機(jī)電一體化電氣自動(dòng)化機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、第 1 章 設(shè)計(jì)課題 錯(cuò)誤! 未定義書(shū)簽第 2 章 設(shè)計(jì)目的 1第 3 章 課題任務(wù)的控制要求 5 第 4 章 PLC 外部硬件連接線第 5 章 輸入輸出點(diǎn)地址分配 10第 6 章 順序功能圖 11第 7 章 梯形圖程序 12第 8 章 指令語(yǔ)句表 12第 9 章 模擬調(diào)試的過(guò)程和出現(xiàn)問(wèn)題的分析 15第 10 章 調(diào)試程序所用的試驗(yàn)設(shè)備 15第 11 章 畢業(yè)設(shè)計(jì)的體會(huì) 18第 12 章 參考文獻(xiàn) 193課題任務(wù)的 控制要求機(jī)械手移動(dòng)工作動(dòng)作示意圖如圖 1 所示。機(jī)械手需要將工件從工作臺(tái) A 移送至工作臺(tái) B 上，其動(dòng)作過(guò)程為 下降、上升、右移、再下降、在上升、左移。這些動(dòng)作均由電磁閥控制液壓

2、系統(tǒng)來(lái)驅(qū)動(dòng)完成。此外，機(jī)械手在夾送工件右行到位后，如果工作臺(tái) B 上的工件尚沒(méi)運(yùn)走，機(jī)械手則停止運(yùn)動(dòng)，待工作臺(tái) B 上的工件被運(yùn)走后，機(jī)械手才能下降。操作時(shí)，機(jī)械手分為手動(dòng)操作方式、回原點(diǎn)操作方式、單步點(diǎn)動(dòng)操作方式、單周期操作方式、自動(dòng)循 環(huán)操作方式。4PLC 外部硬件連接圖5輸入輸出點(diǎn)地址分配表 1：工件傳送機(jī)械手的輸入 /輸出（ I/O ）點(diǎn)分配表輸入信號(hào)名稱(chēng)代號(hào)輸入點(diǎn)編號(hào)上限位行程開(kāi)關(guān)ST1I0.0下限位行程開(kāi)關(guān)ST2I0.1左限位行程開(kāi)關(guān)ST3I0.2右限位行程開(kāi)關(guān)ST4I0.3下降點(diǎn)動(dòng)按鈕SB1I0.4上升點(diǎn)動(dòng)按鈕SB2I0.5左移點(diǎn)動(dòng)按鈕SB3I0.6右移點(diǎn)動(dòng)按鈕SB4I0.7夾緊

3、工件點(diǎn)動(dòng)按鈕SB8I2.1放松工件點(diǎn)動(dòng)按鈕SB9I2.2回原點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)按鈕SB5I1.5手動(dòng)操作方法選擇開(kāi)關(guān)SA1-1I1.0回原點(diǎn)操作方式選擇開(kāi)關(guān)SA1-2I1.1單步（點(diǎn)動(dòng)）操作方式選擇開(kāi)關(guān)SA1-3I1.2單周期操作方式選擇開(kāi)關(guān)SA1-4I1.3自動(dòng)循環(huán)操作方式SA1-5I1.4全自動(dòng)啟動(dòng)按鈕SB6I1.6全自動(dòng)停止按鈕SB7I1.7表 2 ：工件傳送機(jī)械手的輸入 / 輸出（ I/O ）點(diǎn)分配表輸出信號(hào)名稱(chēng)代號(hào)輸出點(diǎn)編號(hào)上升電磁閥YV1Q0.0下降電磁閥YV2Q0.1左移電磁閥YV3Q0.2右移電磁閥YV4Q0.3夾緊電磁閥YV5Q0.4原點(diǎn)指示燈HLQ0.56順序功能圖7梯形圖程序冋絡(luò)7

4、I手動(dòng)操作方式1LBLHi8I夾緊與松開(kāi)網(wǎng)絡(luò)9I0.410.1QO.1)m io機(jī)械手上升10.510.0Q0.0I IPl-T )冋貉11I機(jī)陡手左移I10.610.200.312機(jī)液手右移10.710.3Q0.2I II，1< )冋絡(luò)13叵叵占操乍存武J2LBL冋絡(luò)14i15為啟動(dòng)按田I11.5M2.2I Ip< )M2V冋珞15機(jī)Wn=上升I10.1MZ2QalH I IC )冋絡(luò)16機(jī)楓手左移RiS 17I松幵電應(yīng)閥M2 2Q4I I R)1冋絡(luò)18I單步點(diǎn)動(dòng)操怔方式-3M2.2LELI i6 0力月動(dòng)捋冃it數(shù)器開(kāi)始汁藪16.0ClCiJCTUSM0.1I I-PVCI-

