GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)

1、 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題 目：學(xué) 生： 指導(dǎo)老師： 系 別： 專 業(yè)： 班 級(jí)： 學(xué) 號(hào)： 年 月 日目錄摘要1Abstract21 項(xiàng)目背景31.1項(xiàng)目背景及目的31.2 GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)的現(xiàn)狀31.3 項(xiàng)目研究的目的和方法31.3.1 項(xiàng)目的研究目的31.3.2 開發(fā)方法及步驟42開發(fā)平臺(tái)介紹62.1系統(tǒng)平臺(tái)環(huán)境62.1.1硬件平臺(tái)62.1.2軟件平臺(tái)62.2相關(guān)技術(shù)62.2.1 Qt的Graphics View架構(gòu)62.2.2 RS232串口外接LEA-5的GPS模塊73系統(tǒng)需求分析83.1功能需求概述83.1.1系統(tǒng)開機(jī)模塊83.1.2 定位導(dǎo)航模塊83.1.3 電子圖書模塊93.1.4

2、 電子相冊模塊93.1.5 系統(tǒng)設(shè)置模塊93.2系統(tǒng)數(shù)據(jù)流圖103.2.1 分層數(shù)據(jù)流圖104系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)124.1概述124.2系統(tǒng)框架124.3系統(tǒng)功能結(jié)構(gòu)135數(shù)據(jù)庫的分析設(shè)計(jì)145.1系統(tǒng)ER圖145.2實(shí)體屬性圖145.3數(shù)據(jù)庫邏輯結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)156系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì)166.1模塊設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)166.1.1系統(tǒng)關(guān)鍵類的類圖設(shè)計(jì)166.1.2 GPS數(shù)據(jù)流向的時(shí)序圖設(shè)計(jì)176.1.3定位數(shù)據(jù)的解析176.1.4地圖數(shù)據(jù)顯示的設(shè)計(jì)186.1.5定位功能的設(shè)計(jì)196.1.5導(dǎo)航路徑的設(shè)計(jì)206.1.6電子圖書的功能設(shè)計(jì)226.1.7電子相冊功能的設(shè)計(jì)236.2界面設(shè)計(jì)246.2.1系統(tǒng)主界面246.2.

3、2定位導(dǎo)航模塊界面256.2.3電子圖書模塊界面266.2.4電子相冊模塊界面276.2.5串口設(shè)置界面277展望298總結(jié)30致謝語30參考文獻(xiàn)：31附錄1 GPS設(shè)備數(shù)據(jù)解析關(guān)鍵代碼附錄2 導(dǎo)航路徑迪杰斯特拉算法II基于Qt的GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)摘要GPS系統(tǒng)是一個(gè)使用GPS定位衛(wèi)星，可以在全球范圍內(nèi)進(jìn)行定位、導(dǎo)航等多項(xiàng)功能的系統(tǒng)，它作為一種新的生產(chǎn)力和先進(jìn)的測量方式，已經(jīng)融入社會(huì)發(fā)展的各個(gè)領(lǐng)域。本文論述的GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)主要在Linux系統(tǒng)上的Qt4.7.0開發(fā)平臺(tái)下進(jìn)行設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)，使用C+作為編程語言，Sqlite3數(shù)據(jù)庫存儲(chǔ)MIF地圖信息，RS232串口外接LEA-5的G

4、PS模塊作為通訊模塊等開發(fā)技術(shù)。該系統(tǒng)的定位導(dǎo)航功能模塊通過加載地圖數(shù)據(jù)信息，并做相應(yīng)的處理后，能夠?yàn)橛脩籼峁┑貓D的顯示、縮放、拖拽等瀏覽操作。在這基礎(chǔ)上，提供了用戶所處位置的實(shí)時(shí)定位功能、起點(diǎn)和終點(diǎn)間的最短路線的導(dǎo)航功能。另外，系統(tǒng)為用戶提供了一些基礎(chǔ)娛樂功能，例如圖片的瀏覽、自動(dòng)播放功能，本地電子圖書的閱讀、標(biāo)簽收藏功能等。關(guān)鍵詞：GPS；定位；導(dǎo)航The design and implementation of GPS Navigation Systems which based on QtAbstractGPS is use of GPS satellite, which on a g

5、lobal scale for positioning, navigation, and so many functions of the system. It as a new productivity and an advanced method of measurement has been integrated into the application field of social development. This paper discusses the GPS Navigation System that has been developed by Qt4.7.0 on Linu

6、x system platform development, which using C+ programming language, Sqlite3 database technology to store MIF map data information, and RS232 serial port external LEA - 5 development technology such as GPS module as the communication module. The system by loading the corresponding map data files, tha

7、t can provide users with the map scale and browse the operation such as drag and drop, real-time positioning function of the user's location, the shortest route between the start and end of navigation and so on. The system can provide users with some basic function of entertainment, such as brow

8、se images or automatic playback of images, read the local electronic books, etc.Key words：GPS; location; navigation21 項(xiàng)目背景1.1項(xiàng)目背景及目的GPS是一個(gè)使用GPS定位衛(wèi)星，能夠在全球范圍內(nèi)進(jìn)行定位、導(dǎo)航等多種功能的系統(tǒng)，生活中常見的應(yīng)用有運(yùn)輸物品的追蹤、交通工具行駛路線的監(jiān)控、對(duì)指定設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程的指揮操作等。作為一種新的生產(chǎn)力、新的管理方式和先進(jìn)的測量工具，GPS相關(guān)產(chǎn)品已經(jīng)融入社會(huì)發(fā)展的各應(yīng)用領(lǐng)域。目前，社會(huì)經(jīng)濟(jì)正穩(wěn)健發(fā)展，中國國內(nèi)企業(yè)的管理意識(shí)也正逐步不斷在加強(qiáng)，通過

