畢業(yè)設計(論文)-自動洗車機移動機械操作臂設計（可編輯）

1、 1 緒論隨著經(jīng)濟的快速開展家用轎車已經(jīng)越來越多地為家庭所擁有據(jù)統(tǒng)計2007年底我國私人汽車擁有量已超過1500萬輛與此同時與汽車相關的需求也在激增比方洗車設備轎車每次用都會在外表積一層灰塵不僅影響美觀還會對車漆造成傷害因此對轎車外表的清潔工作很重要通常較少進行日常簡單清潔的轎車每周要洗一到兩次每次洗車的費用在15元左右不含上光打蠟轎車日常的簡單清潔大多由車主人工完成費時費力因此有必要設計一種能夠代替人進行轎車的日常清潔工作的效勞型機器人操作臂現(xiàn)在通常使用的洗車設備和方法主要包括以下幾種1高壓水槍洗車高壓水槍洗車是先用高壓水槍噴灑水霧潤濕車身再用高壓射流清洗車身然后用清洗液清洗最后用高壓射流清

2、洗干凈用麂皮將水吸干高壓水槍清洗速度快效果好但高壓水槍壓力大容易對車漆造成損害高壓水柱的噴淋會改變空調(diào)冷凝器散熱的方向導致空調(diào)制冷失靈會直接導致車燈膠條密封不良影響車燈的正常工作產(chǎn)生危險會使密封不是很嚴的汽車側門玻璃進水銹蝕金屬件造成電線短路劣質(zhì)洗滌靈會降低車漆的亮度洗后用毛巾屢次擦拭會使車身增加劃痕2蒸汽洗車蒸汽洗車是將水加熱成蒸汽后用蒸汽來消洗汽車其具有節(jié)水節(jié)能的特點但由于設備質(zhì)量問題存在平安性不高極易產(chǎn)生污水造成污染洗車效果和效率差的缺點 3無水洗車無水洗車是先用撣子撣去車身外表浮土再用無水洗車液進行汽車清洗的一種新型環(huán)保洗車方式它具有節(jié)約水資源綠色環(huán)保等優(yōu)點受到政府的扶持但是對于較臟車

3、輛以及汽車底盤等部位無水洗車不能滿足要求因此它并不能完全替代有水洗車4無刷毛自動洗車機采用高速水刀噴出的高壓力水霧從上往下清洗汽車灰塵沖掉后自動泡沫噴頭噴淋然后用高壓清水進行清洗它有清洗速度快效果好不損傷車漆的優(yōu)點但存在水耗大設備投資和運行費用高昂的缺點5全自動電腦洗車機電腦洗車機是利用電腦控制毛刷和高壓水槍來清洗汽車的一種設備由復雜的電路氣路水路和機械局部構成某自動洗車機結構如下包括高壓噴頭機械清洗機構吹干機構其中清洗機構包括一個頂刷兩個大側刷兩個小側刷如圖1-1所示1軌道2機架34大側刷5頂刷6小側刷7吹干系統(tǒng)圖1-1 大型電腦洗車結構簡圖洗車時首先汽車?？康轿挥筛邏簢婎^噴水沖掉汽車外表泥

4、沙再由組成清洗機構的五個刷子圍繞汽車運動進行清洗打蠟然后由吹干機構將汽車外表吹干這樣的大型機構洗車時確實有很好的效果但是用于個人洗車設備卻很不適宜首先在水電等資源方面會有很大的消耗另外其體積通常3m3m3m軌道10米隧道式更大價格幾萬到十幾萬間也讓個人很難接受以上幾種一般用于洗車行在個人洗車方面除了傳統(tǒng)的水桶加抹布外現(xiàn)在所研究的個人洗車設備也多為手動其中前者消耗大量體力時間而且效率低也不容易洗得干凈還容易刮損傷車漆后者采用某些化學洗劑在效果方面有很大改善但是也要花費車主的大量時間和體力適合個人使用的小型自動洗車設備的研究方面較少具有代表性的為日本人平松正彥的一項專利其結構主視圖和俯視圖如圖1-

5、2和圖1-3所示圖1-2 平松正彥專利主視圖圖1-3 平松正彥專利俯視圖該洗車裝置主要包括洗車刷1底盤3支撐架6及底盤上的設備水箱發(fā)電機控制器等4首先洗車刷可以拆卸安裝在刷軸上由電機7帶動其轉動實現(xiàn)洗車動作底盤上安裝有兩個驅動輪及相應的兩個驅動電機和四個萬向輪支撐架上安裝噴水管2導輪5和照明裝置力傳感器控制局部水箱泵發(fā)電機等安裝在底盤上洗車刷后面 進行汽車清洗時噴水管向車身噴水洗車刷與車外表接觸并轉動洗去車外表灰塵等同時力傳感器檢測洗車刷和汽車間的壓力由力傳感器檢測出的壓力值來控制轉向單元當該檢測值大于預先設定的允許范圍時使洗車機向遠離車身外周面的離開方向行駛而當該檢測值小于預先設定的允許范圍