5、I=M10.1Q0.1)冋絡(luò)21I機(jī)械手夾齡ClTZ2QOJ<網(wǎng)珞22丄I機(jī)械手上升CII-3OOO()冋絡(luò)23機(jī)械手左移CI0.3Q0.2< )冋緒24機(jī)械手下陣冋絡(luò)25 II機(jī)械手松開(kāi)ICl=>-600.4TR)1阿貉26I機(jī)械手上升ICI I I I10.1I > IG0.0I ' I7I Z I)m 27I機(jī)械手左移IClID.2Q0.38137INTON1-PTIDO ms網(wǎng)絡(luò)28I單周期撫作方式4 LBL11.3SOOIIS)1網(wǎng)絡(luò)30I機(jī)械于下降SMO.O網(wǎng)絡(luò)32I夾緊開(kāi)射計(jì)肝網(wǎng)絡(luò)33T37跳轉(zhuǎn)S0.1(SCRT)INTONeO-FT100 teT

6、37冋絡(luò)37 I I計(jì)時(shí)IINTONIO-PTICO m;10.0T 38冋絡(luò)38I跳轉(zhuǎn)T38S0.2(SCRT)SCRF)S0.2SCRM1.7m 41I機(jī)械手右移與夾緊SMOO0.3Qa2冋絡(luò)42計(jì)時(shí)I03INToNPT100 m$39TI網(wǎng)培43|I眺轉(zhuǎn)T 39S0.3I I-SCRT)網(wǎng)塔44II網(wǎng)繪45(SCRE)網(wǎng)絡(luò)46I機(jī)械手下降與夾緊SMO.O12.010.1M1.2II1，I1，I-< )M2.0l-< )網(wǎng)絡(luò)4710.1T 40INTONIO-FTIOOmJ網(wǎng)路48T40SCRE)阿路50網(wǎng)絡(luò)52IINTON10-FTIOC m$10.0141冋絡(luò)53T 41S

7、0.5(SCRT)冋絡(luò)54SCRE)冋絡(luò)58 II機(jī)械手下降JMIlQ01TM1.2LI HJm 53機(jī)械手上升M1.3QOOi I-J網(wǎng)絡(luò)62 II啟動(dòng)目動(dòng)循環(huán)操作I11.6S0.01網(wǎng)絡(luò)6350.05CR網(wǎng)絡(luò)B4EMO.O10.111.7M1.1I I1 I1 IC )冋絡(luò)74|機(jī)械手夾緊與若瑟SMO.OM1.7冋絡(luò)75IO 3T 39INTONPTICO mw10-T 39SCRE)冋絡(luò)78何路/9I機(jī)械手夾索與下房12.0SM0.0阿絡(luò)BOINONIO-PTIODmtT 40冋絡(luò)81CRE)阿絡(luò)8310.0INTONIO-PT1仆T41T41S0.5II SCRT)SCRE)料絡(luò)88網(wǎng)

8、路89I機(jī)械手左移SMO.OI0.2117OD.3()網(wǎng)絡(luò)9010.2T42I IINTONIO-FTIlJ(Jnnm 9i丨疏轉(zhuǎn)到W叨両買(mǎi)觀Iti壞執(zhí)亡程亍T 42SOOTI網(wǎng)絡(luò)92(SORI)ISCRE)冋絡(luò)93機(jī)械手下隆M1.1QalI Ip< )MlJ冏絡(luò)94機(jī)械手上升M1.3QaOT h-C )T HJ網(wǎng)絡(luò)95 I機(jī)械手夾緊M14I1M1.7M2.0= Q0.1Network 10/ 機(jī)械手上升LD I0.5AN I0.0= Q0.0Network 11/ 機(jī)械手左移LD I0.6AN I0.2= Q0.3Network 12/ 機(jī)械手右移LD I0.7AN I0.3= Q0.

9、2Network 13/ 回原點(diǎn)操作方式LBL 2Network 14/ i1.5 為啟動(dòng)按鈕LD I1.5O M2.2= M2.2Network 15/ 機(jī)械手上升LDN I0.1A M2.2= Q0.1Network 16/ 機(jī)械手左移LDN I0.3A M2.2= Q0.3Network 17/ 松開(kāi)電磁閥LD M2.2R Q0.4, 1Network 18/ 單步點(diǎn)動(dòng)操作方式LBL 3Network 198指令語(yǔ)句表ORGANIZATION_BLOC主K 程序 :OB1TITLE=程序注釋BEGINNetwork 1/ 原點(diǎn)指示燈LD I0.2AN Q0.1A I0.0= Q0.5Ne