9、運(yùn)用GPS平臺(tái)來實(shí)現(xiàn)對(duì)管理目標(biāo)的有效管理的趨勢也開始成為主流。例如大部分地方客運(yùn)，物流等行業(yè)都配備了GPS定位系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)有序管理、提高工作效率和生產(chǎn)效益。本文所提出的GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)正是基于這樣的項(xiàng)目背景和社會(huì)需求而研制開發(fā)的,并且該GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)能夠被進(jìn)一步移植到多種平臺(tái)設(shè)備上，成為人們工作、出行的有益工具。1.2 GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)的現(xiàn)狀在中國，GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)的相關(guān)設(shè)備產(chǎn)品經(jīng)過了多年時(shí)間的市場培育，相關(guān)技術(shù)的研發(fā)和實(shí)現(xiàn)已經(jīng)接近成熟，并不斷完善，其相關(guān)產(chǎn)業(yè)正穩(wěn)健發(fā)展和壯大。如今，社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展已經(jīng)進(jìn)入了道路交通運(yùn)輸行業(yè)應(yīng)用的一個(gè)快速發(fā)展時(shí)期，同時(shí)，由中國自助研制、發(fā)射、建立的北斗衛(wèi)

10、星導(dǎo)航定位系統(tǒng)等技術(shù)和產(chǎn)品也為我國的GPS定位導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)的發(fā)展提供了一個(gè)良好的基礎(chǔ)條件以及更加廣闊的市場空間?，F(xiàn)在，市場上的絕大多數(shù)GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)都已能夠?yàn)橛脩籼峁┑貓D查詢、路線查詢及導(dǎo)航、多媒體娛樂等多項(xiàng)人性化的功能和服務(wù)。1.3 項(xiàng)目研究的目的和方法1.3.1 項(xiàng)目的研究目的本課題的GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和開發(fā)，通過對(duì)MIF文件所提供的地圖信息數(shù)據(jù)的分析、轉(zhuǎn)換等，實(shí)現(xiàn)對(duì)大量經(jīng)緯度數(shù)值的訪問和地圖界面的繪制1，并采用RS232串口外接LEA-5的GPS模塊作為通訊模塊，對(duì)通訊模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行解析和處理，實(shí)現(xiàn)定位和導(dǎo)航功能。GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)能夠在不同的平臺(tái)上運(yùn)行，可用于進(jìn)一步學(xué)習(xí)研究，或移

11、植到移動(dòng)設(shè)備上，其豐富的功能和簡易的操作方式，能夠成為人們出行時(shí)的貼身實(shí)用幫手。同時(shí)，該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和開發(fā)要求自己能夠?qū)I(yè)整體知識(shí)的系統(tǒng)化應(yīng)用，比如對(duì)數(shù)據(jù)庫的大量地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行訪問讀取，需要分析設(shè)計(jì)出合理的系統(tǒng)框架和可行的優(yōu)化算法；為實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)多任務(wù)處理，需要采用多線程開發(fā)技術(shù)等，相關(guān)軟件開發(fā)技術(shù)的應(yīng)用有助于讓自身的能力與企業(yè)的實(shí)際需求更加接近。1.3.2 開發(fā)方法及步驟1.3.2.1 需求分析功能需求：GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)的主要核心功能是地圖的顯示、常用瀏覽操作，為用戶提供實(shí)時(shí)定位顯示信息，并且能夠安照用戶設(shè)定的始發(fā)點(diǎn)和終點(diǎn)來查詢出一條行駛線路。此外，為進(jìn)一步完善和豐富系統(tǒng)的功能，可以增加一些娛樂

12、休閑功能，如閱讀功能、相冊功能等，從而使用戶獲得更好地使用體驗(yàn)，和接近用戶的實(shí)際需求。性能需求：為實(shí)現(xiàn)定位導(dǎo)航功能，需要系統(tǒng)在運(yùn)行時(shí)能夠顯示地圖信息，而地圖由大量的經(jīng)緯度等原始數(shù)據(jù)組成，原始數(shù)據(jù)在界面上的顯示需要經(jīng)過讀取、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、圖元繪制2等一些復(fù)雜的過程，因此，為了使用戶能夠正常、流暢的瀏覽地圖信息，在系統(tǒng)的開發(fā)時(shí)，需要分析和實(shí)現(xiàn)一定的地圖優(yōu)化算法，提高地圖顯示的效率。另外，在實(shí)時(shí)定位時(shí)，GPS設(shè)備會(huì)不停地返回衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，如何對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行解析以及讀取的速度也將影響到系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性3。1.3.2.2 可行性分析經(jīng)濟(jì)可行性分析：如今，經(jīng)濟(jì)全球化正不斷深入、擴(kuò)大，中國的社會(huì)處于和諧階段,國

13、民經(jīng)濟(jì)也處于穩(wěn)健發(fā)展的時(shí)期，人們的生活質(zhì)量正在不斷地提高,物質(zhì)生活和精神生活也不斷地豐富著。GPS相關(guān)產(chǎn)品在車輛、物流、交通等行業(yè)的應(yīng)用越來越多，因此，在中國，GPS定位導(dǎo)航產(chǎn)品有著巨大的市場潛力。本課題所開發(fā)的GPS導(dǎo)航系統(tǒng)，可移植到ARM開發(fā)板，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)為可移動(dòng)的GPS導(dǎo)航設(shè)備，具備一定的市場價(jià)值和經(jīng)濟(jì)效益。技術(shù)可行性分析：該項(xiàng)目在Linux系統(tǒng)的Qt4.7.0上開發(fā)，采用Sqlite3數(shù)據(jù)庫技術(shù)4、RS232串口通訊編程5、MIF地圖信息分析等，本人已具備相關(guān)知識(shí)的掌握和一定的項(xiàng)目開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，通過對(duì)功能需求的正確分析、設(shè)計(jì)系統(tǒng)架構(gòu)、系統(tǒng)關(guān)鍵類類圖、系統(tǒng)關(guān)鍵時(shí)序圖、導(dǎo)航時(shí)序圖等，做好項(xiàng)目開