6、時使洗車機向接近該車身外周面的接近方向行駛洗車設備圍繞汽車行駛一周后完成車側外表的清洗但該設備的局限性在于它只有清洗側面的立刷不能對車頂部進行清洗并不能完全代替人對汽車進行較全面的清洗因此有必要設計一種可以代替人進行日常汽車清洗工作的機械操作臂 2 操作臂機構及驅動方式21 動作方案com 機器人操作臂介紹及常用形式機器人操作臂的設計涉及了力學控制計算機科學和電子工程等多個學科其結構一般是由一系列連桿由旋轉關節(jié)或移動關節(jié)相連接的具有一定自由度數(shù)的開式運動鏈一端固定在支座上另一端自由安裝手爪工具等以實現(xiàn)各種操作操作臂的自由度數(shù)按照不同的適用場合不同一般工業(yè)機器人操作臂的自由度數(shù)在6個以下高自由度

7、數(shù)的機器人具有冗余度一般用于假肢或特殊場合其價格也相應更高按照對手臂機構的坐標描述方式機器人操作臂通常分為直角坐標型圓柱坐標型極坐標型和多關節(jié)型如圖2-1所示圖2-1 操作臂分類com 機器人操作臂方案設計在本設計中操作臂搭載在一個可移動平臺上和可移動平臺組成移動機械操作臂系統(tǒng)這樣的結構使得操作臂擁有幾乎無限大的工作空間和很高的冗余度同時擁有移動和操作功能因此對于操作臂結構而言采用上述任何一種坐標方式只要設置得當都可以使操作臂末梢到達汽車外表需要清洗的每個地方根據(jù)洗車的需要分析初步擬定了如下幾種動作方案首先考慮洗車動作洗車刷與汽車外表產(chǎn)生相對運動擦除灰塵可以用1模仿人手擦車動作用擺動關節(jié)實現(xiàn)2

8、仿照大型電腦洗車用圓柱形洗車刷的旋轉運動實現(xiàn)相對運動使用擺動式洗車結構因為汽車外表不在同一個平面內(nèi)比方頂面車前擋風玻璃面?zhèn)让嬉谶@幾個不同的面內(nèi)實現(xiàn)擺動式擦車其機構相對要復雜得多因此采用旋轉刷洗車的結構方案1采用雙臂結構兩個洗車刷裝在兩個腕關節(jié)處腕關節(jié)旋轉自由度實現(xiàn)洗車運動雙臂中一臂固定在移動小車上側刷豎直高度比汽車車身稍高用于完成汽車側面清洗另一臂水平有豎直方向上的移動自由度完成車頂?shù)那逑慈鐖D2-2所示圖2-2 機器人操作臂方案1簡圖 該方案相當于保存大型龍門式洗車的一個側刷和半個頂刷將汽車的待清洗外表當作一個較規(guī)那么的長方體外表雖然體積有了一定減小但整體尺寸依然很大而且其洗車特點接近大型洗

9、車機器難以照顧到汽車的弧形不規(guī)那么外表等細微之處方案2有一個腕關節(jié)旋轉自由度為刷子的刷洗動作一個豎直方向上的移動自由度和臂上一個關節(jié)的旋轉自由度使刷子能夠到達汽車外表各處如圖2-3所示圖2-3 機器人操作臂方案2簡圖這個方案與前一個相比體積有所減小但機構采用的洗車刷要接近一米長仍然很大同樣難以到達汽車外表的弧形局部即使采用較軟的洗車刷利用刷變形來勉強與汽車外表曲線貼合也會產(chǎn)生刷車的摩擦力不均勻的問題方案3是在方案2的根底上加一個水平方向的移動自由度這樣可以選擇較小的洗車刷用臂的伸縮刷車的不同部位雖然其結構與前兩個相比更顯得復雜重量也有所增加但換來的是更多的自由度操作臂的靈活性得到極大的提高可以

10、使執(zhí)行末端更容易地適應汽車的曲面外形如圖2-4所示圖2-4 機器人操作臂方案3簡圖因此最終本設計選擇方案3刷洗過程為首先由俯仰關節(jié)將刷面調(diào)整到水平方向并可以作微小調(diào)整使刷面與汽車的弧形頂面更好地貼合豎直方向的移動副將刷子升到車頂高度移動平臺繞汽車車身行走同時伸縮關節(jié)調(diào)整刷的水平位置完成車頂?shù)乃⑾催^程中可以選擇噴水或不噴水刷洗車側面時將刷面調(diào)整為豎直方向并使刷子與車側面貼合同樣繞車行駛并配合升降機構完成側面刷洗22 機器人操作臂驅動方式驅動機構作為機器工作的動力來源通常是將其它種能源比方電能化學能等轉化成機械能是任何一種機器都必不可少的常見的形式包括水輪機液壓馬達電動機內(nèi)燃機等com 機械臂常用

