調(diào)試機(jī)器人程序_第1頁
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調(diào)試機(jī)器人程序_第4頁
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文檔簡介

1.1 調(diào)試機(jī)器人程序在完成程序的編輯后，通常需要對程序進(jìn)行調(diào)試。調(diào)試的目的有兩個(gè)：一是檢查程序中位置點(diǎn)是否正確；一是檢查程序中的邏輯控制是否合理和完善。1. 調(diào)試rHome例行程序（1）打開調(diào)試菜單，單擊“PP移至例行程序”，如所示；圖6-89（2）選中rHome例行程序，然后單擊“確定”，如所示；（3）手持示教器，按下使能鍵，進(jìn)入電機(jī)開啟狀態(tài)，按一下單步向前按鍵，當(dāng)程序指針（黃色小箭頭）與小機(jī)器人圖標(biāo)指向同一行時(shí)，說明機(jī)器人已到達(dá)pHome點(diǎn)位置，如所示；圖6-91（4）此時(shí)觀察真實(shí)環(huán)境中，機(jī)器人的位置是否與用戶定義的pHome點(diǎn)位置一樣，如所示；2. 調(diào)試rMoveRoutine例行程序（1）打開調(diào)試菜單，單擊“PP移至例行程序”，如所示；（2）選中rMoveRoutine例行程序，然后單擊確定，如所示；（3）手持示教器，按下使能鍵，進(jìn)入電機(jī)開啟狀態(tài)，按一下單步向前按鍵，當(dāng)程序指針（黃色小箭頭）與小機(jī)器人圖標(biāo)指向同一行時(shí)，說明機(jī)器人已到達(dá)程序中的位置，如所示；（4）在進(jìn)行單步調(diào)試過程中，可觀察每一點(diǎn)的位置是否合適，如所示；3. 調(diào)試main主程序（1）打開調(diào)試菜單，單擊“PP移至Main”，如所示；（2）程序指針會(huì)自動(dòng)跳至主程序的第一行指令，如所示；（3）手持示教器，按下使能鍵，進(jìn)入電機(jī)開啟狀態(tài)，按一下程序啟動(dòng)按鍵，并小心觀察機(jī)器人的移動(dòng)，若過程

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