統(tǒng)的比較與選擇12 2.2

2、 機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)的比較與選擇15 第三章 驅(qū)動源的選擇與設(shè)計(jì)計(jì)算 17 3.1 主要技術(shù)參數(shù)的確定17 3.2 各關(guān)節(jié)電機(jī)的選擇計(jì)算18 3.2.1 大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)的選擇19 3.2.2 小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)的選擇20 第四章 機(jī)械手的基本設(shè)計(jì)方案 21 4.1 機(jī)械手基本形式的選擇21 4.2 設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個問題21 4.3 機(jī)械手的主要部件和運(yùn)動22 -iv- 4.4 驅(qū)動機(jī)構(gòu)的選擇22 4.5 機(jī)械手手爪的設(shè)計(jì)23 4.6 機(jī)械手手爪夾持精度的分析23 第五章 臂部的設(shè)計(jì)及有關(guān)計(jì)算 24 5.1 臂部設(shè)計(jì)的基本要求24 5.2 手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇25 5.2.1 手臂的典型運(yùn)動機(jī)構(gòu)25 5.2.2 手臂運(yùn)動機(jī)構(gòu)的選擇25 5.3 手臂直線運(yùn)動的驅(qū)動力計(jì)算25 5.3.1 手臂摩擦力的分析與計(jì)算26 5.3.2 手臂慣性力的計(jì)算27 5.3.3 連接部分的摩擦阻力27 第六章 底座的設(shè)計(jì)計(jì)算 27 6.1 底座的整體設(shè)計(jì)28 6.2 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工作原理28 第七章 各機(jī)械部件的設(shè)計(jì)選擇與校核 29 7.1 軸的設(shè)計(jì)與校核29 7.1.1 大臂旋轉(zhuǎn)軸的設(shè)計(jì)29 7.1.2 大臂軸的強(qiáng)度校核29 7.2 鍵的選擇與強(qiáng)度的校核33 7.2.1 大臂旋轉(zhuǎn)軸鍵聯(lián)接處鍵的強(qiáng)度校核33 7.2