EDB伺服驅(qū)動(dòng)介紹新

1、第1章 EDB系列交流伺服驅(qū)動(dòng)器介紹1.1驅(qū)動(dòng)器重要參數(shù)參數(shù)號(hào)名稱及說(shuō)明單位設(shè)定圍出廠值備注PnOOO使用/不使用伺服ON輸入信號(hào)（/S-ON）0使用伺服ON輸入信號(hào)（/S-ON）1不使用伺服ON信號(hào)（/S-ON）一010Pn001使用/不使用禁止正轉(zhuǎn)輸入信號(hào)（P-OT）0使用禁止正轉(zhuǎn)輸入信號(hào)（P-OT）1不使用禁止正轉(zhuǎn)輸入信號(hào)（P-OT）一010Pn002使用/不使用禁止反轉(zhuǎn)輸入信號(hào)（N-OT）0使用禁止反轉(zhuǎn)輸入信號(hào)（N-OT）1不使用禁止反轉(zhuǎn)輸入信號(hào)（N-OT）一010Pn006選擇旋轉(zhuǎn)方向0從電機(jī)的負(fù)載側(cè)看，ccw方向?yàn)?正轉(zhuǎn)1從電機(jī)的負(fù)載側(cè)看,CW方向?yàn)?正轉(zhuǎn)一010Pn 012速度指

2、令增益速度(r/mi n)/V02000150Pn 013速度環(huán)增益Hz12000180Pn 019軟起動(dòng)加速時(shí)間Ms0100000Pn020軟起動(dòng)減速時(shí)間Ms0100000dPn021PG脈沖分頻比100P/R125002500Pn 218電機(jī)匹配選擇0-21備注：修改參數(shù)后，需要重新啟動(dòng)修改參數(shù)后，不需要重新啟動(dòng)1.2輔助功能功能號(hào)容Fn 000顯示報(bào)警歷史數(shù)據(jù)Fn 001恢復(fù)參數(shù)出廠值Fn 002點(diǎn)動(dòng)（JOG）運(yùn)行模式Fn 003速度指令偏移的自動(dòng)調(diào)整Fn 004速度指令偏移的手動(dòng)調(diào)整Fn 005電機(jī)電流檢測(cè)偏移的自動(dòng)調(diào)整Fn 006電機(jī)電流檢測(cè)偏移的手動(dòng)調(diào)整Fn 007伺服軟件版本顯示

3、1.3監(jiān)視功能監(jiān)視號(hào)監(jiān)視容UnOOO電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速r/mi nUn001輸入的速度指令值r/mi nUn003部轉(zhuǎn)矩指令百分比% （相對(duì)額定轉(zhuǎn)矩）Un005輸入信號(hào)監(jiān)控Un006編碼器信號(hào)監(jiān)視1.4報(bào)警顯示報(bào)警代碼報(bào)警的名稱報(bào)警處理A01參數(shù)破壞用FNOO1恢復(fù)出廠值，若不行更換驅(qū)動(dòng)器A02A/D損壞，模擬指令 輸入錯(cuò)誤清除報(bào)警，或更換驅(qū)動(dòng)器A03超速檢查配線，輸入速度指令過(guò)大，電路板故障A04過(guò)載三相相序接錯(cuò)，機(jī)械本省過(guò)載，電路板故障A05位置偏差計(jì)數(shù)溢出參數(shù)調(diào)整不良，負(fù)載過(guò)大，電路板故障A06位置偏差脈沖溢出位置偏差脈沖超出了參數(shù) PN036的值A(chǔ)10編碼器斷線PA,PB,PC至少一相斷線

4、，編碼器干擾或故障，驅(qū)動(dòng)故障A11編碼器斷線PU,PV,PW至少一相斷線，編碼器干擾或故障，驅(qū)動(dòng)故障A12過(guò)流IPM模擬電流過(guò)大，UVW相配線有誤或短路，電路板故障A13過(guò)壓再生晶體管故障，整流二極管故障A14欠壓保險(xiǎn)絲斷線，整流二極管故障，電路板故障A15泄放電阻損壞更換泄放電阻A16再生異常電源電壓偏咼，再生晶體管故障，電路板故障A20電源線缺相L1,L2,L3有一相未接或電壓偏低，電路板故障A21瞬間停電報(bào)警檢杳電源A41編碼器類(lèi)型錯(cuò)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)不匹配A42電機(jī)類(lèi)型選擇錯(cuò)配置合適的電機(jī)型號(hào)參數(shù)1.5面板操作器的功能用面板操作器可進(jìn)行各種參數(shù)的設(shè)定，輸入運(yùn)轉(zhuǎn)指令，運(yùn)行顯示狀態(tài)等。這里用初始顯

