《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》期中復(fù)習(xí)試卷

1、工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)期中復(fù)習(xí)試卷姓名： 班級： 學(xué)號：一、填空題1、機(jī)器人的英文名稱是： 。它是 的機(jī)器裝置，既可以接受人類的指揮，又可以 程序，也可以根據(jù) 技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。2、國際標(biāo)準(zhǔn)組織（ISO）為機(jī)器人下的定義是：機(jī)器人是一種 、位置可控 的、具有 能力的多功能操作機(jī)。3、工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人的一種， 是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié) 或 的機(jī)器裝置。4、工業(yè)機(jī)器人按用途可分為 機(jī)器人、機(jī)器人、機(jī)器人、機(jī)器人等多種。5、1954年，美國 最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請了專利。6、智能機(jī)器人不僅具備了 能力，而且還具有 ，并具有記憶、 的能力，因而能夠完成更加復(fù)雜的動作。7、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)

2、主要由四大部分構(gòu)成，分別是 、和 08、工業(yè)機(jī)器人的手不僅是一個(gè) 的機(jī)構(gòu)，它還應(yīng)該具有 的功能， 這就是我們通常所說的“觸覺”。9、 夾持式取料手分為三種： 、 和 o10、夾鉗式取料手一般由 、和支架組成。11、機(jī)器人的手腕是連接 和 的部件，它的主要作用是確定手部的作業(yè)方向。二、判斷題1、工業(yè)機(jī)器人是一種能自動控制，可以重復(fù)編程，多功能、多自由度的操作機(jī)。 （ ）2、直角坐標(biāo)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、靈活、占用空間小等優(yōu)點(diǎn)，是目前工業(yè)機(jī)器人大 多采用的結(jié)構(gòu)形式。（）3、工業(yè)關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（）4、球面關(guān)節(jié)允許兩邊桿之間有三個(gè)獨(dú)立的相對軸動，這種關(guān)節(jié)具有三個(gè)自由度。（ ）5

3、、機(jī)器人的工作空間是指機(jī)器人手臂或手部安裝點(diǎn)所能達(dá)到的所有空間區(qū)域，以及手部本身所能到達(dá)的區(qū)域。（）6、鉤拖式手部主要是靠夾緊力來夾持工件。（）7、手腕按驅(qū)動方式，可分為直接驅(qū)動手腕和間接驅(qū)動手腕。8、目前，大部分工業(yè)機(jī)器人的手部只有 2個(gè)手指，而且手指上一般沒有關(guān)節(jié)。（）9、為安全考慮，規(guī)定在低速運(yùn)行時(shí)所能抓取的工件重量做為承載能力載荷（）10、分辨率是指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。（）三、選擇題1、型機(jī)器人具有三個(gè)相互垂直的移動軸線，通過手臂的上下、左右移動和前后伸縮構(gòu)成坐標(biāo)系。A、直角坐標(biāo) B、圓柱坐標(biāo) C、極坐標(biāo) D、多關(guān)節(jié)坐標(biāo)2、控制方式的機(jī)器人只控制工業(yè)機(jī)器人

4、末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定 的離散點(diǎn)的位姿。A智能 B 、力（力矩） C、連續(xù)軌跡 D、點(diǎn)位3、下列 不是工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展方向。A、智能化 B、小型化 C、模塊化 D、系統(tǒng)化4、下列 不是工業(yè)機(jī)器人的精度技術(shù)參數(shù)。A 分辨率 B、定位精度 C、重復(fù)精度 D、安裝精度5、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和 工件。A.固定 B.定位 C. 釋放 D.觸摸6、RR肝腕是自由度的手腕。A. 1B.2C.3D.47、手臂的驅(qū)動方式主要有液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動和驅(qū)動。8、9、A.手動 B. 機(jī)械 C.多數(shù)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動部分安裝在A.大臂 B. 小臂 C.電動 D.計(jì)算機(jī)機(jī)身D.手部取料手是依靠吸

5、附力進(jìn)行取料的。A.吸附式 B. 夾鉗式 C. 鉤拖式D.彈簧式旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件10、球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)，它是用一個(gè)滑動關(guān)節(jié)和 的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。A. 一個(gè) B. 兩個(gè) C. 三個(gè) D.四個(gè)四、簡答題（每題5分，共15分） 1、工業(yè)機(jī)器人按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系統(tǒng)可分為哪幾種類型?2、簡述工業(yè)機(jī)器人由哪3大部分6個(gè)子系統(tǒng)組成?3、什么是工業(yè)機(jī)器人的自由度?五、看圖填空（每空2分，共26分）1、根據(jù)圖形寫出工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的名稱。32斗13. 4. 5. 6. 2、根據(jù)圖片，判斷圖中手腕關(guān)節(jié)的類型。1 、2、3 、4、工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)期中復(fù)習(xí)試卷答案一、填空題（每空1分

6、，共30分）1. robot_ 、自動執(zhí)行工作_、 預(yù)先編排、人工智能2. 自動的、編程3. 機(jī)械手、多自由度4. 裝配、 焊接.、搬運(yùn) 、_噴涂一5. 戴沃爾6. 感覺、 獨(dú)立判斷和行動能力、 推理7. 機(jī)身、 臂部.、 腕部、 手部8. 執(zhí)行命令、 識別9. 夾鉗式、鉤拖式、 彈簧式10. 手指、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)11. 手部、 手臂 二、判斷題（每題1分，共9分）12345678910VXXVXXXVXV三、判斷題（正確的打，錯(cuò)誤的打X,每題2分，共20分）12345678910ADBDCCCBAB四、簡答題（每題5分，共15分）1、工業(yè)機(jī)器人按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系統(tǒng)可分為哪幾種類型?答：直角坐標(biāo)型機(jī)器人圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人極坐標(biāo)型機(jī)器人多關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人2、簡述工業(yè)機(jī)器人由哪3大部分6個(gè)子系統(tǒng)組成?答：3大部分：機(jī)械部分、傳感部分、控制部分6 大子系統(tǒng)：驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交互系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)3、什么是工業(yè)機(jī)器人的自由度？答：機(jī)器人的自由度是描述物體運(yùn)動所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。五、看圖填空（每空2分，共26分）1、根據(jù)