14、發(fā)各階段的工作，并努力解決所遇到的問題和總結(jié)經(jīng)驗(yàn)。法律可行性分析：該項(xiàng)目的相關(guān)設(shè)計(jì)、編碼工作由本人獨(dú)立實(shí)現(xiàn)、完成，保證做到不抄襲、不拷貝、不造成侵權(quán)。1.3.2.3數(shù)據(jù)庫設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)根據(jù)業(yè)務(wù)功能需求、信息需求、和處理需求，確定該系統(tǒng)所采用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、相關(guān)數(shù)據(jù)操作。建立ER 圖，進(jìn)行數(shù)據(jù)庫設(shè)計(jì)，采用Sqlite3數(shù)據(jù)庫技術(shù)，建立本系統(tǒng)使用的數(shù)據(jù)庫。1.3.2.4 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)本課題的GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)是基于Linux下的Qt環(huán)境，采用C+編程語言所開發(fā)實(shí)現(xiàn)的。采用Qt的視圖框架來實(shí)現(xiàn)界面的顯示、操作事件響應(yīng)和處理，MIF文件來提供原始的地圖經(jīng)緯度數(shù)據(jù)信息，為提高系統(tǒng)的顯示、操作性能和運(yùn)行時(shí)的穩(wěn)定性，采

15、用SQLite3數(shù)據(jù)庫來存儲(chǔ)經(jīng)過轉(zhuǎn)換處理后的地圖數(shù)據(jù)信息。另外，在定位功能中，需要借助GPS設(shè)備來為系統(tǒng)提供用戶的所處地點(diǎn)的經(jīng)緯度信息，并結(jié)合Qt的視圖框架技術(shù)，在實(shí)現(xiàn)該功能。為豐富和完善系統(tǒng)功能，需要使用Qt庫所提供的類或函數(shù)，例如電子圖書的實(shí)現(xiàn)。為在滿足功能性需求的基礎(chǔ)上，達(dá)到一定的性能需求，要求系統(tǒng)采用多線程開發(fā)技術(shù)來實(shí)現(xiàn)。1.3.2.5 測試與維護(hù)對(duì)GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)的功能進(jìn)行測試、維護(hù)，從而保證系統(tǒng)的可用性、可靠性、安全性等。2開發(fā)平臺(tái)介紹2.1系統(tǒng)平臺(tái)環(huán)境2.1.1硬件平臺(tái)該GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)的開發(fā)硬件平臺(tái)為Intel(R) Core(TM)i5-2450M CPU 2.50GHz

16、處理器、4.00GB的RAM內(nèi)存、500GB硬盤。通訊模塊為RS232串口外接LEA-5的GPS模塊。2.1.2軟件平臺(tái)軟件平臺(tái)，指的是信息系統(tǒng)開發(fā)、系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)所需要的一個(gè)集成軟件環(huán)境，設(shè)計(jì)和選擇高效率、實(shí)用性好、簡便操作的軟件平臺(tái)，對(duì)于一個(gè)信息系統(tǒng)的開發(fā)來說，有著重要的作用。本系統(tǒng)的開發(fā)的軟件平臺(tái)具體為Fedora9（內(nèi)核版本2.6.25-14.fc9.i686）操作系統(tǒng)、GCC-4.3.0-8.i386編譯環(huán)境6、Qt4.7.0開發(fā)平臺(tái)、SQLite3 3.5.6數(shù)據(jù)庫。2.2相關(guān)技術(shù)2.2.1 Qt的Graphics View架構(gòu)Graphics View框架為開發(fā)人員提供了模型視圖結(jié)構(gòu)

17、的圖形管理方法，它能夠簡單、高效地對(duì)大量的圖元進(jìn)行管理。支持碰撞檢測、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和圖元組等多種方便的功能。Graphics View框架可以很好地支持事件傳播的處理操作，其圖元可以處理的事件有鼠標(biāo)操作產(chǎn)生的事件、鍵盤輸入產(chǎn)生的事件等，使得圖元在其對(duì)應(yīng)的場景中有著良好、精準(zhǔn)的交互能力。另外，采用BSP實(shí)現(xiàn)了快速查找圖元的方式，使得應(yīng)用程序在運(yùn)行時(shí)可以實(shí)時(shí)、流暢地顯示出大場景的界面信息。Graphics View框架主要有以下主要組成部分：一、場景，作為圖元對(duì)象的一個(gè)容器，它提供了一個(gè)快速的函數(shù)接口來管理大量的圖元，包括傳播事件到每個(gè)圖元、管理圖元的當(dāng)前狀態(tài)等。開發(fā)人員可以通過調(diào)用Qgraphics

18、Scene:addItem()這個(gè)接口函數(shù)將所需要的圖元添加到一個(gè)指定的場景中，另外，也可以調(diào)用相關(guān)Find()函數(shù)來快速獲取所需要的一個(gè)指定圖元。二、視圖，主要作用是用來顯示一定范圍的場景上的圖元信息，也稱為視口。開發(fā)人員可以將多個(gè)視口連接到同一個(gè)場景，實(shí)現(xiàn)更豐富的顯示功能。另外，視口部件也提供了滾動(dòng)條的瀏覽功能來顯示一個(gè)大場景的內(nèi)容。三、圖元，是場景中圖形Items的一個(gè)基類。Graphics View框架提供了的一寫常見的形狀的Items有矩形、橢圓、文本等。同時(shí)，圖元也支持鼠標(biāo)點(diǎn)擊事件、滾輪事件、碰撞檢測等。2.2.2 RS232串口外接LEA-5的GPS模塊RS-2327被廣泛地運(yùn)用

