工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)-第三篇 體驗(yàn)篇——讓工業(yè)機(jī)器人動(dòng)起來(lái)ppt課件

1、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)第三篇第三篇 體驗(yàn)篇體驗(yàn)篇讓工業(yè)機(jī)器人動(dòng)起來(lái)讓工業(yè)機(jī)器人動(dòng)起來(lái) 湯曉華、蔣正炎、陳永平2019年4月工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)任務(wù)一任務(wù)一 工業(yè)機(jī)器人硬件安裝調(diào)試工業(yè)機(jī)器人硬件安裝調(diào)試 任務(wù)二任務(wù)二 了解工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)與組成了解工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)與組成 任務(wù)三任務(wù)三 認(rèn)識(shí)認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人 任務(wù)四任務(wù)四 認(rèn)識(shí)更多的工業(yè)機(jī)器人認(rèn)識(shí)更多的工業(yè)機(jī)器人 第三篇第三篇 體驗(yàn)篇體驗(yàn)篇讓工業(yè)機(jī)器人動(dòng)起來(lái)讓工業(yè)機(jī)器人動(dòng)起來(lái) 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)任務(wù)一、工業(yè)機(jī)器人硬件安裝調(diào)試任務(wù)一、工業(yè)機(jī)器人硬件安裝調(diào)試 1 1認(rèn)識(shí)認(rèn)識(shí)IRC5IRC5控制柜

2、與本體結(jié)構(gòu)；控制柜與本體結(jié)構(gòu)；2 2完成控制柜和本體之間的連接；完成控制柜和本體之間的連接；3 3會(huì)會(huì)ABBABB機(jī)器人的安全保護(hù)。機(jī)器人的安全保護(hù)。1 1認(rèn)識(shí)認(rèn)識(shí)IRC5IRC5控制柜與本體結(jié)構(gòu)；控制柜與本體結(jié)構(gòu)；2 2完成控制柜和本體之間的連接；完成控制柜和本體之間的連接；3 3會(huì)會(huì)ABBABB機(jī)器人的安全保護(hù)。機(jī)器人的安全保護(hù)。任務(wù)一、工業(yè)機(jī)器人硬件安裝調(diào)試任務(wù)一、工業(yè)機(jī)器人硬件安裝調(diào)試 1 1認(rèn)識(shí)認(rèn)識(shí)IRC5IRC5控制柜與本體結(jié)構(gòu)；控制柜與本體結(jié)構(gòu)；2 2完成控制柜和本體之間的連接；完成控制柜和本體之間的連接；3 3會(huì)會(huì)ABBABB機(jī)器人的安全保護(hù)。機(jī)器人的安全保護(hù)。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技

3、術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)任務(wù)一、工業(yè)機(jī)器人硬件安裝調(diào)試任務(wù)一、工業(yè)機(jī)器人硬件安裝調(diào)試表表3-1 3-1 機(jī)器人一般安裝調(diào)試步驟機(jī)器人一般安裝調(diào)試步驟步驟序號(hào)步驟序號(hào)安裝調(diào)試內(nèi)容安裝調(diào)試內(nèi)容1將機(jī)器人本體和控制柜吊裝到位2機(jī)器人本體和控制柜之間的電纜連接3示教器與控制柜連接4接入主電源5檢查主電源正常后，上電開機(jī)6機(jī)器人六個(gè)軸機(jī)械點(diǎn)的校準(zhǔn)操作7I/O信號(hào)的設(shè)定8安裝工具與周邊設(shè)備9編程調(diào)試10投入自動(dòng)運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)子任務(wù)一、子任務(wù)一、IRC5控制柜的安裝控制柜的安裝圖3-1 地面安裝 圖3-2 垂直安裝本子任務(wù)主要介紹ABB機(jī)器人IRC5控制柜的基礎(chǔ)安裝和內(nèi)部主要構(gòu)造。下面

4、以IRC5緊湊型控制柜的安裝步驟進(jìn)行介紹，此類緊湊型控制柜主要在IRB120機(jī)型上使用：1、安裝IRC5 Compact controller。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)IRC5 Compact控制器前面板上的按鈕和開關(guān)。用于IRB 120的制動(dòng)閘釋放按鈕位于蓋子下）。由于機(jī)器人帶有一個(gè)制動(dòng)閘釋放按鈕，因此與其他機(jī)器人配套使用的IRC5 Compact 無(wú)制動(dòng)閘釋放按鈕，只有一個(gè)堵塞器。圖3-3 IRC5 Compact 控制器前面板上的按鈕和開關(guān)A-制動(dòng)閘釋放按鈕 B-電機(jī)開啟 C-緊急停止 D-主電源開關(guān) E-模式開關(guān)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)2、將操縱器連接IRC5

