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1、第四章第四章 可編程序控制器可編程序控制器(PLC)可編程序控制器的發(fā)展、特點(diǎn)、用途、分類、可編程序控制器的發(fā)展、特點(diǎn)、用途、分類、運(yùn)用運(yùn)用PLC控制與繼電器控制的比較控制與繼電器控制的比較PLC的硬件組成的硬件組成PLC的軟件組成的軟件組成PLC的工作原理及性能指標(biāo)的工作原理及性能指標(biāo)什么是PLC著名品牌PLC的發(fā)展PLC的系統(tǒng)設(shè)計(jì)分類應(yīng)用領(lǐng)域可編程序控制器的基礎(chǔ)知識(shí)可編程序控制器的基礎(chǔ)知識(shí)PLCProgrammable Logic Controller可編程序邏輯控制器PC(Programmable Controller)可編程序控制器最初的PLC只具有邏輯控制功能,如今,PLC不僅能進(jìn)行
2、邏輯控制,在模擬量閉環(huán)控制、運(yùn)動(dòng)控制、速度控制等方面得到廣泛應(yīng)用。可編程控制器可編程控制器Programmable ControllerPLCPLC的產(chǎn)生與發(fā)展的產(chǎn)生與發(fā)展 1968年,美國(guó)通用汽車公司GM),提出十條技術(shù)指標(biāo)要求制造一種新型工業(yè)控制裝置。 (1)編程方便,現(xiàn)場(chǎng)可修改程序; (2)維修方便,采用模塊化結(jié)構(gòu); (3)可靠性高于繼電器控制裝置; (4)體積小于繼電器控制裝置; (5)數(shù)據(jù)可直接送入管理計(jì)算機(jī); (6)成本可與繼電器控制裝置競(jìng)爭(zhēng); (7)可直接用115V交流輸入; (8)輸出115v,2A以上,能直接驅(qū)動(dòng)電磁閥、接觸器等; (9)通用性強(qiáng),要能擴(kuò)展; (10)用戶程序
3、存儲(chǔ)器容量可擴(kuò)展到4KB。1969年美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司年美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司DEC研制出世界上研制出世界上第一臺(tái)可編程序控制器,并在第一臺(tái)可編程序控制器,并在GM公司汽車生產(chǎn)線公司汽車生產(chǎn)線上應(yīng)用成功。上應(yīng)用成功。早期的早期的PLC可以描述為:被用于工業(yè)級(jí),替代繼可以描述為:被用于工業(yè)級(jí),替代繼電控制系統(tǒng),改變其控制邏輯時(shí),無(wú)需大量的重電控制系統(tǒng),改變其控制邏輯時(shí),無(wú)需大量的重新接線和元件更改,用軟件設(shè)計(jì)代替硬接線,輸新接線和元件更改,用軟件設(shè)計(jì)代替硬接線,輸入輸出裝置可以與外部傳感器、執(zhí)行器直接連接,入輸出裝置可以與外部傳感器、執(zhí)行器直接連接,結(jié)構(gòu)易于擴(kuò)展,故障診斷簡(jiǎn)單,維護(hù)方便結(jié)構(gòu)易于擴(kuò)展,故障
4、診斷簡(jiǎn)單,維護(hù)方便 ?,F(xiàn)代現(xiàn)代PLC都采用微處理器都采用微處理器CPU)、只讀存儲(chǔ)器)、只讀存儲(chǔ)器ROM隨機(jī)存儲(chǔ)器隨機(jī)存儲(chǔ)器RAM或單片機(jī)為核心,或單片機(jī)為核心,幾乎完全計(jì)算機(jī)化,各種智能模塊不斷開(kāi)發(fā)出來(lái),幾乎完全計(jì)算機(jī)化,各種智能模塊不斷開(kāi)發(fā)出來(lái),其在工業(yè)控制中的作用越來(lái)越廣。其在工業(yè)控制中的作用越來(lái)越廣。國(guó)際電工委員會(huì)國(guó)際電工委員會(huì)(IEC) 1987對(duì)可編程控制器對(duì)可編程控制器定義:定義: 可編程控制器是一種進(jìn)行數(shù)字運(yùn)算的電可編程控制器是一種進(jìn)行數(shù)字運(yùn)算的電子系統(tǒng),是專為在工業(yè)環(huán)境下的應(yīng)用而設(shè)計(jì)子系統(tǒng),是專為在工業(yè)環(huán)境下的應(yīng)用而設(shè)計(jì)的工業(yè)控制器它采用了可編程序的存儲(chǔ)器,的工業(yè)控制器它采用