11、驅動比較機械臂常用的驅動方式有液壓驅動氣壓驅動電機驅動等不同方式他們有各自的特點但在機器人中都有很廣泛的應用前兩種主要用于工業(yè)機器人有些機器人甚至同時采用多種驅動方式他們的特點如下液壓驅動特點1驅動力及驅動力矩大在產(chǎn)生相同驅動力的條件下液壓驅動體積小重量輕慣性小2速度反響性好調(diào)速范圍大而且可以無級調(diào)速3傳動平穩(wěn)能吸收沖擊可平穩(wěn)的實現(xiàn)較頻繁的換向4定位精度較高5油液泄漏混入氣體溫度變化等都會對系統(tǒng)傳動性能定位精度產(chǎn)生影響液壓驅動常用于低速重載的情況氣壓驅動特點1壓縮空氣可直接從大氣中吸取動力源獲取方便廉價2動作速度更快可實現(xiàn)無級調(diào)速3與液壓傳動相比管路壓力損失小適于長距離傳輸4空氣壓縮性較大因此

12、氣壓系統(tǒng)運動平穩(wěn)性及定位精度都較差5結構體積大噪聲大氣壓驅動系統(tǒng)常用于高速低負載和工作條件較惡劣的場合電機驅動1防止將電能轉換成壓力的中間環(huán)節(jié)效率更高2電機系統(tǒng)的體積最小3電機系統(tǒng)的可靠性高位置精度控制十分精確4與氣壓液壓系統(tǒng)相比電機系統(tǒng)維護更方便通過上述比較可以看出液壓及氣壓系統(tǒng)組成的機構的繁瑣維護不便對于本設計中的移動操作臂來說是一個無法實現(xiàn)的問題另外從位置控制精度角度考慮電機也是更好的選擇因此最終選用電機作為驅動系統(tǒng)com 電機驅動類型的選擇電機的類型按使用電源分有交流電機直流電機使用交流電機必然會有電源線對于移動機器操作臂來說帶著長長的電源線移動不僅不方便移動距離受限制在遇到物體時還難

13、免會有電源線纏繞交叉等問題因此難以實現(xiàn)只能采用直流電機系統(tǒng)用同樣搭載于移動平臺上的電池作為電源直流電機系統(tǒng)有普通直流電機步進電機直流伺服電機等形式它們的價格依次升高但相應的其控制精度輸出力矩等性能也有很大提高步進電機和伺服電機都能到達很高的控制精度要求對于本設計而言伺服電機的本錢過高因此采用普通直流電機和步進電機按照前文選定的方案該機械操作臂共有手部關節(jié)腕關節(jié)伸縮關節(jié)和豎直升降的關節(jié)四個自由度即需要四個電機驅動其中手部關節(jié)帶動洗車刷連續(xù)轉開工作不需要位置精度控制只要能夠輸出不同的轉速即可因此可以采用普通直流減速電機另外三個關節(jié)需要控制速度的同時還要求較高的位置精度控制因此都使用步進電機必要的地

14、方用齒輪或者加減速箱以增大扭矩各個關節(jié)的具體電機功率計算和選型在下一章中介紹23 傳動方式傳動方式是實現(xiàn)能量傳遞和改變運動方式的一類裝置其主要作用是實現(xiàn)能量的分配與傳遞和運動形式或運動速度的改變機械傳動有嚙合傳動摩擦傳動和流體傳動三大類在本設計中可能采用的具體傳動方式包括帶傳動鏈傳動齒輪傳動螺旋傳動下面對這幾種傳動方式進行比較并為各個關節(jié)選擇傳動方式1帶傳動帶傳動通常由主動帶輪從動帶輪和張緊在兩輪上的傳動帶組成當主動輪轉動時依靠帶與帶輪間的摩擦力平帶或者V形帶或者帶與帶輪間的嚙合齒形帶拖動從動輪轉動帶傳動結構簡單傳動平穩(wěn)緩沖吸振能實現(xiàn)較大間距的軸間的動力傳遞但其傳動效率不高平帶還存在打滑傳動比

15、不精確的問題但齒形帶已經(jīng)解決了大局部缺點2齒輪傳動齒輪傳動是機械結構中使用最為廣泛的其傳動效率是常用機械傳動中效率最高的而且結構緊湊具有不變的瞬時傳動比在正確安裝良好潤滑的和正常維護的條件下其工作可靠性使用壽命傳動精確性也是其它機械傳動難以比較的但其制造及安裝精度要求較高價格較貴而且通常的齒輪傳動采用閉式傳動需要良好的保養(yǎng)維護因此使用齒輪的本錢較高而且齒輪傳動只適用于軸間距較短的軸間動力傳遞3鏈傳動鏈傳動與帶傳動近似由鏈條主動鏈輪和從動鏈輪組成鏈傳動與平帶相比具有傳動精確效率高不需要大的張緊力等優(yōu)點而且載荷能力比帶傳動大得多但其傳動精度低于同步帶輪與齒輪相比具有制造安裝要求低的優(yōu)點但其傳動不平

