PLC控制實驗--機械手控制

1、實驗九 機械手控制一、 實驗?zāi)康恼莆諜C械手控制系統(tǒng)的接線、調(diào)試、操作二、 實驗設(shè)備序號名稱型號與規(guī)格數(shù)量備注1網(wǎng)絡(luò)型可編程控制器高級實驗裝置THORM-D12實驗掛箱CM2413實驗導(dǎo)線3號若干4通訊電纜USB15計算機1自備三、 控制要求1. 總體控制要求：機械手將A處工件抓取并放到B處。2. 機械手回到初始狀態(tài)，SQ4=SQ2=1，SQ3=SQ1=0，原位指示燈HL點亮，按下“SB1”啟動開關(guān)，下降指示燈YV1點亮，機械手下降，（SQ2=0）下降到A處后（SQ1=1）夾緊工件，夾緊指示燈YV2點亮。3. 夾緊工件后，機械手上升（SQ1=0），上升指示燈YV3點亮，上升到位后（SQ2=1）,

2、機械手右移（SQ4=0）,右移指示燈YV4點亮。4. 機械手右移到位后（SQ3=1）下降指示燈YV1點亮，機械手下降。5. 機械手下降到位后（SQ1=1）夾緊指示燈YV2熄滅，機械手放松。6. 機械手放松后上升，上升指示燈YV3點亮。7. 機械手上升到位（SQ2=1）后左移，左移指示燈YV5點亮。8. 機械手回到原點后再次運行。四、 程序流程圖五、 端口分配表序號CM12（面板端子）CM24（面板端子）說明備注1.00SB1啟動開關(guān)PLC輸入2.01SQ1下限位開關(guān)3.02SQ2上限位開關(guān)4.03SQ3右限位開關(guān)5.04S4左限位開關(guān)6.05SB2停止開關(guān)7.00YV1下降指示燈PLC輸出8.

3、01YV2夾緊指示燈9.02YV3上升指示燈10.03YV4右移指示燈11.04YV5左移指示燈12.05HL原位指示燈13.主機輸入端COM、CM24面板+24V接電源24V電源正端14.主機輸出端COM、CM24面板COM接電源COM電源地端六、 操作步驟1. 檢查實驗設(shè)備中器材及調(diào)試程序。2. 按照端口分配表完成PLC與實驗?zāi)K之間的接線，認(rèn)真檢查，確保正確無誤。3. 打開示例程序或用戶自己編寫的控制程序，進行編譯，有錯誤時根據(jù)提示信息修改，直至無誤，用通訊編程電纜連接計算機串口與PLC通訊口，打開PLC主機電源開關(guān)，下載程序至PLC中。4. 將左限位開關(guān)SQ4、右限位開關(guān)SQ3打向左、

4、上限位開關(guān)SQ2、下限位開關(guān)SQ1打向上，機械手回到初始狀態(tài)，原位指示燈HL點亮。5. 打上“SB1”啟動開關(guān)，下降指示燈YV1點亮，模擬機械手下降，上限位開關(guān)SQ2打下，下降到A處后次下限位開關(guān)SQ1打下，開始夾緊工件，夾緊指示燈YV2點亮。6. 夾緊工件后，機械手上升，上升指示燈YV3點亮，將下限位開關(guān)SQ1打上，機械手上升到位后，上限位開關(guān)SQ2打上。7. 右移指示燈YV4點亮，機械手開始右移，左限位開關(guān)SQ4打向右。8. 機械手右移到位后，右限位開關(guān)SQ3打向右，下降指示燈YV1點亮，機械手下降，上限位開關(guān)SQ2打下。9. 機械手下降到位后，下限位開關(guān)SQ1打下，夾緊指示燈YV2熄滅，機械手放松。10. 機械手放松后上升，上升指示燈YV3點亮，下限位開關(guān)SQ1打上，機械手上升到位后，上限位開關(guān)SQ2打上。11. 機械手上升到位后左移指示燈YV5點亮，右限位開關(guān)SQ3打向左