5、示狀態(tài) 來(lái)解釋數(shù)字操作器的鍵名及功能。« 1IbllbllMOLE INC DEC ENTER鍵名功能INC鍵進(jìn)行各參數(shù)的設(shè)定及顯示設(shè)定 值。按INC鍵，增加設(shè)定值。按DEC鍵，減小設(shè)定值。DEC鍵MODE 鍵按此鍵切換狀態(tài)顯示方式，參數(shù) 設(shè)定方式，監(jiān)視方式，輔助功能 方式等運(yùn)行方式。設(shè)定參數(shù)時(shí)按 此鍵取消設(shè)定。ENTER 鍵按此鍵顯示各參數(shù)的設(shè)定值及進(jìn)行設(shè)定。第2章基本運(yùn)行方式的具體操作2.1基本運(yùn)行方式的切換切換數(shù)字操作器的基本運(yùn)行方式，可執(zhí)行電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)顯示，參數(shù)的設(shè)定，運(yùn)轉(zhuǎn)指令等。基本運(yùn)行方式包含有電機(jī)狀態(tài)顯示方式、參數(shù)設(shè)定方式、監(jiān)視方式、輔助功能方式。按MODE鍵可切換方式

6、。b bPh-aliaulh -Fn-|G02.2狀態(tài)顯示方式下的操作在狀態(tài)顯示方式中用位數(shù)和簡(jiǎn)碼表示伺服驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)。1、狀態(tài)顯示方式的選擇打開(kāi)電源時(shí)即進(jìn)入狀態(tài)顯示方式。如處于非狀態(tài)顯示方式， 則用MODE鍵切換到狀態(tài)顯示方式。2、狀態(tài)顯示方式的顯示容TGON待機(jī)狀態(tài)輸入速度指令中位數(shù)簡(jiǎn)碼2)1）位數(shù)表示容如下:位數(shù)據(jù)表示容控制電源接通伺服驅(qū)動(dòng)器的控制電源 ON時(shí)燈亮。 控制電源OFF時(shí)燈滅。待機(jī)狀態(tài)待機(jī)狀態(tài)時(shí)燈亮。 伺服ON時(shí)燈滅。TGON電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度比規(guī)定值大時(shí)燈亮。比規(guī)定值小時(shí)燈火。規(guī)疋值：設(shè)疋于 Pn-14中（標(biāo)準(zhǔn)20r/min ）輸入速度指令中輸入的速度指令比規(guī)定值大時(shí)燈亮。比規(guī)定

7、值小時(shí)燈火。規(guī)疋值：設(shè)疋于 Pn-14中（標(biāo)準(zhǔn)20r/min ）主回路電源接通主電路電源正常時(shí)燈亮。 電源關(guān)掉或異常時(shí)燈滅。簡(jiǎn)碼顯示容如下表:顯示內(nèi)雀特機(jī)狀態(tài)中侗服申?duì)顟?電軌述子菲通電狀怎I運(yùn)齊不 伺IRON陛二（亀機(jī)量于電MPot萊止正轉(zhuǎn)碉動(dòng)狀1CN12 （FYT OFF狀態(tài).葦土反額舉動(dòng)狀恐*GNTd （N-PT） OFF狀態(tài)"姒譽(yù)狀戀9示報(bào)警號(hào)同2.3參數(shù)設(shè)定方式下的操作通過(guò)設(shè)定參數(shù)可選擇、調(diào)整電機(jī)功能。參數(shù)一覽表請(qǐng)見(jiàn)1.1節(jié)。參數(shù)的數(shù)據(jù)修改順序注意：用戶可設(shè)定參數(shù)的數(shù)值，在1.1節(jié)的參數(shù)一覽表中可確認(rèn)修改的圍。例：這里是將參數(shù) Pn-05的容從100變更到85的操作步驟。1

8、、按MODE鍵，選擇設(shè)定方式。2、按INC鍵或DEC鍵選擇參數(shù)。3、按EEEEEENTER鍵，顯示步驟2中所選的參數(shù)數(shù)據(jù)。4、按INC鍵或DEC鍵，變更為希望的數(shù)據(jù)00085。一直按鍵顯示不停的變化。當(dāng)數(shù)據(jù)達(dá)到最大值（或最小值），按INC鍵（或DEC鍵）數(shù)據(jù)將不再增加（或減小）5、按ENTER鍵，保存數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)將閃爍。6、再按一次ENTER鍵，返回參數(shù)顯示狀態(tài)。另外，在步驟3、4中如果按MODE鍵將跳過(guò)步驟5直截到步驟6， 以上就是將參數(shù) Pn-05的容從100變更到85的操作過(guò)程。欲再次修改數(shù)據(jù), 驟即可。2.4監(jiān)視方式的操作在監(jiān)視方式下可以監(jiān)視輸入伺服驅(qū)動(dòng)器的指令值，輸入輸出信號(hào)的狀態(tài)，

