控制工程基礎(chǔ)總復(fù)習(xí)

1、復(fù)習(xí)課復(fù)習(xí)課控制工程基礎(chǔ)控制工程基礎(chǔ) 選擇選擇20分分 填空填空20分分 分析計(jì)算分析計(jì)算60分分考試題型：考試題型：方框圖化簡方框圖化簡時(shí)域分析時(shí)域分析性能指標(biāo)計(jì)算性能指標(biāo)計(jì)算穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性頻率特性頻率特性( (考試時(shí)帶上計(jì)算器考試時(shí)帶上計(jì)算器) )課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)奈奎斯特圖 動(dòng)態(tài)響應(yīng)分析伯德圖表示 穩(wěn)態(tài)響應(yīng)分析勞斯判據(jù)奈奎斯特判據(jù)基本組成、分類、評(píng)價(jià)微分方程模型、傳遞函數(shù)模型、動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖模型。根據(jù)指標(biāo)設(shè)計(jì)指標(biāo)驗(yàn)證串聯(lián)、順饋、反饋校正課程體系統(tǒng)結(jié)構(gòu)課程體系統(tǒng)結(jié)構(gòu)課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第一章 控制系統(tǒng)的基本概念第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 第三章 控制系統(tǒng)

2、的時(shí)域分析方法第四章 控制系統(tǒng)的頻域分析方法 課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第一章 控制系統(tǒng)的基本概念 一、基本概念 1、自動(dòng)控制：指在沒有人直接參與的情況下，利用控制裝置，使機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過程的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)，自動(dòng)的按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。 2、反饋：將系統(tǒng)的輸出部分或全部地返回到系統(tǒng)的輸入端并與輸入信號(hào)進(jìn)行比較的過程。課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)二、控制系統(tǒng)的基本組成輸出 信號(hào)給定環(huán)節(jié)運(yùn)算及放大環(huán)節(jié)執(zhí)行環(huán)節(jié)被控對(duì)象檢測變送環(huán)節(jié)典型控制系統(tǒng)的組成方塊圖控制部分被控制部分輸入 信號(hào)偏差 信號(hào)反饋 信號(hào)控制 信號(hào)干擾 信號(hào)第一章第一章 控制系統(tǒng)的基本概念控制系統(tǒng)的基本概念課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí) 1、開環(huán)控制系統(tǒng)三

3、、控制系統(tǒng)的基本分類 (一）對(duì)廣義系統(tǒng)按有無反饋情況分2、閉環(huán)控制系統(tǒng)(二）按給定值的運(yùn)動(dòng)規(guī)律又可分 2、隨動(dòng)控制系統(tǒng) 1、恒值控制系統(tǒng) 3、程序控制系統(tǒng)3、半閉環(huán)控制系統(tǒng)第一章第一章 控制系統(tǒng)的基本概念控制系統(tǒng)的基本概念課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)四、對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求 從控制工程的角度來看，控制系統(tǒng)卻有一些共同的要求，一般可歸結(jié)為“穩(wěn)、快、準(zhǔn)”三個(gè)方面。 第一章第一章 控制系統(tǒng)的基本概念控制系統(tǒng)的基本概念課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 一、要求掌握基本知識(shí) 1、數(shù)學(xué)模型、分類及建立方法 2、微分方程模型列寫方法 3、拉氏變換的定義、性質(zhì)及典型信號(hào)拉氏變換 4、傳遞函數(shù)定義、列寫方

4、法 5、開環(huán)傳遞函數(shù)與閉環(huán)傳遞函數(shù)概念第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí) 6、特征多項(xiàng)式、特征方程、特征根 7、方框圖的建立及其化簡方法 二、本章重點(diǎn)掌握 1、傳遞函數(shù)概念及列寫方法； 2、典型信號(hào)的拉氏變換； 3、方框圖的化簡計(jì)算第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 設(shè)函數(shù)f(t) (t0)在任一有限區(qū)間上分段連續(xù)， 且存在一正實(shí)常數(shù)s，使得：0)(limtfettdtetftfLsFst)()()(0dtetfst)(0則函數(shù)f(t)的拉普拉氏變換存在，并定義為：F(s)稱為函數(shù)f(t)的拉普拉氏變換或象函數(shù)，它是一個(gè)復(fù)變函數(shù)；f(t)稱

