機(jī)器人Master設(shè)置教程

1、 機(jī)器人 Master (零點(diǎn)復(fù)歸設(shè)置教程為什么需要進(jìn)行 Master ?零點(diǎn)復(fù)歸機(jī)器人時(shí)需要將機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步,來定義機(jī)器人的物理位置。必須正確 操作機(jī)器人來進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。通常在機(jī)器人從 FANUC Robotics 出廠之前已經(jīng)進(jìn)行了零點(diǎn)復(fù)歸。但 是,機(jī)器人還是有可能丟失掉原點(diǎn)數(shù)據(jù),需要重新進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。機(jī)器人通過閉環(huán)伺服系統(tǒng)來控制 機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)軸?？刂破鬏敵隹刂泼顏眚?qū)動(dòng)每一個(gè)馬達(dá)。而馬達(dá)上裝配的稱為串行脈沖編碼器的 反饋裝置將把信號(hào)反饋給控制器。在機(jī)器人操作過程中,控制器不斷的分析反饋信號(hào),修改命令信 號(hào),從而在整個(gè)過程中一直保持正確的位置和速度。控制器必須“知曉”每個(gè)軸

2、的位置,以使機(jī)器 人能夠準(zhǔn)確地按原定位置移動(dòng)?？刂破魍ㄟ^比較操作過程中讀取的串行脈沖編碼器的信號(hào)與機(jī)器人 上已知的機(jī)械參考點(diǎn)信號(hào)的不同來達(dá)到這一目的。零點(diǎn)復(fù)歸過程就是讀取已知的機(jī)械參考點(diǎn)的串行 脈沖編碼器信號(hào)的過程。這樣的零點(diǎn)復(fù)歸數(shù)據(jù)與其他用戶數(shù)據(jù)一起保存在控制器備份中,并在未連 接電源時(shí)由電池能源保持?jǐn)?shù)據(jù)。當(dāng)控制器在正常條件下關(guān)閉電源時(shí),每個(gè)串行脈沖編碼器的當(dāng)前數(shù) 據(jù)將保持在脈沖編碼器中,由機(jī)器人上的后備電池提供能源(對(duì) P 系列機(jī)器人來說,后備電池可能 位于控制器上。當(dāng)控制器重新上電時(shí),控制器將請(qǐng)求從脈沖編碼器讀取數(shù)據(jù)。當(dāng)控制器收到脈沖 編碼器的讀取數(shù)據(jù)時(shí),伺服系統(tǒng)才可以正確操作。這一過程可以稱為校準(zhǔn)過程。校準(zhǔn)在每次控制器 開啟時(shí)自動(dòng)進(jìn)行。如果控制器未連接電源時(shí)斷開了脈沖編碼器的后備電池,則上電時(shí)校準(zhǔn)操作將失 敗,機(jī)器人唯一可能做的動(dòng)作只有關(guān)節(jié)模式的手動(dòng)操作。要還原正確的操作,必須對(duì)機(jī)器人進(jìn)行重 新零點(diǎn)復(fù)歸與校準(zhǔn)。 Mastering 和使用絕對(duì)值脈沖編碼器 (APC的機(jī)器人各軸的角度有關(guān),通常情況 下,為了獲得在零度位置的脈沖記數(shù),需要做 Mastering 。 步驟二：示教器設(shè)置（8） 翻頁找到cycle pow