16、穩(wěn)有較大噪聲沖擊而且瞬時傳動比不同磨損后容易發(fā)生跳齒現(xiàn)象主要在要求工作可靠負載大軸距較遠工作環(huán)境差的條件下4螺旋傳動由螺桿及螺母組成利用螺桿與螺母的相對運動將旋轉運動轉化為直線運動螺旋傳動具有傳動平穩(wěn)精度高結構簡單緊湊具有増力作用降速傳動比大能夠自鎖可以產(chǎn)生較大軸向負載等優(yōu)點但是對于滑動螺旋傳動由于工作面間是滑動摩擦使其工作效率低磨損快不適宜用作高速和大功率傳遞24 操作臂結構對機器的設計而言首先事先預定的使用功能是最根本的要求然后再考慮性能使用方便性工作可靠性小體積高效率美觀的外形等一系列問題對機器經(jīng)濟性方面應該在設計的過程中進行全面的綜合的考慮盡量用最低的本錢設計出能夠實現(xiàn)預期功能的機器這

17、就要求合理地設計機器的各個局部的結構通常機械臂有手部腕部等多個關節(jié)結構本設計中的機械臂為專用機械臂其手部結構為一洗車刷不需要增加額外的夾持自由度因此機械臂有腕部的旋轉俯仰以及臂的水平和豎直方向上的兩個直線運動組成com 腕部結構1腕部轉動結構腕部的轉動自由度局部結構直接與洗車刷相連接其作用是使洗車刷轉動實現(xiàn)洗車的動作其運動形式是繞洗車刷的刷軸的旋轉運動一個最簡單的就是將電機軸直接與刷軸相連帶動刷旋轉其結構的主要零部件包括電機外殼電機座以及相應的連接件等腕部的結構如圖示2-5所示圖2-5 腕部結構2腕部俯仰關節(jié)結構俯仰關節(jié)結構屬于腕部的另一個自由度它的作用是在臂部運動的根底上進一步改變或調(diào)整末端

18、執(zhí)行器的空間位置擴大機械臂工作范圍使機械臂更為靈巧在本例中俯仰關節(jié)的具體作用是讓洗車刷工作面在洗車頂和車側面時分別定位于水平豎直平面內(nèi)并且讓刷面能夠作小角度的調(diào)整以適應車身的弧面俯仰關節(jié)的結構如下列圖2-6所示其擺動自由度的擺動范圍超過180°完全能夠滿足工作的需要另外出于美觀及協(xié)調(diào)考慮將電機置于操作臂內(nèi)部電機軸線與俯仰的轉動軸垂直要求傳動空間垂直的兩軸間的轉動可以采用蝸輪蝸桿或者是圓錐齒輪傳動雖然蝸輪蝸桿傳動能夠實現(xiàn)機構上的自鎖但其傳動效率低而且更容易磨損因此選擇直齒圓錐齒輪傳動方式圖2-6 俯仰關節(jié)結構com 臂部結構手臂局部是機械臂結構的主要結構它要支撐腕部結構和末端執(zhí)行器并帶

19、動它們做空間運動將末端執(zhí)行器送到需要的工作面上的任意一點另外臂部還要承當調(diào)整末端姿態(tài)的任務因此一般臂部需要有伸縮左右旋轉和升降三個自由度對于洗車機械操作臂而言因為有移動平臺故左右回轉的自由度可以省略只需要伸縮和升降兩個關節(jié)由于臂部通常受到扭轉和彎曲的作用因此主要要考慮臂部的抗彎和抗扭強度很顯然在材料相同截面積和重量近似的情況下空心結構的抗彎剛度要大得多因此采用中空的型材能提高抗彎剛度的同時也大大減輕了臂的自重1伸縮自由度伸縮關節(jié)的主體結構采用鋁合金方管型材并且進行鏤空去掉局部材料以減輕重量伸縮關節(jié)的作用是使操作臂末端能到達汽車的寬度上每一處而一般家用轎車寬度約152米因此伸縮機構的行程至少要到

20、達車寬的一半即09米才能滿足工作要求為了減小收縮時的尺寸伸縮機構整體采用兩級伸縮的結構其傳動方式采用絲杠螺母的螺旋傳動方式絲杠副的運動方式為絲杠轉動螺母移動兩個螺母通過法蘭分別與兩個伸縮級相連接帶動伸縮級運動絲杠轉動的動力由電機通過帶傳動提供伸縮關節(jié)的結構如下列圖2-7所示圖2-7 伸縮手臂的結構2升降自由度豎直方向的升降自由度作用是使洗車刷能夠到達從車頂部到底部的所有外表一般家用轎車的高度約1416米底盤高1020厘米根據(jù)這一尺寸可以得出豎直方向上的升降行程要到達16米以上取17米升降機構主要包括三個局部支架導向機構和傳動機構支架為四根型材型材上有孔將導向機構與支架相連接導向機構是升降機構中