5、為F(s)的原函數(shù)；L為拉氏變換的符號(hào)。式中：s=+j（、均為實(shí)數(shù)）；稱為拉普拉氏積分；1 1、拉氏變換、拉氏變換（1）、拉氏變換的定義。課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 （2）、常用函數(shù)的拉普拉斯變換(1) 單位階躍函數(shù)的拉普拉斯變換(2) 單位脈沖函數(shù)的拉普拉斯變換(3) 單位斜坡函數(shù)的拉普拉斯變換(4) 單位拋物線函數(shù)的拉普拉斯變換（5）指數(shù)函數(shù)的拉普拉斯變換1、拉氏變換、拉氏變換課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)（6）正弦余弦函數(shù)的拉普拉斯變換第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 （3）、拉氏變換的性質(zhì) 線性性質(zhì)線性性質(zhì)拉氏變換也遵從線性函數(shù)的齊次

6、性和疊加性。拉氏變換的齊次性是：一個(gè)時(shí)間函數(shù)乘以常數(shù)時(shí)，其拉氏變換為該時(shí)間函數(shù)的拉氏變換乘以該常數(shù)。微分性質(zhì)微分性質(zhì) )()(sFtfL)0()()(fssFtfdtdL若，則1 1、拉氏變換、拉氏變換課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 積分性質(zhì)積分性質(zhì))()(sFtfL0)()()(tsdttfssFdttfL若，則延遲性質(zhì)延遲性質(zhì) 如圖所示，原函數(shù)沿時(shí)間軸平移，平移后的函數(shù)為f (t-)。該函數(shù)滿足下述條件 t0時(shí)，f (t)=0 t時(shí), f (t-)=0 若Lf(t)= F(s)，則 Lf (t-)=e-s F(s) ，）（0（3）、拉氏變換的性質(zhì) 1

7、 1、拉氏變換、拉氏變換課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 位移性質(zhì)位移性質(zhì))()(sFtfL)()(asFtfeLat若，則時(shí)間尺度性質(zhì)時(shí)間尺度性質(zhì))()(sFtfL01)(aasFaatfL若，則 初值定理初值定理)()(sFtfL若)(limssFs)(lim)(lim)0(0ssFtffst且存在，則（3）、拉氏變換的性質(zhì) 1 1、拉氏變換、拉氏變換課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 終值定理終值定理)(limtft)(lim)(lim)(0ssFtffst若Lf(t)= F(s)，且存在，則（3）、拉氏變換的性質(zhì)

8、 1 1、拉氏變換、拉氏變換課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 （4）部分分式法1 1、拉氏變換、拉氏變換課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 列寫閉環(huán)系統(tǒng)微分方程式的目的，是確定輸出與輸入或擾動(dòng)量之間的函數(shù)關(guān)系。列寫的一般步驟如下：（1）分析系統(tǒng)和元件的工作原理，找出各物理量之間的關(guān)系，確定輸出量及輸入量。（2）設(shè)中間變量，依據(jù)物理、化學(xué)等定律忽略次要因素列寫微分方程式。（3）消去中間變量，由高階到低階排列，將輸出寫在等號(hào)左邊，輸入寫在等號(hào)右邊的微分方程式，即是系統(tǒng)或元件的微分方程式或數(shù)學(xué)模型。 2、元件和系統(tǒng)微分方程式的

9、建立、元件和系統(tǒng)微分方程式的建立課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 3、傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) 線性微分方程式的一般表達(dá)式為 yadtdyadtydadtydannnnnn01111xbdtdxbdtxdbdtxdbmmmmmm01111課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)定義：傳遞函數(shù)定義：定義定義：在初始條件為零時(shí)，線性系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與輸入量的拉氏變換之比稱為線性系統(tǒng)（或元件）的傳遞函數(shù)。傳遞函數(shù)是系統(tǒng)（或元件）數(shù)學(xué)模型的又一種表達(dá)形式，傳遞函數(shù)表示了系統(tǒng)把輸入量變換成輸出量的傳遞關(guān)系。它只和系統(tǒng)本身結(jié)構(gòu)和參數(shù)