5、Compact controller。A-XS8附件軸 B-XS4 FlexPendant連接器 C-XS7I/O連接器 D-XS9安全連接器 E-XS1電源電纜連接器 F-XS0電源輸入連接器 G-XS10電源連接器 H-XS11 DeviceNet連接器 I-XS41信號(hào)電纜連接器 J-XS2信號(hào)電纜連接器 K-XS13軸選擇器連接器 L-XS12附加軸圖3-4 IRC5 Compact controller上的連接器工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)圖3-5 IRC5 M2019控制柜和示教器外觀圖機(jī)器人IRC5 M2019控制柜和示教器外觀圖圖3-5），此類控制柜在本書后續(xù)講解的IR

6、B1410機(jī)型上使用。電源開關(guān)急停通電/復(fù)位按鈕手動(dòng)/自動(dòng)RS端口機(jī)器人編碼器電纜 示教器電源開關(guān)急停通電/復(fù)位按鈕手動(dòng)/自動(dòng)RS端口示教器端口機(jī)器人伺服電纜機(jī)器人編碼器電纜工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)主機(jī)電容伺服驅(qū)動(dòng)軸計(jì)算機(jī)板安全面板DSQC 651 I/O板繼電器端子排圖3-6 IRC5 M2019控制柜內(nèi)部圖機(jī)器人IRC5 M2019控制柜內(nèi)部圖 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)表表3-2 IRC5 M20193-2 IRC5 M2019主要技術(shù)參數(shù)主要技術(shù)參數(shù)電壓、頻率電壓、頻率3*400V 50-60HZABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651 DI8/DQ8 AO2額定電流額定

7、電流7A現(xiàn)場(chǎng)總線DeviceNET短路電流短路電流6.5KA串口RS232工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)子任務(wù)二、機(jī)器人本體安裝子任務(wù)二、機(jī)器人本體安裝1、機(jī)器人本體的基本安裝裝運(yùn)姿態(tài)圖3-7是最穩(wěn)定的位置。將機(jī)器人固定到其基座之前，切勿改變其姿態(tài)，這也是推薦的運(yùn)送姿態(tài)用圓形吊帶吊升機(jī)器人，在機(jī)器人表面與圓形吊帶直接接觸的地方，需要墊放厚布。IRB 120機(jī)器人的重量為25kg，必須使用相應(yīng)尺寸的起吊附件。圖3-7 裝運(yùn)姿態(tài) 圖3-8 吊裝姿態(tài)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)A：連接螺釘M4*8優(yōu)質(zhì)鋼8.8B：底座C：支架D：連接螺釘M5*12優(yōu)質(zhì)鋼8.8-A2FE：上臂 圖3-9

8、制動(dòng)閘釋放裝置確定機(jī)器人的方位并將其固定到基座或底板，以便安全運(yùn)行機(jī)器人。在安裝好機(jī)器人本體后要釋放每個(gè)軸電機(jī)的制動(dòng)閘，可通過(guò)以下三種方法釋放制動(dòng)閘 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)2、機(jī)器人本體的懸掛安裝（1地面安裝 （2安裝角度 45（傾斜）（3安裝角度 90（墻壁） （4安裝角度 180（懸掛） 圖3-10 安裝4安裝角度 180（懸掛方式示意圖工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)3、本體限制工作范圍以機(jī)械方式限制工作范圍，機(jī)械停止在機(jī)器人上的放置位置。各工作軸具有止動(dòng)裝置，圖3-11是軸1止動(dòng)裝置，圖3-12是軸2止動(dòng)裝置，圖3-13是軸3止動(dòng)裝置。A-機(jī)械停止軸 1底座） B-機(jī)