9、在電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)中也可以改變監(jiān)視方式。監(jiān)視方式的使用方法以下為顯示監(jiān)視量 Un-02數(shù)據(jù)“ 1500”的操作步驟。并且不會(huì)保存數(shù)據(jù)?？芍貜?fù) 2到6的步伺服驅(qū)動(dòng)器的部狀態(tài)。1、按MODE鍵，選擇監(jiān)視方式。lUlnl-IOIDI2、按INC鍵或DEC鍵選擇欲監(jiān)視量。Mnll-m/500再按-次ENTER鍵，返回監(jiān)視量的顯示狀態(tài)。unEE4、按ENTER鍵，顯示在步驟2中選擇的監(jiān)視量的數(shù)據(jù)。以上即為顯示監(jiān)視量 Un-02的數(shù)據(jù)“ 1500”的操作過(guò)程。2.5恢復(fù)參數(shù)出廠值的操作恢復(fù)參數(shù)出廠值的使用方法以下為恢復(fù)參數(shù)出廠值的操作步驟。1、按MODE鍵，選擇輔助功能方式。2、按INC鍵或DEC鍵，選擇恢復(fù)參數(shù)

10、出廠值的功能。Fn-uI3、按ENTER鍵，進(jìn)入恢復(fù)參數(shù)出廠值模式。Law4、按住ENTER鍵保持一秒鐘，將參數(shù)恢復(fù)成出廠值。丨 IEF155、松開(kāi)ENTER鍵，返回功能的顯示狀態(tài)。文檔EEEH12.6 JOG運(yùn)行模式的操作JOG運(yùn)行模式的使用方法。以下為在JOG運(yùn)行模式下運(yùn)行電機(jī)的操作步驟。1、按MODE鍵，選擇輔助功能方式。2、按INC鍵或DEC鍵，選擇JOG運(yùn)行模式的功能。mm3、按ENTER鍵，進(jìn)入JOG運(yùn)行模式。it km按MODE鍵，伺服 ON。ON。mm注意：按MODE鍵可以切換伺服 ON或伺服OFF兩種狀態(tài)。如果要運(yùn)行電機(jī)，必須要伺服4、按INC鍵或DEC鍵，按鍵時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

11、業(yè)楓逆冏針握轉(zhuǎn)電機(jī)5、按ENTER鍵，返回功能的顯示狀態(tài)。2.7模擬給定自動(dòng)校零操作模擬給定自動(dòng)校零的使用方法。以下是模擬給定自動(dòng)校零的操作步驟。1、上位機(jī)的速度輸出 0V。2、按MODE鍵，選擇輔助功能方式。3、按INC鍵或DEC鍵，選擇模擬給定自動(dòng)校零的功能。FHED34、按ENTER鍵，進(jìn)入模擬給定自動(dòng)校零模式。廠EE一o5、按MODE鍵，下面的顯示將閃爍一秒，閃爍完了將返回上一個(gè)界面，在閃爍的過(guò)程中完成 自動(dòng)校零。 I / /I 汕口 MIEI/ / I 6、按ENTER鍵，返回功能的顯示狀態(tài)。IF|n|-H3l第2章EDB伺服速度控制模式的調(diào)試1伺服使用前的注意事項(xiàng)1首先應(yīng)確認(rèn)主回路

12、、控制回路輸入電源是否接入正常？（尤其主回路三相200V）2. 確 認(rèn)機(jī)械處于安全位置，防止出現(xiàn)意外。3請(qǐng)進(jìn)行抗干擾處理和接地，請(qǐng)分離強(qiáng)電線和弱電線， 同時(shí)盡量縮短接線距離，信號(hào)線上如有干擾，容易產(chǎn)生振動(dòng)和運(yùn)行不正常。4. 通電時(shí)不要進(jìn)行插座的拔、插動(dòng)作，請(qǐng)斷電之后，再進(jìn)行插座的拔、插。5. 請(qǐng)不要連續(xù)地在負(fù)加載情況下運(yùn)行，不能在負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、由再生/制動(dòng)器制動(dòng)的情況下連續(xù)運(yùn)行。2. 用戶設(shè)定“適配電機(jī)型號(hào)參數(shù)”流程：1. 查看購(gòu)買(mǎi)的伺服電機(jī)型號(hào)；2. 查看購(gòu)買(mǎi)的伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)；3. 根據(jù)下表，確認(rèn)伺服電機(jī)型號(hào)與伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)是否適配，如不適配請(qǐng)聯(lián)系廠家或銷(xiāo)售商；4. 確認(rèn)伺服電機(jī)型號(hào)與驅(qū)動(dòng)器