19、在計(jì)算機(jī)的串行接口外設(shè)的連接上，它是一種關(guān)于串行數(shù)據(jù)通信的接口標(biāo)準(zhǔn)之一。常見的串行通信設(shè)置主要有波特率、奇偶校驗(yàn)和停止位等。波特率，指每秒鐘發(fā)送多少比特的數(shù)據(jù)。奇偶校驗(yàn)，可以用來檢查數(shù)據(jù)的正確性，包括奇校驗(yàn)和偶校驗(yàn)。沒有使用奇偶校驗(yàn)的時(shí)候，被發(fā)送的數(shù)據(jù)不會(huì)被修改，而使用奇偶校驗(yàn)時(shí)，是通過改變每一發(fā)送字節(jié)來實(shí)現(xiàn)校驗(yàn)的。停止位，這一個(gè)數(shù)據(jù)位可以幫助接收信號(hào)端的硬件重同步，發(fā)送過程中，是在每個(gè)字節(jié)傳輸后被發(fā)送出去的。流量控制，指的是進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的雙方，需要相互發(fā)送的一個(gè)握手信號(hào)，或者是進(jìn)行數(shù)據(jù)的完整性檢測時(shí)所需要制定一些設(shè)置信息。3系統(tǒng)需求分析3.1功能需求概述功能需求主要定義了一個(gè)軟件系統(tǒng)或組件的

20、功能，同時(shí)，也指一個(gè)系統(tǒng)所需要向用戶提供的哪些功能和服務(wù)。為了方便設(shè)計(jì)、開發(fā)，以及讓整個(gè)系統(tǒng)有一個(gè)較為清晰、合理的框架，經(jīng)驗(yàn)逐步的分析，設(shè)計(jì)，將該系統(tǒng)分為以下幾個(gè)主要模塊：系統(tǒng)開機(jī)模塊、定位導(dǎo)航模塊、電子圖書模塊、電子相冊模塊、系統(tǒng)設(shè)置模塊。各個(gè)模塊的詳細(xì)功能介紹在以下幾個(gè)圖表中列出并做一個(gè)簡要、具體的描述。3.1.1系統(tǒng)開機(jī)模塊表3.1.1-1 系統(tǒng)開機(jī)模塊的功能需求概要模塊名功能類別子功能開機(jī)系統(tǒng)開機(jī)系統(tǒng)開機(jī)過程中顯示運(yùn)行環(huán)境的硬件基本信息，顯示GPS模塊串口初始化的基本信息。3.1.2 定位導(dǎo)航模塊表3.1.2-1 定位導(dǎo)航模塊的功能需求概要模塊名功能類別子功能定位導(dǎo)航界面正確加載地圖信

21、息并在界面上顯示，用戶可以對(duì)地圖進(jìn)行放大、縮小、平移、查找等操作。定位點(diǎn)擊定位按鈕，能夠在地圖上顯示當(dāng)前的位置，且初始顯示在界面中心。導(dǎo)航在地圖上選擇一個(gè)起始位置點(diǎn)和結(jié)束位置點(diǎn)，能夠正確計(jì)算出起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)之間的最短行走路徑，并用不同的顏色在顯示界面上標(biāo)示出來。3.1.3 電子圖書模塊表3.1.3-1 電子圖書模塊的功能需求概要模塊名功能類別子功能電子書打開/關(guān)閉文件能夠查看并打開本地文件，在界面上顯示文件內(nèi)容。關(guān)閉被打開的文件后，自動(dòng)清空緩存數(shù)據(jù)，并且界面顯示為初始狀態(tài)。打開/關(guān)閉書簽?zāi)軌驗(yàn)樽罱蜷_的本地文件創(chuàng)建一個(gè)書簽，通過打開書簽快捷查看文件。關(guān)閉書簽后，界面恢復(fù)初始狀態(tài)。字體能夠支持顯

22、示字體的更改，包括字體類型、字體大小。顏色能夠支持字體和背景顏色的更改，更換后實(shí)時(shí)更新界面顯示。3.1.4 電子相冊模塊表3.1.4-1 電子相冊模塊的功能需求概要模塊名功能類別子功能電子相冊打開圖片能夠查看并打開本地圖片文件，在界面上顯示并添加到相冊。刪除圖片能夠?qū)崿F(xiàn)圖片的刪除。自動(dòng)播放實(shí)現(xiàn)相冊內(nèi)的圖片按一定時(shí)間進(jìn)行自動(dòng)播放顯示。瀏覽下一張、上一張的瀏覽查看，同時(shí)能夠循環(huán)查看。3.1.5 系統(tǒng)設(shè)置模塊表3.1.5-1 設(shè)置模塊的功能需求概要模塊名功能類別子功能系統(tǒng)設(shè)置設(shè)置串口設(shè)置GPS模塊使用的串口的具體配置，包括串口號(hào)、波特率、停止位、數(shù)據(jù)位等。關(guān)機(jī)關(guān)閉GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)，系統(tǒng)正常退出。返

23、回返回系統(tǒng)主界面。3.2系統(tǒng)數(shù)據(jù)流圖3.2.1 分層數(shù)據(jù)流圖圖3.2.1-1 GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)頂層數(shù)據(jù)流圖圖3.2.1-2 GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)0層數(shù)據(jù)流圖圖3.2.1-3 GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)1層數(shù)據(jù)流圖圖3.2.1-4 GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)2層數(shù)據(jù)流圖4系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)4.1概述通過對(duì)GPS定位導(dǎo)航基本業(yè)務(wù)流程的調(diào)查了解，以及對(duì)系統(tǒng)的功能需求的分析后,接下來所需要做的就是本系統(tǒng)概要設(shè)計(jì)。4.2系統(tǒng)框架系統(tǒng)構(gòu)架，指的是對(duì)軟件開發(fā)過程中，已經(jīng)分析好的哪些需求的技術(shù)實(shí)現(xiàn)架構(gòu)、作好規(guī)劃等的一個(gè)工具，之后，開發(fā)人員在所規(guī)劃好的步驟下去完成指定的系統(tǒng)開發(fā)任務(wù)。圖4.2-1 GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng)框架圖4.3

