T-02-O-K-KUKA 弧焊工作站設(shè)備連接

1、KUKA機器人弧焊工作站設(shè)備連接前一節(jié)介紹了KUKA機器人弧焊工作站的設(shè)備組成，有機器人、焊槍、焊接電源、變位機等。介紹了各組成設(shè)備的功能，本節(jié)介紹焊接設(shè)備如何連接成一個系統(tǒng)的弧焊工作站。1-機器人KR6 ARC 2-控制器KRC2 3-示教器KCP 4-焊接電源 5-水冷箱 6-中繼線7-送絲機 8-焊槍電纜總成 9-焊槍 10-防撞器 11-清槍器 12-剪絲裝置13-焊槍位置校正器14-送絲管KUKA機器人弧焊工作站設(shè)備組成弧焊工作站的設(shè)備以機器人控制器為主控樞紐，其他設(shè)備如機器人、示教器、焊接電源、變位機等通過數(shù)字線纜與機器人控制器連接成為一個系統(tǒng)。每個機器人都有一個分辨率達(dá)640 x

2、 480象素帶一個6D集成鼠標(biāo)的控制面板（KCP），操縱鼠標(biāo)，便可控制機械手臂的運動，機器人移動的位置可被即時儲存(TouchUp)； 若要手動控制，必須先開啟控制面板（KCP) 背部的開關(guān)。連接到控制面板和系統(tǒng)的是一個VGA接口和CAN總線。 設(shè)在控制柜中的一臺工業(yè)電腦，示教器通過MFC卡(多功能卡，監(jiān)視器、以太網(wǎng)、CAN總線控制屏（kcp）鍵盤，)和機器人系統(tǒng)通信,機械手臂和和控制面板之間的控制信號則經(jīng)由DSE-RDW傳播， DSE卡在控制柜內(nèi), RDW卡則在機器人底座內(nèi)。 舊版的KRC1控制面板使用的是Windows 95 運行操作系統(tǒng)的軟件。外圍設(shè)備包一個CD-ROM和磁盤驅(qū)動器；以太

3、網(wǎng), Profibus,Interbus, Devicenet 和 ASI 插口也都是可用的。 新版的KRC4控制面板采用Windows XP 操作系統(tǒng)，包含一個CD-ROM驅(qū)動和一個USB插口，一個以太網(wǎng)接口以及一個提供給Profibus, Interbus, DeviceNet 或者Profinet的可選接口。大多數(shù)的機器人都是橙黃色(RAL 2003)或者黑色，前者鮮明的代表了公司主色調(diào)。1KUKA 機器人控制器KRC 接口控制柜內(nèi)外圖控制柜內(nèi)一側(cè)為工控主機（類似于計算機），另一側(cè)為機器人關(guān)節(jié)及擴展外軸的伺服控制器，通過控制柜外多個接口分別將機器人、示教器、電源、外部軸（如變位機）、外部

4、警示燈及安全光幕等其他外圍設(shè)備與主機連接。2. 機器人示教器與控制柜連接機器人示教器與控制柜的連接示意圖示教器顯示屏接主機的K-VGA卡（顯示卡）、鍵盤、網(wǎng)關(guān)開關(guān)等接MFC，機器人本體底座兩個接口，控制信號則經(jīng)由DSEAT-RDW傳遞， DSEAT（數(shù)字式伺服電子電路）卡在控制柜內(nèi), RDW（旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）卡在機器人底座內(nèi)，通過控制線纜與主機連接，另一接口通過電機線纜與控制器連接。3. 機器人與控制柜連接機器人與控制柜外接口連接控制柜外標(biāo)號X20的線纜接口連接電機線纜與機器人連接。4. 示教器與控制柜連接示教器與控制柜外接口連接控制柜外標(biāo)號X19的線纜接口連接示教器接口連接，包括顯示屏

5、、網(wǎng)口、開關(guān)等線纜的連接，PC主機的接口備有鼠標(biāo)、鍵盤和USB接口，可插圓孔接口的鼠標(biāo)和鍵盤，以便操作示教器，可插移動存儲設(shè)備以便導(dǎo)入及保存程序文件等。5. 焊接電源與控制柜連接控制柜外標(biāo)號X04的線連接焊接電源接口RINT X12控制盒，經(jīng)信號轉(zhuǎn)換，RINT X12分出三個接口6. 電流捕捉器與控制柜連接電流捕捉器一端連接控制柜主機，另一端兩條線纜，一條連接焊接電源電流負(fù)極，一條連接焊接工件。電流捕捉器:是焊接工件的位置發(fā)生偏移時，為補償該偏移而自動的修正機器人路徑的功能。白色線是信號線。（第三根線是通過連接到焊接電源，在焊接的時候，焊接電源提供負(fù)電源給焊槍，當(dāng)焊槍接觸到工件的時候，就能形成一條回路，這樣就能測量出工件偏移的距離）7. 焊接電源與送絲機連接焊接電源負(fù)極接電流捕捉器與工件連接，正極與送絲機連接，帶正電焊絲與帶負(fù)電工件接觸，形成焊接電弧。9. 變位機與控制柜連接在機器人自動焊接系統(tǒng)中，可將變位機作為機器人的擴展外軸，通過機器人示教器控制變位機的反轉(zhuǎn)和傾斜角度。機器人擴展外軸，需安裝RDC（編碼器信號模數(shù)轉(zhuǎn)換板），RDC接到外部軸電機上，將電機編碼器的數(shù)值轉(zhuǎn)換為數(shù)字量傳送給控制器。本系統(tǒng)中，RDC一端連接控制柜外接編號X03號接口，另一端兩條線分別接變位機的傾翻軸