5、了可編程序的存儲(chǔ)器,用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令,并通定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令,并通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出,控制各種過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出,控制各種類型機(jī)械的生產(chǎn)過(guò)程可編程控制器及其有類型機(jī)械的生產(chǎn)過(guò)程可編程控制器及其有關(guān)外圍設(shè)備,都按易于與工業(yè)系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)關(guān)外圍設(shè)備,都按易于與工業(yè)系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體、易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)整體、易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)經(jīng)歷四個(gè)發(fā)展階段經(jīng)歷四個(gè)發(fā)展階段崛起階段崛起階段1969-1975采用位微處理采用位微處理器芯片器芯片成熟階段成熟階段1975-1979拓展
6、了模擬量控拓展了模擬量控制功能制功能通信階段通信階段1979-1985拓展了網(wǎng)絡(luò)通信拓展了網(wǎng)絡(luò)通信功能功能加速階段加速階段1985-如今如今CRT顯示功能,顯示功能,開(kāi)發(fā)了開(kāi)發(fā)了DCS、SCADA、FMS、ESD系統(tǒng)等系統(tǒng)等PLC的發(fā)展趨勢(shì)的發(fā)展趨勢(shì) 未來(lái)未來(lái)PLC在規(guī)模和功能上將向兩個(gè)方向在規(guī)模和功能上將向兩個(gè)方向發(fā)展:發(fā)展: 一是大型一是大型PLC向高速、大容量和高向高速、大容量和高性能方向發(fā)展性能方向發(fā)展,使其更好地成為工廠自動(dòng)使其更好地成為工廠自動(dòng)化系統(tǒng)的一攬子解決方案?;到y(tǒng)的一攬子解決方案。 二是發(fā)展簡(jiǎn)易經(jīng)濟(jì)的超小型二是發(fā)展簡(jiǎn)易經(jīng)濟(jì)的超小型PLC,采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)總線,增強(qiáng)聯(lián)網(wǎng)通信功能
7、,采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)總線,增強(qiáng)聯(lián)網(wǎng)通信功能,實(shí)現(xiàn)分散控制,集中管理,大力開(kāi)發(fā)各實(shí)現(xiàn)分散控制,集中管理,大力開(kāi)發(fā)各種智能模塊。種智能模塊。典型的工業(yè)控制機(jī)系統(tǒng))典型的工業(yè)控制機(jī)系統(tǒng))單片機(jī)單片機(jī)SCM)工業(yè)計(jì)算機(jī))工業(yè)計(jì)算機(jī)IPC)可編程控制器可編程控制器PLC)集散控制系集散控制系DCS)現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)FCS)PLCPLC的用途與特點(diǎn)的用途與特點(diǎn) PLC系統(tǒng)的基本特點(diǎn)是:可靠、方便、通系統(tǒng)的基本特點(diǎn)是:可靠、方便、通用、價(jià)廉。用、價(jià)廉。 1、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng) PLC硬件:造件精良,電路設(shè)硬件:造件精良,電路設(shè)計(jì)獨(dú)特,模塊結(jié)構(gòu)計(jì)獨(dú)特,模塊結(jié)構(gòu)PLC軟件:
8、預(yù)警系統(tǒng)軟件:預(yù)警系統(tǒng)WDT,自診,自診斷系統(tǒng)斷系統(tǒng) 2、編程簡(jiǎn)單、使用方便、編程簡(jiǎn)單、使用方便 利用了梯形圖邏輯直觀,修改簡(jiǎn)便。利用了梯形圖邏輯直觀,修改簡(jiǎn)便。 3、設(shè)計(jì)、安裝容易,維護(hù)工作量少、設(shè)計(jì)、安裝容易,維護(hù)工作量少 PLC系統(tǒng):軟件設(shè)計(jì)和硬件安裝同步進(jìn)行。系統(tǒng):軟件設(shè)計(jì)和硬件安裝同步進(jìn)行。 繼電器系統(tǒng):先軟件設(shè)計(jì),后硬件安裝。繼電器系統(tǒng):先軟件設(shè)計(jì),后硬件安裝。 4、功能完善、通用性強(qiáng)、功能完善、通用性強(qiáng) 5、體積小、能耗低、體積小、能耗低 6、性能價(jià)格比高、性能價(jià)格比高PLC的應(yīng)用目前,PLC被廣泛應(yīng)用在開(kāi)關(guān)量控制,順序控制及模擬量回路控制等。(1開(kāi)關(guān)量的邏輯控制開(kāi)關(guān)量的邏輯控制
9、 (2) 位置、運(yùn)動(dòng)控制位置、運(yùn)動(dòng)控制 (3閉環(huán)過(guò)程控制閉環(huán)過(guò)程控制(4) 數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)處理(5通信聯(lián)網(wǎng)通信聯(lián)網(wǎng) 實(shí)例: 交通信號(hào)燈控制霓虹燈控制自動(dòng)門開(kāi)關(guān)控制密碼門開(kāi)關(guān)控制1按按 IO點(diǎn)數(shù)分類:點(diǎn)數(shù)分類: IO點(diǎn)數(shù)小于點(diǎn)數(shù)小于 32為微型為微型PLC;IO點(diǎn)數(shù)在點(diǎn)數(shù)在32128為微小型為微小型PLC,以開(kāi)關(guān)量控制為主。,以開(kāi)關(guān)量控制為主。 IO點(diǎn)數(shù)在點(diǎn)數(shù)在128256,用戶程序存儲(chǔ)器容量,用戶程序存儲(chǔ)器容量4K以以下為小型下為小型PLC,一般以開(kāi)關(guān)量控制為主。,一般以開(kāi)關(guān)量控制為主。 IO點(diǎn)數(shù)在點(diǎn)數(shù)在2561024,用戶程序存儲(chǔ)器容量,用戶程序存儲(chǔ)器容量28K為中型為中型PLC; IO點(diǎn)數(shù)大
10、于點(diǎn)數(shù)大于1024為大型為大型PLC,與工業(yè)控制計(jì)算,與工業(yè)控制計(jì)算機(jī)相當(dāng);機(jī)相當(dāng); IO點(diǎn)數(shù)在點(diǎn)數(shù)在4000以上為超大型以上為超大型PLC。(2按結(jié)構(gòu)形式分類:按結(jié)構(gòu)形式分類: 整體式整體式PLC: 又稱單元式或箱體式。將電源、又稱單元式或箱體式。將電源、CPU、I0部件都集中裝在一個(gè)機(jī)箱內(nèi)。一般小部件都集中裝在一個(gè)機(jī)箱內(nèi)。一般小型型PLC采用這種結(jié)構(gòu)。采用這種結(jié)構(gòu)。 模塊式模塊式PLC:將:將PLC各部分分成若干個(gè)單獨(dú)的模各部分分成若干個(gè)單獨(dú)的模塊,如塊,如 CPU模塊、模塊、I0模塊、電源模塊和各種功模塊、電源模塊和各種功能模塊。模塊式能模塊。模塊式PLC由框架和各種模塊組成,模由框架和