10、有關(guān)，而與輸入信號(hào)的形式無關(guān)。傳遞函數(shù)是研究線性定常系統(tǒng)的重要工具。 3、傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) 課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)及其瞬態(tài)特性典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)及其瞬態(tài)特性 (1) 比例環(huán)節(jié)比例環(huán)節(jié) 比例環(huán)節(jié)（放大環(huán)節(jié)）輸出量與輸入量的關(guān)系為 tKxty式中 K 環(huán)節(jié)的放大系數(shù)（常數(shù)）傳遞函數(shù)為 KsXsYsG比例環(huán)節(jié)輸入量階躍變化時(shí)，輸出量的變化成比例變化 3、傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) 課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 自動(dòng)控制系統(tǒng)中，經(jīng)常包含有慣性環(huán)節(jié)，它具有一個(gè)儲(chǔ)能元件。慣性環(huán)節(jié)的特點(diǎn)是，當(dāng)輸入x(t)作階

11、躍變化時(shí)，輸出y(t)不能立刻達(dá)到穩(wěn)態(tài)值，瞬態(tài)輸出以指數(shù)規(guī)律變化。慣性環(huán)節(jié)的運(yùn)動(dòng)方程式為 tKxtydttdyT傳遞函數(shù) (2) 慣性環(huán)節(jié)慣性環(huán)節(jié) 1TsKsXsYsG 3、傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) 課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 dttxKty TssKsXsYsG1KT1(3) 積分環(huán)節(jié)積分環(huán)節(jié)積分環(huán)節(jié)的微分方程式為積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)：式中 時(shí)間常數(shù)。 3、傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) 課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 dttdxTtyc sTsXsYsGc(4) 微分環(huán)節(jié)微分環(huán)節(jié)微分環(huán)節(jié)的特點(diǎn)是在瞬態(tài)過程中輸出量為輸入量的微分，其

12、微分方程式為傳遞函數(shù)： 式中 Tc 微分時(shí)間常數(shù)。 3、傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) 課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 (5)振蕩環(huán)節(jié)振蕩環(huán)節(jié)的特點(diǎn)，它包含兩個(gè)獨(dú)立儲(chǔ)能元件并且能量可以相互轉(zhuǎn)換。 振蕩環(huán)節(jié)微分方程式為 tKxtydttdyTdttydT2222傳遞函數(shù) 22221nnnSSsGK ，則設(shè)nT1令 無阻尼振蕩角頻率； 阻尼比 3、傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) 課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 結(jié)構(gòu)圖等效變換結(jié)構(gòu)圖等效變換利用結(jié)構(gòu)圖求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)時(shí)，需要對(duì)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖進(jìn)行運(yùn)算和變換，求其等效的結(jié)構(gòu) 圖，由此求出系統(tǒng)的總傳遞函數(shù)。

13、結(jié)構(gòu)圖等效變換的原則，對(duì)結(jié)構(gòu)圖的任一部分進(jìn)行變換時(shí)，變換前、后，輸入、輸出信號(hào)之間關(guān)系要保持不變。4 4、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 結(jié)構(gòu)圖等效變換結(jié)構(gòu)圖等效變換 典型連接的等效傳遞函數(shù)1) 串聯(lián)連接的傳遞函數(shù)4 4、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖2) 并聯(lián)連接的傳遞函數(shù)3) 反饋連接的傳遞函數(shù)課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 系統(tǒng)傳遞函數(shù)系統(tǒng)傳遞函數(shù) 控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，在工程應(yīng)用中，一般是利用結(jié)構(gòu)圖求取系統(tǒng)的傳遞函數(shù)?？刂葡到y(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的典型結(jié)構(gòu)如圖 (1)系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)(2)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)(3