10、twork 2/ 手動(dòng)操作方式選擇開(kāi)關(guān)LD I1.0JMP 1Network 3/ 回原點(diǎn)操作方式選擇開(kāi)關(guān)LD I1.1JMP 2Network 4/ 單步點(diǎn)動(dòng)操作方式選擇開(kāi)關(guān)LD I1.2JMP 3Network 5/ 單周期操作方式選擇開(kāi)關(guān)LD I1.3JMP 4Network 6/ 自動(dòng)循環(huán)操作方式選擇開(kāi)關(guān)LD I1.4JMP 5Network 7/ 手動(dòng)操作方式LBL 1Network 8/ 夾緊與松開(kāi)LD I2.1O Q0.4AN I2.2= Q0.4Network 9/ 機(jī)械手下降LD I0.4AN I0.1/ i6.0 為點(diǎn)動(dòng)按鈕，計(jì)數(shù)器開(kāi)始計(jì)數(shù) LD I6.0EULD T37O

11、 SM0.1CTU C1, 8Network 20 / 機(jī)械手下降LDW= C1, 1AN I0.1= Q0.1Network 21 / 機(jī)械手夾緊LDW= C1, 2= Q0.4Network 22 / 機(jī)械手上升LDW= C1, 3AN I0.0= Q0.0Network 23 / 機(jī)械手右移LDW= C1, 4AN I0.3= Q0.2Network 24 / 機(jī)械手下降LDW= C1, 5AN I0.1= Q0.1Network 25 / 機(jī)械手松開(kāi)LDW= C1, 6R Q0.4, 1Network 26 / 機(jī)械手上升LDW= C1, 7AN I0.1= Q0.0Network 2

12、7 / 機(jī)械手左移LDW= C1, 8LPSQ0.3LPPTON T37, 100 Network 28 / 單周期操作方式 LBL 4Network 29 LD I1.3S S0.0, 1 Network 30LSCR S0.0 Network 31 / 機(jī)械手下降LD SM0.0AN I0.1 = M1.1Network 32 / 夾緊和開(kāi)始計(jì)時(shí)LD I0.1 = M1.5TON T37, 10 Network 33 / 跳轉(zhuǎn)LD T37SCRT S0.1 Network 34SCRE Network 35LSCR S0.1 Network 36 / 機(jī)械手上升與夾緊LD SM0.0LPS

13、AN I0.0 = M1.3 LPP = M1.6 Network 37 / 計(jì)時(shí)LD I0.0TON T38, 10 Network 38 / 跳轉(zhuǎn)LD T38AN I0.2SCRT S0.2Network 39SCRENetwork 40LSCR S0.2Network 41/ 機(jī)械手右移與夾緊LD SM0.0LPSAN I0.3= Q0.2LPP= M1.7Network 42/ 計(jì)時(shí)LD I0.3TON T39, 10Network 43/ 跳轉(zhuǎn)LD T39SCRT S0.3Network 44SCRENetwork 45LSCR S0.3Network 46/ 機(jī)械手下降與夾緊LDS

14、M0.0ANI2.0ANI0.1=M1.2=M2.0Network 47 LD I0.1 TON T40, 10 Network 48LD T40 SCRT S0.4 Network 49 SCRE Network 50 LSCR S0.4 Network 51 / 機(jī)械手上升LD SM0.0AN I0.0= M1.4Network 52LD I0.0TON T41, 10Network 53LD T41SCRT S0.5Network 54SCRENetwork 55LSCR S0.5Network 56/ 機(jī)械手左移LD SM0.0AN I0.2= Q0.3Network 57SCRENe

15、twork 58/ 機(jī)械手下降LD M1.1O M1.2= Q0.1Network 59/ 機(jī)械手上升LD M1.3O M1.4= Q0.0Network 60/ 機(jī)械手夾緊LD M1.5O M1.4O M1.7O M2.0= Q0.4Network 61LBL 5Network 62/ 啟動(dòng)自動(dòng)循環(huán)操作LD I1.6S S0.0, 1Network 63LSCR S0.0Network 64 / 機(jī)械手下降LDSM0.0ANI0.1ANI1.7=M1.1Network 65LDI0.1=M1.5TONT37,Network 66LDT37SCRT S0.1Network 67SCRENetw

16、ork 68LSCR S0.1Network 69/ 機(jī)械手夾緊與上升LD SM0.0LPSAN I0.0AN I1.7= M1.3LPP= M1.6Network 70LD I0.0TON T38, 10Network 71LD T38SCRT S0.2Network 72SCRENetwork 73LSCR S0.2Network 74/ 機(jī)械手夾緊與右移LD SM0.0LPSAN I0.3AN I1.7= Q0.2LPP= M1.7Network 75LD I0.3TON T39, 10Network 76LD T39SCRT S0.3Network 77SCRENetwork 78LS