24、系統(tǒng)功能結(jié)構(gòu)圖4.3-1 GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng)功能結(jié)構(gòu)圖5數(shù)據(jù)庫的分析設(shè)計(jì)5.1系統(tǒng)ER圖概念模型的設(shè)計(jì)，指是將現(xiàn)實(shí)世界當(dāng)中的和系統(tǒng)開發(fā)相關(guān)的一些信息進(jìn)行一定的抽象后，對(duì)信息進(jìn)行建模，它是開發(fā)人員在設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)庫時(shí)可以使用的一個(gè)有效工具。本系統(tǒng)的E-R圖表現(xiàn)了系統(tǒng)中各個(gè)實(shí)體之間的聯(lián)系：圖5.1-1 GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)E-R圖5.2實(shí)體屬性圖圖5.2-1 實(shí)體屬性圖5.3數(shù)據(jù)庫邏輯結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)表5.3-1 地圖地點(diǎn)表序號(hào)字段名數(shù)據(jù)類型是否主鍵是否外鍵描述1idINTEGER是否編號(hào)，唯一標(biāo)識(shí)2xNUMERIC(9)否否X坐標(biāo)3yNUMERIC(9)否否Y坐標(biāo)4nameVARCHAR(100)否否名稱

25、5kindVARCHAR(4)否否類型6addrVARCHAR(100)否否地址7telVARCHAR(15)否否電話表5.3-2 河流表序號(hào)字段名數(shù)據(jù)類型是否主鍵是否外鍵描述1idINTEGER是否編號(hào)，唯一標(biāo)識(shí)2vertexINTEGER否否頂點(diǎn)個(gè)數(shù)3xNUMERIC(9)否否X坐標(biāo)4yNUMERIC(9)否否Y坐標(biāo)5mapIDVARCHAR(6)否否地圖ID表5.3-3市區(qū)道路表序號(hào)字段名數(shù)據(jù)類型是否主鍵是否外鍵描述1idINTEGER是否編號(hào)，唯一標(biāo)識(shí)2vertexINTEGER否否頂點(diǎn)個(gè)數(shù)3xNUMERIC(9)否否X坐標(biāo)4yNUMERIC(9)否否Y坐標(biāo)5nameVARCHAR(4

26、0)否否名稱6kindVARCHAR(23)否否類型7widthINTEGER否否寬度表5.3-4電子相冊圖片表序號(hào)字段名數(shù)據(jù)類型是否主鍵是否外鍵描述1idINTEGER是否編號(hào)，唯一標(biāo)識(shí)2filepathVARCHAR(64)否否圖片路徑6系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì)6.1模塊設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)6.1.1系統(tǒng)關(guān)鍵類的類圖設(shè)計(jì)圖6.1.1-1系統(tǒng)關(guān)鍵類類圖6.1.2 GPS數(shù)據(jù)流向的時(shí)序圖設(shè)計(jì)圖6.1.2-1 GPS數(shù)據(jù)流向時(shí)序圖6.1.3定位數(shù)據(jù)的解析該系統(tǒng)所采用的RS232串口外接LEA-5的GPS設(shè)備在接通電源，配置正確,并且能夠正常接受衛(wèi)星信息后，會(huì)按照一定的時(shí)間間隔返回衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)。系統(tǒng)讀取到數(shù)據(jù)后,對(duì)原始數(shù)

27、據(jù)進(jìn)行解析，主要解析得到定位點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，然后轉(zhuǎn)換為場景坐標(biāo)系上的坐標(biāo),最后將坐標(biāo)值賦給定位圖元，在界面上更新圖元的顯示，經(jīng)過這樣的處理過程來實(shí)現(xiàn)基本的GPS定位功能。GPS數(shù)據(jù)格式為：$信息類型，x，x，x，x，x，x，x，x，x，x，x，x，x，以$作為數(shù)據(jù)開頭，緊接著信息類型，后面是數(shù)據(jù)，以逗號(hào)分隔開。數(shù)據(jù)的信息類型主要有以下幾種：可見衛(wèi)星的信息、地理定位的信息、推薦最小定位的信息、地面速度的信息、GPS定位的信息、當(dāng)前衛(wèi)星的信息。本系統(tǒng)主要解析和使用的信息類型是GPS定位的信息。6.1.3.1 GPGGA GPS定位數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)各字段含義為：$GPGGA8,< UTC時(shí)間>,

28、<緯度值>,<南北半球>,<經(jīng)度值>,<東西半球>,<定位的質(zhì)量指示>,<使用衛(wèi)星的個(gè)數(shù)>,<水平的精確度大小>,<天線離海平面的高度值>,M,< 大地水準(zhǔn)面的高度值>,M,< 差分GPS數(shù)據(jù)的期限>,<差分參考基站的標(biāo)號(hào)值>*xx<CR><LF>6.1.3.2主要解析內(nèi)容1.時(shí)間，該時(shí)間是世界時(shí)間，需要把它轉(zhuǎn)換成北京時(shí)間，轉(zhuǎn)換方法是在這個(gè)時(shí)間基礎(chǔ)上加8個(gè)小時(shí)；2.定位狀態(tài)，GPS設(shè)備在接收到有效的數(shù)據(jù)之前，這個(gè)字段取值為V，其后的其他數(shù)據(jù)

29、的值都為空；設(shè)備接收到有效的數(shù)據(jù)之后，這個(gè)字段的取值變成A，其后字段也有各自對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)值；3.緯度，系統(tǒng)要將這個(gè)數(shù)據(jù)值進(jìn)一步轉(zhuǎn)換為用度分秒所表示的格式；4.南北緯，取值N(北緯)或S(南緯)；5.經(jīng)度，解析方式和緯度一樣；6.東西經(jīng)，取值E(東經(jīng))或W(西經(jīng))；7.速率，數(shù)據(jù)要轉(zhuǎn)換成千米/時(shí)的表示格式；8.航向，偏離正北的一個(gè)角度；9.日期，可直接使用；6.1.4地圖數(shù)據(jù)顯示的設(shè)計(jì)在系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)過程中，為了提高M(jìn)IF數(shù)據(jù)的讀取效率，采用SQLite3數(shù)據(jù)庫技術(shù)建立地圖數(shù)據(jù)庫，數(shù)據(jù)庫存儲(chǔ)的是從MIF文件讀取到的經(jīng)緯度等信息，并將原始的經(jīng)緯度數(shù)值進(jìn)一步轉(zhuǎn)換為場景坐標(biāo)系上的坐標(biāo)值信息，從而可使系統(tǒng)