11、各種模塊組成,模塊插在插座上。一般大、中型塊插在插座上。一般大、中型PLC采用模塊式結(jié)采用模塊式結(jié)構(gòu)。構(gòu)。繼電器控制和繼電器控制和PLC控制的比較控制的比較繼電器控制為接線程序控制,是由各種分繼電器控制為接線程序控制,是由各種分立的繼電器、接觸器、行程開(kāi)關(guān)、控制按立的繼電器、接觸器、行程開(kāi)關(guān)、控制按鈕等聯(lián)接而成的有觸點(diǎn)硬接線控制電路。鈕等聯(lián)接而成的有觸點(diǎn)硬接線控制電路。它的控制邏輯就在接線之中,若需修改控它的控制邏輯就在接線之中,若需修改控制要求必須改變接線。制要求必須改變接線。PLC控制為存儲(chǔ)程序控制,控制程序放在控制為存儲(chǔ)程序控制,控制程序放在存儲(chǔ)器中,通過(guò)修改程序來(lái)改變控制,無(wú)存儲(chǔ)器中,
12、通過(guò)修改程序來(lái)改變控制,無(wú)需改變接線,控制靈活,無(wú)觸點(diǎn),可靠性需改變接線,控制靈活,無(wú)觸點(diǎn),可靠性高。已成為工業(yè)自動(dòng)化的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備。高。已成為工業(yè)自動(dòng)化的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備。輸入部分開(kāi)關(guān)、輸入部分開(kāi)關(guān)、按鈕、限位開(kāi)關(guān)傳按鈕、限位開(kāi)關(guān)傳感器等)感器等) 控制部分 (由存放在存儲(chǔ)器中的用戶程序來(lái)實(shí)現(xiàn)多種控制功能) 輸出部分 (接觸器、電磁閥、指示燈等) 輸入部分 (開(kāi)關(guān)、按鈕、限位開(kāi)關(guān)傳感器等) 控制部分 (由用硬接線連接繼電器、觸點(diǎn)等組成控制電路實(shí)現(xiàn)邏輯控制功能) 輸出部分 (接觸器、電磁閥、指示燈等)繼電器控制系統(tǒng)繼電器控制系統(tǒng)PLC控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)從接線邏輯到存儲(chǔ)邏輯從接線邏輯到存儲(chǔ)邏輯 PLC控制系統(tǒng)
13、將取代繼電接觸器控制系控制系統(tǒng)將取代繼電接觸器控制系統(tǒng),但取代的是控制部分,控制系統(tǒng)信號(hào)統(tǒng),但取代的是控制部分,控制系統(tǒng)信號(hào)的采集和驅(qū)動(dòng)輸出部分仍然由電氣元器件的采集和驅(qū)動(dòng)輸出部分仍然由電氣元器件承擔(dān)。承擔(dān)??删幊炭刂破鞯挠布M成可編程控制器的硬件組成CPU存儲(chǔ)器電源部分輸入單元輸出單元編程器或其他設(shè)備按鈕接觸器電磁閥指示燈行程開(kāi)關(guān)繼電器觸點(diǎn)整體型整體型CPU模塊的原理圖模塊的原理圖模塊化模塊化PLC結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu) (1基本單元基本單元 CPU模塊模塊 (2擴(kuò)展單元擴(kuò)展單元 I/O模塊、智能模塊、智能I/O (3特殊功能模塊特殊功能模塊 各種功能模塊、通信模各種功能模塊、通信模塊塊 (4相關(guān)設(shè)備相關(guān)
14、設(shè)備 電源模塊電源模塊中央處理器中央處理器CPU CPU是PLC的核心,負(fù)責(zé)接收、存儲(chǔ)數(shù)據(jù)、執(zhí)行程序和數(shù)據(jù)輸出,以便對(duì)工業(yè)自動(dòng)控制任務(wù)或過(guò)程進(jìn)行控制.擔(dān)任存儲(chǔ)器存儲(chǔ)器 用來(lái)存放系統(tǒng)程序、用戶程序和運(yùn)行數(shù)據(jù)。用來(lái)存放系統(tǒng)程序、用戶程序和運(yùn)行數(shù)據(jù)。系統(tǒng)存儲(chǔ)器系統(tǒng)存儲(chǔ)器 用戶程序存儲(chǔ)器用戶程序存儲(chǔ)器用戶存儲(chǔ)器用戶存儲(chǔ)器 功能存儲(chǔ)器功能存儲(chǔ)器I/O接口 CPU 模塊相當(dāng)于系統(tǒng)的大腦,模塊相當(dāng)于系統(tǒng)的大腦,I/O模塊相模塊相當(dāng)于系統(tǒng)的眼、耳、手、腳,是聯(lián)系外部當(dāng)于系統(tǒng)的眼、耳、手、腳,是聯(lián)系外部現(xiàn)場(chǎng)和現(xiàn)場(chǎng)和CPU模塊的橋梁。模塊的橋梁。 能輸入和輸出多種形式信號(hào)能輸入和輸出多種形式信號(hào) 數(shù)字量數(shù)字量信號(hào)