21、比較重要的結構假設要精度高最好采用直線導軌但直線導軌特別是像這樣行程很長直線導軌的價格過于昂貴同時也會增加操作臂的整體重量因此設計了一種精度稍差的導向機構升降機構的傳動采用同步齒形帶傳動升降平臺與同步帶連接由同步帶帶開工作臺實現(xiàn)升降動作導向機構和升降機構整體結構如下列圖2-8所示圖2-8 升降機構注圖中同步帶電機及升降平臺未表示本次設計的洗車操作臂的主要動作及相應的結構即為上述四個操作臂的整體效果圖如圖2-9所示圖2-9 整體效果圖3 零部件材料選擇與計算31 零件設計的一般要求機械零件是組成機器的最小也是最根本的單元所有機器最終都是通過一個一個零件設計組裝而成的每一個零件的設計都可能影響機器

22、的使用或者性能本錢等因此設計零件時首先要滿足機器的使用功能要求在實現(xiàn)功能的同時綜合考慮零件生產(chǎn)加工的經(jīng)濟性機器在設計完成后都有負載能力使用壽命的要求即在規(guī)定的負載下在預期的使用壽命內(nèi)機器不會出現(xiàn)各種可能的實效這也是要通過零部件的設計保證的即要求機器的動力源能夠提供足夠的功率力或者力矩機械零件在強度剛度耐磨性等方面滿足一定的要求這樣才能保證機器工作的可靠性和使用壽命機器的本錢同樣也是通過零部件的設計來表達零件的生產(chǎn)制造本錢降低必然會帶來機器整體本錢的下降因此在設計零部件時要加工工藝性方面多加考慮包括選擇合理的材料適宜的毛坯形式根據(jù)情況選擇制定適宜的加工精度外表粗糙度等并使零件的結構盡量簡單合理易

23、于加工裝配另外能夠使用標準化系列化和通用零件時一定要使用提高互換性32 零件材料的選擇選擇適宜的零件材料使設計零件時首先要考慮的問題不同的材料的強度加工性能密度價格等都有非常大的差異要根據(jù)機器的要求具體選擇例如對機器質(zhì)量有限制時就應該選用密度小的材料通常機械零件的材料主要是金屬包括黑色金屬鋼材有色金屬銅鋁等及其合金另外還有局部非金屬材料工程塑料如尼龍66等也常用來加工金屬零件他們各自有自己的特點物理性能有很大差異例如工程塑料和鋼材的密度就可能相差五倍左右從材料選擇的使用要求加工性能和經(jīng)濟性質(zhì)量限制等方面考慮合理選擇機械臂的零件材料操作臂的材料選擇主要有機械臂的主體局部包括支架導向機構伸縮機構等

24、各關節(jié)處殼體等尺寸體積較大的零件各個關節(jié)處的傳動軸傳動零件如齒輪系帶輪等1大尺寸零件任務要求設備的總體質(zhì)量在20Kg以內(nèi)在強度滿足的情況下應該盡量減少質(zhì)量因此選擇密度小而強度高的鋁合金材料例如硬鋁合金2A12鍛造鋁合金60616063等他們都有較高的強度6061和6063的可加工性能要好于2A12雖然鋁合金比常用的鋼材價格要高但其密度也要小很多例如支架在截面面積接近的情況下根據(jù)ug的分析數(shù)據(jù)顯示使用型鋼時每根支撐體的質(zhì)量是12kg左右這樣操作臂的總質(zhì)量就遠大于任務要求相應地使用鋁合金時每根支撐柱的質(zhì)量只有4kg左右因此對于機械臂的主體材料選擇硬鋁合金或者鍛造鋁合金是比較合理的另外對于可移動平臺

25、因為要降低重心使得操作臂行駛時更穩(wěn)定應選用鑄鐵或鋼板這樣密度大的材料2傳動軸在操作臂中傳動軸是很重要的零件它們的強度剛度等性能直接影響操作臂的工作性能常用傳動軸的材料是碳素鋼和合金鋼碳素鋼價格低廉進行熱處理后物理性能也較好應用很廣泛而合金鋼的機械性能和熱處理性能都更優(yōu)秀通常傳動大動力并要求減小尺寸時采用洗車機械操作臂要傳遞的動力較小采用碳素鋼可以滿足設計要求選擇45鋼并進行熱處理3傳動件操作臂中的傳動零件主要是齒輪和帶輪對于齒輪而言其設計要求是齒面耐磨性及齒芯的韌性通常采用熱處理的鋼材作為加工材料齒輪有軟齒面齒輪和硬齒面齒輪之分前者用于強度速度精度要求相對較低的場合常用材料有45鋼40Cr等后