30、在運(yùn)行時(shí)加載地圖數(shù)據(jù)后，即可用于界面的繪制。另外，由于地圖數(shù)據(jù)量大，通過分次按一定范圍讀取數(shù)據(jù)的方式，來減少每次讀取時(shí)所需要處理的數(shù)據(jù)量，以便進(jìn)一步提高地圖界面的繪制效率。地圖數(shù)據(jù)顯示的流程圖如圖6.1.4-1所示。圖6.1.4-1 地圖數(shù)據(jù)顯示的流程圖6.1.5定位功能的設(shè)計(jì)本系統(tǒng)在開啟定位功能后，會(huì)按一定的時(shí)間間隔對(duì)從GPS設(shè)備讀取到原始定位數(shù)據(jù)進(jìn)行解析和轉(zhuǎn)換，并結(jié)合圖元的繪制和更新等操作來完成基本定位功能。實(shí)時(shí)定位功能中，需要系統(tǒng)按一定的時(shí)間間隔對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，同時(shí)需要系統(tǒng)進(jìn)行界面的正常繪制以及進(jìn)行其他操作，即系統(tǒng)需要同時(shí)處理不同的任務(wù)，所以在GPS設(shè)備原始數(shù)據(jù)的解析中，采用線程來實(shí)現(xiàn)，

31、而主線程用于界面的繪制和一些正常的界面操作等，從而避免在定位時(shí)出現(xiàn)界面繪制產(chǎn)生停頓或死機(jī)的現(xiàn)象。定位功能的實(shí)現(xiàn)的流程圖如圖6.1.5-1所示。圖6.1.5-1定位流程圖6.1.5導(dǎo)航路徑的設(shè)計(jì)GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)的定位導(dǎo)航模塊中的導(dǎo)航路徑的實(shí)現(xiàn)主要采用迪杰斯特拉算法，算法的主要思想如下：一個(gè)向量D，這個(gè)向量的每個(gè)分量Di用來表示從起始點(diǎn)S到每個(gè)終點(diǎn)E的長度大小。例如Di等于2，則2是從點(diǎn)S到點(diǎn)i的路徑的相對(duì)最小長度值。向量D的初始狀態(tài)為，如果從S到Ei有弧，則Di為此條弧的一個(gè)權(quán)值，反之D為。因此，長度為Dj等于minD|EiV的路徑是從點(diǎn)S出發(fā)的一條最短路徑(S,Ej)。如果下一條弧的權(quán)值是次

32、小的最短路徑的終點(diǎn)是點(diǎn)Ek，則路徑是(S,Sk)，或(S,Sj,Sk)，長度是從S到Sk的弧上的權(quán)值大小，或者是Dj和從Sj到Sk的弧上的所有權(quán)值之和。算法描述見附錄2，導(dǎo)航路徑的繪制流程如圖6.1.5-1所示。圖6.1.5-1 導(dǎo)航路線流程圖主要實(shí)現(xiàn)算法步驟描述為:1、假設(shè)起點(diǎn)A(x1, y1)，終點(diǎn)B(x2, y2)，根據(jù)坐標(biāo)系，可以得到max_X = x2，min_X = x1，max_Y = y2，min_Y = y1。 2、根據(jù)max_X，min_X，max_Y，min_Y去查詢數(shù)據(jù)庫，將該范圍內(nèi)的道路圖元添加進(jìn)容器。 3、起點(diǎn)到容器中第i條道路的兩個(gè)端點(diǎn)的距離分別為min0和min

33、1，設(shè)置最小的值min為min0，min1中較小的，一直遍歷，找出最小的第i條道路。 4、同理，找出離終點(diǎn)最近的第i條道路。 5、根據(jù)容器中的道路，創(chuàng)建圖。最大頂點(diǎn)數(shù)等于容器的大小。將道路i放入數(shù)組ary，并算出頂點(diǎn)間的權(quán)值，這里的權(quán)值為道路L1的端點(diǎn)1，到道路L2的端點(diǎn)2的長度。 6、用迪杰斯特拉算法，計(jì)算出最短距離7、設(shè)Fi=1表示求得頂點(diǎn)pos至i的最短路徑。 8、Fj初始化為未知最短路徑狀態(tài)。 9、和點(diǎn)pos有連線的頂點(diǎn)加上權(quán)值Dj。 10、路徑數(shù)組Pj初始化為0。 11、Dpos = 0說明點(diǎn)pos無到自身的路徑,Ppos = -1為自身無前驅(qū)頂點(diǎn),Fpos = 1則表示不需要求路徑

34、。 12、開始循環(huán)，每次求得pos到頂點(diǎn)v的最短路徑,將目前找到的最近的頂點(diǎn)置為1,如果找到更短的路徑，則修改Di和Pi。 13、根據(jù)路徑數(shù)組，將組成最短距離的道路依次創(chuàng)建為圖元，并添加到場景中，由視圖顯示出來。6.1.6電子圖書的功能設(shè)計(jì)該系統(tǒng)的采用QTextEdit窗口控件來實(shí)現(xiàn)eBook模塊中本地電子圖書的瀏覽閱讀功能，它可以支持多信息文本格式的查看或者編輯，并且在處理大文檔方面和快速響應(yīng)用戶的輸入操作都進(jìn)行了一定程度的優(yōu)化。文本內(nèi)容可以通過使用QTextEdit:setText()函數(shù)接口來更新顯示，主要處理是將已經(jīng)存在的文本刪除后，再用傳遞給接口調(diào)用的文本信息來更新。圖6.1.6-1