15、和模擬量信號(hào)信號(hào)和模擬量信號(hào) 能輸入和輸出多種驅(qū)動(dòng)能力的信號(hào)能輸入和輸出多種驅(qū)動(dòng)能力的信號(hào) 繼電器輸出型、晶體管輸出型、雙向晶閘繼電器輸出型、晶體管輸出型、雙向晶閘管輸出型管輸出型 電平轉(zhuǎn)換、電氣隔離、模數(shù)轉(zhuǎn)換電平轉(zhuǎn)換、電氣隔離、模數(shù)轉(zhuǎn)換PLCPLC的主要性能指標(biāo)的主要性能指標(biāo) 存儲(chǔ)容量 輸入輸出點(diǎn)數(shù) 掃描速度 編程指令的種類和數(shù)量 擴(kuò)展能力 智能模塊的數(shù)量可編程控制器的軟件組成可編程控制器的軟件組成系統(tǒng)程序系統(tǒng)程序 系統(tǒng)管理程序運(yùn)行管理、存儲(chǔ)空間管理、系統(tǒng)管理程序運(yùn)行管理、存儲(chǔ)空間管理、系統(tǒng)自檢)系統(tǒng)自檢) 用戶指令解釋程序?qū)⒂脩舫绦蚍g成機(jī)用戶指令解釋程序?qū)⒂脩舫绦蚍g成機(jī)器語(yǔ)言)器語(yǔ)言)
16、 標(biāo)準(zhǔn)程序模塊及系統(tǒng)調(diào)用程序功能程序標(biāo)準(zhǔn)程序模塊及系統(tǒng)調(diào)用程序功能程序塊塊用戶程序用戶程序 梯形圖梯形圖LAD) 指令表指令表STL) 功能圖功能圖SFC)梯形圖編程語(yǔ)言的特點(diǎn)梯形圖編程語(yǔ)言的特點(diǎn) 可編程控制器的梯形圖程序類似于繼電可編程控制器的梯形圖程序類似于繼電器控制線路梯形圖的形式。器控制線路梯形圖的形式。 傳統(tǒng)的繼電器控制線路是通過(guò)硬接線來(lái)傳統(tǒng)的繼電器控制線路是通過(guò)硬接線來(lái)實(shí)現(xiàn)控制邏輯,而可編程控制器的梯形圖實(shí)現(xiàn)控制邏輯,而可編程控制器的梯形圖通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的控制。通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的控制。 梯形圖編程方法簡(jiǎn)單,修改靈活方便,保梯形圖編程方法簡(jiǎn)單,修改靈活方便,保留了繼電器控制線路形象、直觀的特點(diǎn)。留了繼電器控制線路形象、直觀的特點(diǎn)。PLC梯形圖語(yǔ)言的編程原則梯形圖語(yǔ)言的編程原則 1、梯形圖由多個(gè)梯級(jí)組成,每個(gè)線圈可構(gòu)成一個(gè)梯級(jí),每個(gè)、梯形圖由多個(gè)梯級(jí)組成,每個(gè)線圈可構(gòu)成一個(gè)梯級(jí),每個(gè) 梯級(jí)有多條支路,每個(gè)梯級(jí)代表一個(gè)邏輯方程;梯級(jí)有多條支路,每個(gè)梯級(jí)代表一個(gè)邏輯方程; 2、梯形圖中的繼電器、接點(diǎn)、線圈不是物理的,而是、梯形圖中的繼電器、接點(diǎn)、線圈不是物理的,而是 PLC存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)器中 的位的位(1=ON;0=OFF);編程時(shí)常開(kāi);編程時(shí)常開(kāi)/常閉接點(diǎn)可無(wú)限次引用常閉接點(diǎn)可無(wú)限次引用,線圈線圈 輸出只能是一次;輸出只能是一次;3、梯形圖中流過(guò)的不是物理電流而是、梯形
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