9、械停止軸 1擺動(dòng)平板）圖3-11 軸1止動(dòng)裝置工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)A-機(jī)械止動(dòng)裝置，軸 2擺動(dòng)殼）B-機(jī)械止動(dòng)裝置，軸 2下臂） 圖3-12 軸2止動(dòng)裝置 A-機(jī)械停止軸 3下臂）B-機(jī)械停止軸 2下臂） 圖3-13 軸3止動(dòng)裝置 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)子任務(wù)三、機(jī)器人本體和控制器連接子任務(wù)三、機(jī)器人本體和控制器連接1、電氣連接按照標(biāo)準(zhǔn)，機(jī)器人出廠時(shí)應(yīng)提供機(jī)器人電纜。它們完全是預(yù)制造的，并且隨時(shí)可以插入，主要的兩根電纜描述如表3-3。電纜子類別電纜子類別描述描述連接點(diǎn)，機(jī)連接點(diǎn)，機(jī)柜柜連接點(diǎn)，機(jī)連接點(diǎn)，機(jī)器人器人機(jī)器人電纜，電源將驅(qū)動(dòng)電力從控制機(jī)柜中的驅(qū)動(dòng)裝置傳送

10、到機(jī)器人電機(jī)XS1R1.MP機(jī)器人電纜，信號(hào)將編碼器數(shù)據(jù)從電源傳輸?shù)骄幋a器接口板。XS2R1.SMB客戶電纜集成在機(jī)器人中，而連接器位于上臂殼和底座上。表表3-3 3-3 連接電纜描述連接電纜描述工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)圖3-14 連接底座 圖3-15 連接上臂殼 圖3-14是客戶連接底座的接口，A處R1.CP/CS客戶電力/信號(hào)，編號(hào)10，參數(shù)等級(jí)49V/500mA；B處氣動(dòng)最大5bar，編號(hào)4，內(nèi)殼直徑4mm。圖3-15是客戶連接上臂殼的接口，A處R3.CP/CS客戶電力/信號(hào)，編號(hào)10，參數(shù)等級(jí)49V/500mA；B處氣動(dòng)最大5bar，編號(hào)4，內(nèi)殼直徑4mm。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技

11、術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)2、清潔工作環(huán)境Clean Room機(jī)器人專門設(shè)計(jì)用于在潔凈室環(huán)境內(nèi)工作。設(shè)計(jì)目標(biāo)是防止機(jī)器人排放顆粒物。 3、安全保護(hù)機(jī)制表表3-4 3-4 安全保護(hù)機(jī)制安全保護(hù)機(jī)制安全保護(hù)安全保護(hù)保護(hù)機(jī)制保護(hù)機(jī)制GS在任何操作模式下都有效AS在自動(dòng)操作模式下有效SS在任何操作模式下都有效ES在急停按鈕被按下才有效獨(dú)立控制器有四個(gè)安全保護(hù)機(jī)制，分別為常規(guī)模式安全保護(hù)停止GS），自動(dòng)模式安全保護(hù)停止AS）、上級(jí)安全保護(hù)停止SS和緊急停止ES） 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)連接說(shuō)明圖3-16）：將X1和X2端子的第3腳的短接片剪掉；ES1和ES2分別單獨(dú)接入NC無(wú)源接點(diǎn)； （1機(jī)器人

12、緊急停止ES安全保護(hù)機(jī)制應(yīng)用示例圖3-16 ES急停下X1、X2連接保護(hù)示意工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)（2機(jī)器人自動(dòng)模式下AS安全保護(hù)機(jī)制應(yīng)用示例 連接說(shuō)明圖3-17）：將第5、第11腳的短接片剪掉；圖3-17 AS急停下X5連接保護(hù)示意工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)4、SMB電池的更換BB機(jī)器人在關(guān)掉控制柜電源后，六個(gè)軸的位置數(shù)據(jù)是由電池提供電能并進(jìn)行保存的，所以在電池即將耗盡之前，需要對(duì)其進(jìn)行更換，否則每次主電源斷電后再次通電，就要進(jìn)行機(jī)器人轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器更新的操作。 A-電池組 B-電纜帶 C-底座蓋圖3-18 電池位置工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)圖3-19 SMB內(nèi)