35、電子圖書流程圖6.1.7電子相冊功能的設(shè)計(jì)系統(tǒng)的電子相冊主要采用QtGraphicsView框架的場景、視圖、圖元來實(shí)現(xiàn)該功能，一張圖片即一個(gè)圖元，通過更換重新加載圖元來顯示不同的圖片信息，并結(jié)合Qt定時(shí)器來實(shí)現(xiàn)圖片的自動(dòng)播放功能，定時(shí)器超時(shí)返回后，圖片ID自增，重新打開加載圖片文件進(jìn)行圖片的繪制和顯示。圖6.1.7-1電子相冊自動(dòng)播放流程圖6.2界面設(shè)計(jì)6.2.1系統(tǒng)主界面在系統(tǒng)開機(jī)過程中，會(huì)顯示當(dāng)前系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境的一些硬件信息，例如CPU的型號(hào)、內(nèi)存的大小等。顯示GPS模塊串口初始化的基本信息，包括使用串口號(hào)、波特率、停止位等。該界面的顯示時(shí)間大約為3秒左右，系統(tǒng)初始化完成后，此界面自動(dòng)關(guān)閉

36、，并顯示系統(tǒng)主界面等待用戶操作。如圖6.2.1-1所示：圖6.2.1-1系統(tǒng)開機(jī)界面GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng)主界面上提供了定位導(dǎo)航（Map）、設(shè)置（Setup）、電子圖書（eBook）、電子相冊（Album）這四個(gè)功能模塊的按鈕，通過操作按鈕可進(jìn)入相應(yīng)的功能界面，并且在各個(gè)模塊界面中都提供了返回系統(tǒng)主界面的一個(gè)返回按鈕。系統(tǒng)啟動(dòng)成功后，程序?qū)⑼Ａ粼诖私缑娴却脩暨M(jìn)行選擇操作，此界面不會(huì)自動(dòng)關(guān)閉。如圖6.2.1-2所示：圖6.2.1-2系統(tǒng)主界面6.2.2定位導(dǎo)航模塊界面定位導(dǎo)航模塊是系統(tǒng)的主要功能模塊。界面上顯示地圖信息、視圖坐標(biāo)、場景坐標(biāo)、經(jīng)緯度坐標(biāo)、定位狀態(tài)、GPS設(shè)備信號(hào)狀態(tài)、當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)

37、間、地圖瀏覽放大和縮小按鈕以及該模塊子菜單按鈕等信息。如圖6.2.2-1所示：圖6.2.2-1 定位導(dǎo)航模塊主界面定位導(dǎo)航模塊子菜單中包括地圖上下左右平移按鈕、導(dǎo)航按鈕、定位按鈕、返回定位導(dǎo)航模塊的主界面按鈕以及返回系統(tǒng)主界面按鈕。其中，第一次點(diǎn)擊導(dǎo)航按鈕后，即可在地圖界面上通過雙擊選擇導(dǎo)航的起點(diǎn)和終點(diǎn)，選擇后再次點(diǎn)擊導(dǎo)航按鈕，系統(tǒng)將進(jìn)行導(dǎo)航路徑的規(guī)劃，成功查找后將在界面顯示。第一次點(diǎn)擊定位按鈕后，系統(tǒng)根據(jù)GPS設(shè)備所返回的數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，解析成功后將在界面上顯示實(shí)時(shí)定位圖標(biāo)。如圖6.2.2-2所示：圖6.3.2-2 定位導(dǎo)航模塊子菜單6.2.3電子圖書模塊界面電子圖書（eBook）模塊主界面包

38、括打開本地文件按鈕、關(guān)閉文件按鈕、打開書簽按鈕、保存為書簽按鈕、設(shè)置字體大小按鈕、設(shè)置字體顏色按鈕、設(shè)置背景顏色按鈕、返回系統(tǒng)主界面按鈕等。成功打開文件后，文件內(nèi)容將在界面上顯示，并且可以通過界面上的滑條進(jìn)行文本的完整瀏覽閱讀。如圖6.2.3-1所示。圖6.2.3-1 eBook模塊界面6.2.4電子相冊模塊界面電子相冊（Album）模塊界面包括打開本地圖片按鈕、刪除圖片按鈕、自動(dòng)播放按鈕、前一張和后一張按鈕、返回系統(tǒng)主界面按鈕以及圖片顯示內(nèi)容。如圖6.3.4-1所示：圖6.2.4-1 Album模塊界面6.2.5串口設(shè)置界面串口設(shè)置界面的主要功能是對(duì)設(shè)置系統(tǒng)接收解析GPS設(shè)備時(shí)所需要使用的串

39、口號(hào)、波特率、數(shù)據(jù)位等串口配置信息。相關(guān)的配置信息將會(huì)被寫入一個(gè)配置文件，系統(tǒng)在下一次啟動(dòng)時(shí)將會(huì)直接使用配置文件提供的配置信息。如圖6.2.5-1所示：圖6.2.5-1串口設(shè)置界面7展望社會(huì)經(jīng)濟(jì)和科技力量在不斷的發(fā)展、壯大，GPS相關(guān)技術(shù)已經(jīng)達(dá)到一定的成熟水平，其相關(guān)產(chǎn)品的應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷拓展和更新。社會(huì)發(fā)展已經(jīng)逐步進(jìn)入了道路交通運(yùn)輸行業(yè)應(yīng)用的一個(gè)快速發(fā)展的時(shí)期，中國自助進(jìn)行研制、發(fā)射、建立的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)等技術(shù)和產(chǎn)品的出現(xiàn)，為我國的GPS定位導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)的發(fā)展提供了一個(gè)良好的基礎(chǔ)條件以及更加廣闊的市場空間。隨著北斗導(dǎo)航系統(tǒng)在我國的民用范圍的實(shí)際應(yīng)用的不斷擴(kuò)大，將會(huì)有更多的導(dǎo)航產(chǎn)品的生產(chǎn)商出