14、) 誤差傳遞函數(shù)4、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第三章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法 一、要求掌握基本知識(shí) 1、時(shí)間響應(yīng)的組成 2、典型的輸入信號(hào) 3、一階系統(tǒng)和二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 4、動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的定義及其計(jì)算公式第三章第三章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí))(txoot二階系統(tǒng)的響應(yīng)指標(biāo)1rtptstpM誤差容充限drt%10021eMpnst4|02. 0nst3|05.0dpt第三章第三章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)5、閉環(huán)系統(tǒng)特征

15、根與階躍響應(yīng)的關(guān)系 6、誤差與偏差的定義及計(jì)算)()()(txtxteoor)()()(tbtxti誤差：偏差：)()(1)(ssHsE兩者的關(guān)系：)()()(sEsHs)(sG)(sH)(1sH)(sXi)(sXo)(sXor)(sE)(s7、穩(wěn)定性分析第三章第三章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)二、本章重點(diǎn)掌握 1、二階欠阻尼系統(tǒng)階躍響應(yīng)的計(jì)算； 2、二階系統(tǒng)性能指標(biāo)的計(jì)算； 3、穩(wěn)態(tài)誤差和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的計(jì)算4、穩(wěn)定性分析第三章第三章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法1、典型輸入信號(hào)、典型輸入信號(hào)課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第三章第三章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析

16、方法控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法2、一階系統(tǒng)的時(shí)域響應(yīng)、一階系統(tǒng)的時(shí)域響應(yīng) 一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)一階系統(tǒng)的單位速度響應(yīng)一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)線性定常系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性質(zhì)課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第三章第三章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法 ttxetTo111 txoT 2T 3T 4T 5T98.2%95%99.3%86.5%B0t163.2%A0.632一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第三章第三章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法3二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng) 2222nnnBsssG nnKsssG22系統(tǒng)傳遞函數(shù)為 其結(jié)構(gòu)圖如圖 課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)

17、第三章第三章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法阻尼比不同時(shí)，二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)有很大差別，當(dāng)=0時(shí)，系統(tǒng)等幅振蕩，不能正常工作，在1時(shí)，系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)為非周期過渡，響應(yīng)速度 又太慢。在欠阻尼01中，對(duì)應(yīng)=0.40.8時(shí)，響應(yīng)過程，不僅過渡過程時(shí)間較短，而且振蕩也不嚴(yán)重。因此，一般選擇二階系統(tǒng)工作在=0.40.8的欠阻尼工作狀態(tài)。3、二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)、二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng) 課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第三章第三章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法4 4、二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)性能指標(biāo)、二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)性能指標(biāo) 控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)是評(píng)價(jià)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)的定量指標(biāo)，是定量分析的基礎(chǔ)。系統(tǒng)的時(shí)

18、域性能指標(biāo)通常通過系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)進(jìn)行定義。常見的性能指標(biāo)有：上升時(shí)間tr、峰值時(shí)間tp、調(diào)整時(shí)間ts、最大超調(diào)量Mp、振蕩次數(shù)N。課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第三章第三章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法drt dpt 100% 21-epM %24t%53tnsns 4、二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)性能指標(biāo)、二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)性能指標(biāo) 課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第三章第三章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法5 5、穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算、穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算 掌握系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算方法和減小穩(wěn)態(tài)誤差的措施課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第三章第三章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法 sXi sXo s

19、G sH- sY方法一:根據(jù)定義求 teetss lim ssEs0lim sXsGsis 11lim0 sXsHsGsHsis111lim0 teetss lim ssEs0lim s單位反饋系統(tǒng):非單位反饋系統(tǒng):課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第三章第三章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法方法二: 根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)求 sGKsp0lim ssGKsv0lim 是系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)注意：sG sGsKsa20lim課程總復(fù)習(xí)課程總復(fù)習(xí)第三章第三章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法控制系統(tǒng)的時(shí)域分析方法6 6、系統(tǒng)穩(wěn)定判據(jù)、系統(tǒng)穩(wěn)定判據(jù) （1 1）穩(wěn)定的概念）穩(wěn)定的概念（2 2）穩(wěn)定的條件）穩(wěn)定的條件不論系統(tǒng)的特征根是否相同，系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是系統(tǒng)的全部特征根都必須具有負(fù)實(shí)部件是系統(tǒng)的全部特征根都必須具有負(fù)實(shí)部