26、者主要用于高速重載傳動精度高的場合常用材料為20Cr20CrMnTi等兩者的加工精度也有差異通常軟齒面齒輪8級精度而硬齒面齒輪那么到達5到6級精度操作臂的齒輪系傳動精度載荷大小及速度要求都不是很高應選用軟齒面齒輪即可到達設計要求材料選擇40Gr而對于帶輪而言其對耐磨性抗沖擊性等要求都較低因此常見的金屬包括鋼材鋁合金銅等材料都可以用來加工帶輪在本設計中同樣采用鋁合金另外對于操作臂中的其他一些零件比方軸承座端蓋等都采用6061鋁合金形狀較復雜不容易機加工得到的采用鑄造鋁合金 33 零部件計算com 腕關節(jié)計算1電機功率選擇洗車刷形狀為圓盤形直徑02米預計洗車摩擦力20牛假設洗車摩擦力均勻分布于刷面

27、上那么單位面積上摩擦力P 6366Nm2那么刷面的摩擦力矩 3-1 13N·m洗車刷轉速取1rs即314rads那么消耗功率P M 408瓦選擇DC-60直流減速電機轉速3200 rmin輸出扭矩046 kgcm減速比取150 電機減速器輸出軸輸出轉速64 rmin扭矩23 N·m 滿足功率及扭矩要求 2洗車刷軸強度校核洗車刷軸與洗車刷相連傳遞扭矩和軸向力受力分析如圖3-1所示圖3-1 洗車刷軸受力分析其中T的大小為13N·m刷軸為空心軸結構內(nèi)徑d1 8mm外徑d 15mm那么 d1d 0533 軸的抗彎截面系數(shù) 3-2所以 TW 0133MPa 3-3故刷軸強度

28、滿足設計要求com 俯仰關節(jié)計算1電機選擇俯仰關節(jié)處選擇步進電機要求步進電機能夠實現(xiàn)自鎖轉速n約為1rads最大轉矩小于4 N·m那么電機功率較小取15瓦足以滿足功率要求最終選擇57BYGH250E-02型步進電機其最大靜扭矩為165kg·cm采用減速比為13的齒輪減速后扭矩滿足要求2齒輪及軸設計大錐齒輪傳遞轉矩T1 4000 N·mm取齒輪模數(shù)為125mm小齒輪齒數(shù) 21大齒輪齒數(shù) 63那么大小齒輪的分度錐角分別為 7157 3-4大圓錐齒輪的當量分度圓 65625mm 3-5齒輪受力分析 3-6 3-7 3-8錐齒輪軸受力分析如圖3-2所示圖3-2 錐齒輪軸受

29、力分析在豎直平面內(nèi)軸上受齒輪的切向力連接件的力和大小約為10牛以及軸承豎直方向的支承力和分別對軸承兩個支承點取矩得 3-9即 9774N同理可得 4416N在水平面內(nèi)軸上受到齒輪的軸向力和徑向力以及軸承水平方向的支承反力和用上述方法同樣可求得 2448N 1045N所以軸上的彎矩為豎直方向 3-10水平方向 3-11求得軸上的合成彎矩 3-12可得軸上的彎矩及扭矩圖如3-3所示單位N·mm圖3-3 軸彎矩圖校核軸的強度轉矩脈動變化取 07考慮鍵槽對軸強度的影響軸頸乘以094所以 3-13軸平安3軸承強度校核軸承校核查表選擇軸承代號7004Cd 20mmkNkN由以上軸的受力分析可知軸

30、承所受的最大力為 3-14 3-157000C系列軸承的軸向附加力故 軸向力 所以左面軸承壓緊右面軸承放松左軸承相對軸向載荷為 e查表177用線性插值得X 044Y 148當量動載荷 3-16同理可得 P2 7911NP2 P1故以左面軸承計算壽命 3-17完全可以滿足壽命要求com 伸縮臂計算1電機功率計算機械臂自重約10kg鋁合金間的摩擦系數(shù)03那么要克服的摩擦阻力為3050N機械臂運動速度005ms那么傳動機構輸出功率P 25W2傳動件設計計算在伸縮關節(jié)中主要的設計為絲杠螺母傳動系統(tǒng)由于采用摩擦傳動因此設計時應從耐磨性著手螺桿采用45鋼梯形螺紋牙型角30°線程數(shù)取1螺距取2mm

31、螺母采用剖分式 3青銅材料由耐磨性計算公式 3-18式中Fa為軸向載荷d2為螺紋中經(jīng)h為螺紋工作高度h 05p H為螺母高度H d2所以 3-19其中查表9-1得P 1118MPaFa 50N所以由于絲杠徑向尺寸較長故取d2較大值為18mm絲杠傳動效率及驅動力矩效率 3-20導程角 3-21誘導摩擦角 為牙型半角 3-22查表9-5摩擦系數(shù)f 00801取01那么 驅動力矩 3-23剛度校核 3-24其中45鋼所以剛度滿足設計要求強度校核根據(jù)第四強度理論校核螺桿強度所以螺桿強度滿足設計要求根據(jù)以上電機功率計算及螺旋傳動驅動力矩計算選擇電機39BYG250C3伸縮臂殼體強度校核抗拉強度為145M