17、CR S0.3Network 79/ 機(jī)械手夾緊與下移LDSM0.0ANI2.0ANI0.1LPSANI1.7=M1.2LPP=M2.0Network 80 LD I0.1 TON T40, 10 Network 81LD T40 SCRT S0.4 Network 82 SCRE Network 83 LSCR S0.4 Network 84 / 機(jī)械手上升LDSM0.0ANI0.0ANI1.7=M1.4Network 85LD I0.0TON T41, 10Network 86LD T41SCRT S0.5Network 87SCRENetwork 88LSCR S0.5Network 8

18、9/ 機(jī)械手上升LD M1.3O M1.4= Q0.0Network 95/ 機(jī)械手左移LDSM0.0ANI0.2ANI1.7=Q0.3Network 90LD I0.2TON T42, 10Network 91/ 跳轉(zhuǎn)到 s0.0 從而實(shí)現(xiàn)循環(huán)執(zhí)行程序 LD T42SCRT S0.0/ 機(jī)械手夾緊LD M1.5O M1.4O M1.7O M2.0= Q0.4END_ORGANIZATION_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK SBR_0:SBR0TITLE=子程序注釋BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋Network 92SCRENetwork 93 / 機(jī)械手下降

19、 LD M1.1O M1.2 = Q0.1Network 94END_SUBROUTINE_BLOCKINTERRUPT_BLOCK INT_0:INT0 TITLE=中斷程序注釋BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋END_INTERRUPT_BLOCK9模擬調(diào)試的過(guò)程和出現(xiàn)問(wèn)題的分析模擬調(diào)試可以通過(guò)仿真軟件來(lái)代替 PLC 硬件在計(jì)算機(jī)上調(diào)試程 序。如果有 PLC的硬件， 可以用小開(kāi)關(guān)和按鈕模擬 PLC的實(shí)際輸入信 號(hào)，（ 如啟動(dòng)、停止信號(hào) ） 或反饋信號(hào) （ 如限位開(kāi)關(guān)的接通或斷開(kāi)， ） 再通過(guò)輸出模塊上各輸出位對(duì)應(yīng)的指示燈， 觀察輸出信號(hào)是否滿(mǎn)足設(shè) 計(jì)的要求。需要模擬量信

20、號(hào) I/O 時(shí)，可用電位器和萬(wàn)用表配合進(jìn)行。 在編程軟件中可以用狀態(tài)圖或狀態(tài)圖表監(jiān)視程序的運(yùn)行或強(qiáng)制某些 編程元件。硬件部分的模擬調(diào)試主要是對(duì)控制柜或操作臺(tái)的接線進(jìn)行測(cè)試。 可在操作臺(tái)的接線端子上模擬 PLC外部的開(kāi)關(guān)量輸入信號(hào)， 或操作按 鈕的指令開(kāi)關(guān)， 觀察對(duì)應(yīng) PLC輸入點(diǎn)的狀態(tài)。 用編程軟件將輸出點(diǎn)強(qiáng) 制 ON/OFF，觀察對(duì)應(yīng)的控制柜內(nèi) PLC負(fù)載（指示燈、接觸器等 ） 的動(dòng) 作是否正賞，或?qū)?yīng)的接續(xù)線端子上的輸出信號(hào)的狀態(tài)變化是否正 確。聯(lián)機(jī)調(diào)試時(shí)，把編制好的程序下載到現(xiàn)場(chǎng)的 PLC中。調(diào)試時(shí)，主 電路一定要斷電， 只對(duì)控制電路進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試。 通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)的聯(lián)機(jī)調(diào)試， 還會(huì)發(fā)現(xiàn)新的問(wèn)題或?qū)δ承┛刂乒δ艿母?進(jìn)。10調(diào)試程序所用的試驗(yàn)設(shè)備a.浙江天煌教學(xué)儀器公司的 THSMS-B 、THSMS-C 型實(shí)驗(yàn)設(shè)備， 該設(shè)備核心是 S7-200。b.PC/PPI 編程電纜一根。c.安裝了 STEP-7micro/win32 編程軟件的計(jì)算機(jī)一臺(tái)d.鎖緊導(dǎo)線若干11畢業(yè)設(shè)計(jì)的體會(huì) 通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我明白了自己原來(lái)知識(shí)還比較欠缺。 自己要學(xué)習(xí) 的東西還太多，以前老是覺(jué)得自己什么東西都會(huì)，什么東西都懂，有 點(diǎn)眼高手低。 通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)， 我才明白學(xué)習(xí)是一個(gè)長(zhǎng)期積累的過(guò) 程，在以后的工作、生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí)，努力提高自己知識(shí)和 綜合素質(zhì)。在