40、現(xiàn)，并投入到基于北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的終端設(shè)備的研制和開發(fā)中。本課題所開發(fā)的GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)，已經(jīng)具備基本的定位、導(dǎo)航功能，并且具備電子圖書、電子相冊等娛樂功能，對(duì)其進(jìn)行更全面的、更專業(yè)的研究開發(fā)完善之后，可通過更改編譯環(huán)境，最后移植到ARM開發(fā)板，結(jié)合更多的相關(guān)硬件，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)為可移動(dòng)的GPS導(dǎo)航設(shè)備，這將使得該系統(tǒng)具備一定的市場價(jià)值和經(jīng)濟(jì)效益。8總結(jié)軟件設(shè)計(jì)和開發(fā)是一個(gè)精細(xì)漫長的過程，經(jīng)過這幾個(gè)月以來的學(xué)習(xí)和實(shí)踐，我終于按計(jì)劃和老師的要求完成了GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)的全部設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，并且使該系統(tǒng)能夠達(dá)到一定的可實(shí)際應(yīng)用的階段。GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，在整個(gè)過程中自己學(xué)習(xí)和收獲了許多。例如，在

41、Linux平臺(tái)上的設(shè)計(jì)開發(fā)，使自己從僅會(huì)基本命令操作提升到具備一定的項(xiàng)目開發(fā)經(jīng)驗(yàn)。通過自己搭建編輯Qt開發(fā)平臺(tái)到學(xué)習(xí)研究Makefile編寫，最后到項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)，對(duì)Linux的應(yīng)用有了更全面的掌握，同時(shí)了解到在Windows系統(tǒng)和Linux系統(tǒng)上開發(fā)項(xiàng)目的不同之處以及各自的一些優(yōu)缺點(diǎn)。Graphics View框架和Qt信號(hào)和槽的實(shí)際項(xiàng)目應(yīng)用，使自己的編程能力從面向過程的程序開發(fā)到面向?qū)ο蟮某绦蜷_發(fā)有了更好地積累、能力的提高。Qt開發(fā)平臺(tái)具備了良好封裝機(jī)制、較高的模塊化程度，良好的可重用性等，讓開發(fā)人員可以更方便、更好地進(jìn)行軟件開發(fā)。例如，使用信號(hào)和槽的安全類型來替換先前的回調(diào)函數(shù)方式，可以使編碼

42、的實(shí)現(xiàn)過程更加簡易。對(duì)GPS設(shè)備的數(shù)據(jù)的解析和實(shí)現(xiàn)定位功能，讓自己積累了一些硬件操作經(jīng)驗(yàn)，也感覺到這些硬件設(shè)備對(duì)自己來說不再那么陌生，不再僅僅只是一個(gè)物理設(shè)備，對(duì)其內(nèi)部工作方式有了一定的了解，也能夠采用GPS設(shè)備來實(shí)現(xiàn)一些實(shí)際的應(yīng)用功能，使自己所設(shè)計(jì)開發(fā)出來的軟件程序有了更多的功能擴(kuò)展和實(shí)際價(jià)值。致謝語此次畢業(yè)設(shè)計(jì)的開發(fā)實(shí)現(xiàn)和本論文的撰寫過程中，遇到不少困難和存在的問題，。參考文獻(xiàn)：1 蔡志明.精通QT4編程. 北京：電子工業(yè)出版社，2008.1.2 索林.24小時(shí)學(xué)通qt編程. 北京：人民郵電出版社，2000.10.3 林銳，韓永泉.高質(zhì)量程序設(shè)計(jì)指南. 北京：電子工業(yè)出版社，2007.5.

43、4 周鵬.嵌入式Linux基礎(chǔ)教程. 北京：人民郵電出版社，2012.5.5 馬修 斯通斯.Linux程序設(shè)計(jì). 北京：人民郵電出版社，2010.6.6 韋東山.嵌入式Linux應(yīng)用開發(fā)完全手冊. 北京：人民郵電出版社，2008.8.7 裘宗燕.C+程序設(shè)計(jì)語言. 北京：機(jī)械工業(yè)4出版社，2010.3.8 成潔，盧紫毅.Linux窗口程序設(shè)計(jì)（Qt4精彩實(shí)例分析）. 北京：清華大學(xué)出版社，2008.11.9 Robert Love, OReilly .Linux System Programming and Edition.10 Richard L Halterman. Fundamental

44、s of Programming C+.附錄1 GPS設(shè)備數(shù)據(jù)解析關(guān)鍵代碼int CPositionThread:ThreadRun(void) fd_set RdSet; / 監(jiān)聽只讀fd集合 fd_set AllSet; FD_ZERO(&RdSet); / 集合清空 FD_ZERO(&AllSet); FD_SET(m_Fd, &AllSet); timeval tv; int sig = 0; int maxFd = m_Fd; bool isFirst = true; char buf1024 = 0; QString str; QStringList lis

45、t; while ( 1 ) / 監(jiān)聽循環(huán) RdSet = AllSet; tv.tv_sec = 3; / 超時(shí)等待時(shí)間 tv.tv_usec = 0; if ( m_Form->m_isExit ) break; int ret = select(maxFd + 1, &RdSet, NULL, NULL, &tv); if ( ret > 0 && sig < 100 ) / 非超時(shí)返回，且信號(hào)值未滿值 sig += 10; else if ( ret = 0 && sig > 0 ) / 超時(shí)返回，且信號(hào)值未為零

46、sig -= 10; QString strSig = QString:number(sig); m_Form->m_pSigLab->setText(strSig); / 設(shè)置地圖窗口信號(hào)控件 if ( !m_Form->m_isPosition ) isFirst = true; if ( FD_ISSET(m_Fd, &RdSet) ) memset(buf, 0, 1024); int nread = read(m_Fd, buf, 1024); if ( nread > 0 && m_Form->m_isPosition ) /讀數(shù)據(jù)且為定位狀態(tài) str.clear(); str = buf; int index = str.indexOf("$GPGGA"); / 查找大寫數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí) if (