32、Pa剪切強度為270MPa伸縮機構完全伸展開時即形成一個懸臂結構存在受到較大彎矩和剪力的危險截面因此必須進行強度校核三級伸縮機構殼采用鋁合金矩型材去除局部材料以減輕質(zhì)量伸縮機構伸展開后受到的彎矩和剪力如圖3-5所示圖3-5 伸縮機構受力分析圖在m-m和n-n截面為危險截面截面的形狀如圖3-6所示圖3-6 截面形狀型材厚度為3mm剪切強度n-n截面面積為S1 396mm2m-m截面面積S2 446mm2那么n-n和m-m截面處的剪應力comPa小于許用剪切應力故伸縮臂抗剪切強度滿足要求抗彎強度沿著彎曲方向n-n截面和m-m截面處的抗彎截面系數(shù)分別為故 3-25兩個可能的危險截面的最大彎曲正應力都

33、小于許用應力伸縮關節(jié)的強度滿足設計要求com 豎直升降傳動計算1功率計算豎直升降處采用帶傳動主要承受載荷為機械臂的自重約20kg200N升降的最大速度設定為06ms那么需要的電機功率約120W取2倍平安系數(shù)那么選擇電機的最大輸出功率為250W2帶傳動計算帶傳動的額定功率P取200W小帶輪轉速n1 240rmin直流電機驅動傳動比i 1軸距a 1600mm斷續(xù)工作軸間距可調(diào)無張緊輪查表8-1-74得帶的工作情況系數(shù)KA 13那么帶的計算功率 3-26根據(jù)帶轉速及計算功率查圖8-1-13確定選擇H型同步帶節(jié)距帶寬381mm許用工作拉力約1000N滿足強度負載要求查表8-1-75可知小帶輪最小齒數(shù)取

34、小帶輪齒數(shù)z1 18那么帶輪分度圓直徑 3-27查表8-1-60知帶輪外徑mm可知帶速 3-28同步帶節(jié)線長 3-29選擇1400齒的同步帶本章的設計計算和關鍵局部強度校核可以證明在操作臂正常受力的情況下各個局部可以滿足強度要求并滿足一定的使用壽命4 附件及控制微略41 附件洗車機械操作臂要實現(xiàn)其清洗家用轎車的功能除去實現(xiàn)其整體動作的機械結構外還需要一系列的附加設備主要包括洗車刷水箱水泵等com 洗車刷洗車操作臂的設計功能是要能實現(xiàn)其不同的洗車方式主要是在洗車時加水或不加水的問題而通常情況下對不同洗車條件下所使用的洗車刷也應該不同例如用水洗車時通常使用質(zhì)地較軟的海綿洗完后將水擦干那么常使用厚軟

35、的毛巾或者是麂皮在不用水洗而只是簡單除去汽車外表灰塵時通常使用毛刷因此為滿足不同的洗車要求最好要準備多種規(guī)格的洗車刷并與操作臂要容易拆裝一般的盤形洗車刷市場上都可以買到有些廠家還可以根據(jù)客戶要求訂做生產(chǎn)不同材料不同外型的洗車刷因此洗車刷可以根據(jù)市場情況選擇com 供水系統(tǒng)通常洗車的過程為水沖洗擦洗加洗車液擦洗水沖洗揩干外表水漬按照這個程序才能較干凈的擦洗干凈汽車外表的灰塵污物因此操作臂的附件中必須有一套供水的設備供水的設備主要包括管路閥水泵和水箱首先為使噴水噴頭能夠到達汽車的所有外表噴頭必須隨著操作臂末端移動因此水管要采用容易彎曲的軟橡膠管并且在布置時應該注意在機械臂運動時水管不會影響運動或者

36、本身產(chǎn)生纏繞等現(xiàn)象影響操作臂的工作水箱分為大小兩個大的用于盛水容量在10升左右小的一格用于裝洗車液洗車時可以進行靈活的選擇水泵使水噴出時具有一定的壓力能夠更容易地沖洗掉汽車外表灰塵等閥采用兩位兩通式水泵吸水端通過閥分別與水和洗車液相同通過閥控制洗車時噴水還是噴洗車液42 控制微略洗車機器操作臂能夠完全代替人進行自動化洗車就必須要有控制系統(tǒng)首先是感覺系統(tǒng)即傳感器機器人通過傳感器采集周圍信息進行計算分析后完成預定的操作任務因此傳感器的合理選用是很重要的洗車機械操作臂中要用到的有力傳感器接近傳感器視覺傳感器力傳感器裝在洗車刷上控制洗車的力度均勻不會因為洗車力太大劃傷車漆或者因為洗車力太小擦洗不干凈接