13、存校準(zhǔn)查看ABB菜單校準(zhǔn)選擇一個(gè)機(jī)械單元“ROB-1”SMB內(nèi)存顯示狀態(tài)，這時(shí)SMB狀態(tài)應(yīng)該顯示無(wú)效，選擇ROB_1后確定圖3-19），則需要更新。 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)5、轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新各個(gè)型號(hào)的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會(huì)有所不同，請(qǐng)參考ABB隨機(jī)光盤說(shuō)明書。下面圖3-20是ABB機(jī)器人IRB6640機(jī)械原點(diǎn)刻度位置。 圖3-20 IRB6640機(jī)械原點(diǎn)刻度位置工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)6、機(jī)器人開關(guān)機(jī)/重新啟動(dòng)的功能圖3-21 電源開關(guān)開啟表3-5是常用的重新啟動(dòng)功能的操作：重啟動(dòng)重啟動(dòng)類型類型說(shuō)明說(shuō)明熱啟動(dòng)使用當(dāng)前的設(shè)置重新啟動(dòng)當(dāng)前系統(tǒng)關(guān)機(jī)關(guān)閉主機(jī)B-啟動(dòng)重啟并

14、嘗試回到上一次的無(wú)錯(cuò)狀態(tài)，一般出現(xiàn)系統(tǒng)故障時(shí)使用P-啟動(dòng)重啟并將用戶加載的RAPID程序全部刪除I-啟動(dòng)重啟并將機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)到出廠狀態(tài)表3-5 常用重新啟動(dòng)功能操作 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)點(diǎn)擊“ABB進(jìn)入主菜單界面，單擊右下角的“重新啟動(dòng)”，跳出重啟界面，單擊“高級(jí)”，進(jìn)入常見的5個(gè)重啟類型選擇界面圖3-22），有“熱啟動(dòng)、關(guān)機(jī)、啟動(dòng)等”，你可以選擇重啟類型后單擊“確定”，等待重新啟動(dòng)的完成。圖3-22 重啟類型選擇界面工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)任務(wù)二任務(wù)二 手動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人1 1搭建最簡(jiǎn)單工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。搭建最簡(jiǎn)單工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。2 2利用示教器

15、操作工業(yè)機(jī)器人；利用示教器操作工業(yè)機(jī)器人；任務(wù)二任務(wù)二 手動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人1 1搭建最簡(jiǎn)單工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。搭建最簡(jiǎn)單工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。2 2利用示教器操作工業(yè)機(jī)器人；利用示教器操作工業(yè)機(jī)器人；任務(wù)二任務(wù)二 手動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)子任務(wù)一子任務(wù)一 搭建簡(jiǎn)單工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)搭建簡(jiǎn)單工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)圖3-24 搭建最小系統(tǒng)示意圖圖3-23 激光切割機(jī)器人任務(wù)要求：搭建一臺(tái)IRB120緊湊型工業(yè)機(jī)器人的最小系統(tǒng)，如圖3-24所示，包含了一個(gè)簡(jiǎn)單工裝和工件。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)1、桌面雙擊，打開RobotStudio軟件，如圖

16、3-25所示。圖3-25 RobotStudio軟件登入界面工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)2、選擇創(chuàng)建空工作站選擇“新建中“空工作站”，點(diǎn)擊右側(cè)“創(chuàng)建空工作站，進(jìn)入圖3-26界面。圖3-26 空工作站界面工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)3、導(dǎo)入ABB工業(yè)機(jī)器人到工作站單擊“根本菜單欄中的，進(jìn)入“ABB模型庫(kù)”（圖3-27），選中IRB120型工業(yè)機(jī)器人。則在工作站中出現(xiàn)了ABB IRB120機(jī)器人模型圖3-28）。圖3-27 ABB模型庫(kù) 圖3-28 添加后ABB IRB120機(jī)器人模型工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)4、為工業(yè)機(jī)器人添加工裝和工件采用與導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人相同方法，為

17、系統(tǒng)添加工裝和工件圖3-29）。單擊“根本菜單欄中選擇“導(dǎo)入模型庫(kù)”“設(shè)備”“training object中的“my tool和“curving thing”； 圖3-29 導(dǎo)入模型庫(kù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)4、將MyTool安裝到機(jī)器人上添加完成后在工具欄左側(cè)的“規(guī)劃中生成工作站及工具圖3-30），右擊“My tool下拉中“安裝到”，把工具安裝到指定的工作站機(jī)器人上圖3-31），跳出是否更新對(duì)象的位置My tool，點(diǎn)擊“是完成。圖3-30 布局界面 圖3-31 工具安裝到指定機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)5、設(shè)置Curving thing的位置鼠標(biāo)右鍵單擊“Cu