13、型號(hào)匹配后，接通驅(qū)動(dòng)器控制電源，對(duì)照下表中所購(gòu)買(mǎi)的伺服電機(jī)型號(hào)后面的“適配電機(jī)型號(hào)參數(shù)Pn 218 ”的數(shù)值重新設(shè)定參數(shù) Pn 218，然后斷電，電機(jī)型號(hào)設(shè)定就此完成。伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)伺服電機(jī)型號(hào)Pn 218EDB-08A AEMJ-08APA 口0EDB-10A AEMJ-10APA 0EDB-10A AEMG-10APA 1EDB-15A AEMG-15APA 1EDB-20A AEMG-20APA 1EDB-30A AEMG-30APA 1EDB-50A AEMG-50APA 1EDB-10A AEML-10APA 2EDB-20A AEML-20APA 口2EDB-30A AEML-30

14、APA 2EDB-50A AEML-40APA 2EDC-02APEEMJ-02APA 0EDC-04APEEMJ-04APA 0EDC-08APEEMJ-08APA 03. 速度控制的注意事項(xiàng)：1. 速度環(huán)路增益 Pn 013，通常是設(shè)定高一些以使得整個(gè)系統(tǒng)響應(yīng)快一些，電機(jī)剛性也會(huì)增強(qiáng)。 但是增益大了可能導(dǎo)致系統(tǒng)振動(dòng)，一般負(fù)載慣量大的場(chǎng)合該參數(shù)設(shè)得大一些。2. 積分時(shí)間常數(shù) Pn 014，它的作用是消除靜差，數(shù)值設(shè)得越大響應(yīng)越慢，定位越長(zhǎng)。通常負(fù)載 慣量越大，積分時(shí)間應(yīng)設(shè)定得越大。3. 上位機(jī)作閉環(huán)時(shí)，應(yīng)盡量不要設(shè)置軟起動(dòng)減速時(shí)間參數(shù)Pn019、Pn020。4. 若沒(méi)有上位機(jī)作閉環(huán)，希望通過(guò)

15、模擬量來(lái)使得電機(jī)完全停止，則必須采用零鉗位或比例控制。5. 用上位機(jī)作位置閉環(huán)時(shí)，模擬量不能自動(dòng)調(diào)零。附錄1： EDB系列伺服標(biāo)準(zhǔn)接線圖三相ThfHPhm50,'60 HlAC200V*1JJ廉膏過(guò)Ntwe FlierONIMC'MC2Ch2±1OVJTHEF：PW創(chuàng)加加酚M fQVjZ WlTng：陶京pF卅 背姮揭專+10V/3血此P 陽(yáng)immUe Udfe tested PMPULS | 26円一一-AH一 «1rUalET HEItBj mlGcPwrSMWWlWCnaerOfNinEDB型伺服要?jiǎng)悠鱁CG Servo DrivesAi：光電音碼揩E

16、nGOdarFAO/PAD20 .PG 什盤(pán) Sf出 RCi cTqumqf DMdrg OkiW1500+24VN尸罔g/P-GON11/Ki/NCICDomctur I"b54d in«*a 世EKtad «t4 Onntar hum轉(zhuǎn)拒垠制軸岀*切*詢Z（謖左慎館上時(shí)ON -旳imsp叭鼻 吐進(jìn)吾連箭曾出BRrt.rtrtcfcaripm（ON時(shí)朝韋創(chuàng)動(dòng)）時(shí)即刖比加翼紐fl 3.3 K11023 2K曲°V 載蝌出AirnmOudut 時(shí)併FOFF 祐HflgHriJ ©PVJLS/PULS/SIGN303133'H集電挺fffi

17、j PL1 J&tWtl Pl?、_吧+S4V畫(huà)使催30M (ON時(shí)何1粳童打的 WwiaHnq limEnbqndt J 悴爭(zhēng)IffllfJPMW (ONldAtW 制 滬HI OHP財(cái)時(shí)«wrflAL止始 rvurtiTtilOTpnTDfod (OFFlKWlE)I Ww 蝕 Jmifl flW plui4l) 鬻上反魅 HqvtlUPKCrnRbiM OFF 時(shí)黔 it)rM« 0N,v.-i w mmcn tuchbHl 帝也AlBIDFBSStMid) mSOwrpiiI When 細(xì)如 r wt Mw | 正翳特楚殊劇樁IftFanwanl kbthI hque Imh (on 時(shí) mo (WenOH.ifflliniUO 丘彈躱砸林根隈Rmm Bwnal lant W (0NM9«) (W(Mn 0KM eralM j+ IOD 7Lc/ALM-R5T* ion 5P60/PBORCO/PCO/V-CMP+同 2* 出 3pHd 伽gXQIM計(jì)底忖冗成 I *i ifwdarcMftON |M CMP為 0 ) Pwlcnrn Cnrpft區(qū)01