37、近傳感器主要用于測量物體間的接近程度它不能精確測出物體間的距離只可以判斷兩個物體接近距離是在某個距離內(nèi)還是在這個距離之外對于洗車機械操作臂而言由于操作臂本體結構多為金屬結構與汽車外表接觸時很容易劃傷車身這就要求操作臂的突出部位或其它容易與車身接觸的部位要與汽車保持一定的平安距離這就需要距離傳感器作為平安保障用視覺傳感器用來判斷汽車位置和汽車外形通過視覺傳感器還可以判斷擦洗車工作是否完成判斷完成洗車還可以通過預先輸入車型參數(shù)來實現(xiàn)另外控制局部還包括四個關節(jié)電機的控制腕關節(jié)電機只要控制轉速可以用PWM脈寬比實現(xiàn)用開環(huán)控制即可而另外的三個關節(jié)步進電機控制要求有較精確的位置姿態(tài)需要編碼盤實現(xiàn)閉環(huán)的反響

38、控制以提高控制精度控制器可以采用產(chǎn)品化的控制模塊本章只是給出了操作臂控制的可能思路軟件局部和硬件局部都沒有開展因此肯定會有很多不合理的地方結 論移動機械操作臂設計是一個集機械結構設計計算機仿真檢測技術控制技術等多門學科的綜合性問題本文以洗車為目的設計了家用轎車洗車機械操作臂主要是機械結構方面的設計本次設計任務的工作總結如下1調(diào)查了汽車清洗行業(yè)的情況包括現(xiàn)有的常用于洗車行的大型洗車設備已有的小型適合家用的洗車設備以及一些洗車機械的專利創(chuàng)造等2了解了汽車清洗的一般步驟常用洗車方法等在此根底上設計了洗車機械操作臂的幾種動作方案并通過不同方案的比較討論得出最終的設計方案該動作方案較為靈活能夠完成汽車外

39、表的簡單清洗3根據(jù)設計要求為操作比的各個局部選擇材料并通過比較各種驅動形式和傳動機構的特點選擇驅動及傳動方式設計各個關節(jié)局部的結構設計并簡單估算了驅動功率完成局部關節(jié)的驅動選型對關鍵部位強度進行校核4利用ug對機械操作臂進行了三維建模裝配并進行了運動模擬和質(zhì)量分析得出機械臂整體質(zhì)量不包括水箱水泵等約為40kg根本滿足設計要求同時得到操作臂的可移動平臺尺寸為575×460占地面積約03m2但是在高度方向上操作臂的尺寸超過兩米存放方面存在較大問題需要降低尺寸5用CAD進行裝配體二維平面圖制作并用CAD畫了局部零件的零件圖6文章最后提出了洗車刷等附件的選擇和控制微略為操作比的最終完成提供參

40、考致 謝三年大學生活即將結束想到此三年中的每一個生活插曲都在我的腦海中閃閃而過經(jīng)過五個多月的實習我在蘇州軸承廠的師傅和學校指導老師的幫助下順利的完成了畢業(yè)論文要求的任務畢業(yè)實習是高職高專院校人才培養(yǎng)過程中一項重要的實踐教學環(huán)節(jié)能夠更好地實現(xiàn)學生理論和實踐的結合是學生根據(jù)自身所學專業(yè)知識到相關企事業(yè)單位開展工程研究和生產(chǎn)實踐以課題論文和工程成果的形式展示學生的理論與技術應用水平實踐能力的綜合性實踐活動并為我以后的學習和工作打下了根底通過這次實習我把我所學的專業(yè)知識與實踐結合起來使我在實踐過程中的工作能夠事半功倍而且我還能更好地理解在學校所學的知識做到了理論與實踐相結合在軸承廠里我學到更多的知識這

41、是書本上所不能表達的而且我增強了自己的動手能力和實踐能力在此我要誠摯的感謝我的指導老師張國立在畢業(yè)設計過程中給予的支持和建議使我的畢業(yè)設計更加的完善參 考 文 獻1 張福學機器人技術及其應用M北京 電子工業(yè)出版社2000118-192 日本機器人協(xié)會機器人技術手冊M北京科學出版社1996 103 吳瑞樣機器人技術及應用M北京北京航空航大人學出版社1994887-914 馬香峰M北京5 馬香峰工業(yè)機器人的操作機設計M北京 冶金工業(yè)出版社199616-266 熊有倫機器人技術根底M武漢 華中科技大學出版社200279-827 王知行劉廷榮主編機械原理M高等教育出版社 20011245-2548 錢

42、錫康BUAA-RR 七自由度機器人機械結構設計J北京航空航天大學學報199824354-3579 com空間機構及機器人機構學M北京機械工業(yè)出版社19875212-21410 徐福生智能型效勞機械人MM北京清華大學出版社20001280-28212 王尚力可變機械手M上海上海交通大學出版社1992521-2313 杜飛龍全自動清洗機機械臂M北京機械工業(yè)出版社2005711-1314 金振林六自由度串并混聯(lián)結構機械臂M羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁

43、芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈

44、羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞

45、螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇

46、羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁

47、袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈

48、肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂

49、芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄

50、羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈

51、螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃

52、肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀

53、袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