18、rving thing”，選擇設(shè)定位置圖3-32），在彈出的對(duì)話框中設(shè)置其合適位置。至此一個(gè)最簡(jiǎn)單的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)建立完成，如圖3-33所示。 圖3-32 選擇坐標(biāo) 圖3-33 構(gòu)建系統(tǒng)完成工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)6、創(chuàng)建控制系統(tǒng)部分進(jìn)入工具欄“機(jī)器人系統(tǒng)”，選擇“從布局創(chuàng)建控制系統(tǒng)圖3-34）。進(jìn)入創(chuàng)建界面，可以修改系統(tǒng)名稱、保存位置、RobotWare版本等圖3-35）。 圖3-34 從布局創(chuàng)建系統(tǒng) 圖3-35 進(jìn)入創(chuàng)建系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)點(diǎn)擊“下一步”，選擇已建工作站的機(jī)器人機(jī)械裝置作為系統(tǒng)的一部分圖3-36），在點(diǎn)擊“下一步顯示系統(tǒng)選項(xiàng)圖3-37）。圖3

19、-36 選擇機(jī)械裝置 圖3-37 系統(tǒng)選項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 點(diǎn)擊“選項(xiàng)進(jìn)入修改選項(xiàng)界面，選擇“Second Language”（圖3-38）、“Hardware中“709-1 Master/Slsve” （圖3-39和“840-2 Profibus Fieldbus Adapter”（圖3-40）。圖3-38 修改語(yǔ)言選項(xiàng) 圖3-39 修改硬件選項(xiàng) 圖3-40 修改總線選項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)在沒有授權(quán)激活軟件時(shí)上述操作無(wú)法“從布局進(jìn)行控制系統(tǒng)的創(chuàng)建，可以在剛進(jìn)入RobotStudio后，點(diǎn)擊“在線創(chuàng)建并制作機(jī)器人系統(tǒng)，點(diǎn)擊“系統(tǒng)生成器”（圖3-41），進(jìn)入

20、后點(diǎn)擊在已生成目錄中有的機(jī)器人系統(tǒng)，也可以新建。在右側(cè)點(diǎn)擊“創(chuàng)建新系統(tǒng)”，如圖3-42所示。圖3-41 在線系統(tǒng)生成 圖3-42 在線創(chuàng)建新系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)進(jìn)入新控制器系統(tǒng)向?qū)D3-43），點(diǎn)擊下一步，輸入系統(tǒng)名字和路徑圖3-44）；使用真實(shí)的密鑰或虛擬密鑰可以生成系統(tǒng)，真實(shí)密鑰生成的系統(tǒng)可以下載到控制器使用，虛擬密鑰生成的系統(tǒng)只能在計(jì)算機(jī)中的虛擬控制中使用。圖3-43進(jìn)入系統(tǒng)向?qū)?圖3-44 系統(tǒng)名稱和路徑工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)圖3-45 虛擬密鑰 圖3-46 添加密鑰工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)點(diǎn)擊“完成”，機(jī)器人系統(tǒng)生成器已建立完成，可以看到

21、圖3-47左側(cè)顯示系統(tǒng)名稱，當(dāng)中顯示系統(tǒng)屬性，并可以修改和復(fù)制。完成機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)建后，下面可以開始新建一個(gè)工作站了。圖3-47 完成系統(tǒng)生成工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)子任務(wù)二子任務(wù)二 手動(dòng)操作機(jī)器人手動(dòng)操作機(jī)器人（4完成直線 （5完成曲線 （6抬起圖3-48 線條運(yùn)動(dòng)軌跡（1起點(diǎn) （2完成直線 （3完成曲線工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)一、認(rèn)識(shí)示教器圖3-49 示教器部件功能A-連接電纜 B-觸摸屏 C-急停開關(guān) D-手動(dòng)操作搖桿E-USB接口 F-使能器按鈕G-示教器復(fù)位按鈕 H-觸摸屏用筆工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)正確手持示教器圖3-50）。圖3-50 手持示教

22、器方法工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)打開虛擬示教器在RobotStudio軟件工具欄中點(diǎn)擊“示教器中下拉“虛擬示教器”（圖3-51），打開示教器界面圖3-52）；圖3-51 打開虛擬示教器 圖3-52 虛擬示教器工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)點(diǎn)擊左上側(cè)的“ABB”，進(jìn)入主菜單界面；工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)點(diǎn)擊主菜單界面中的控制面板“Control Pannel”，點(diǎn)擊“Language”（圖3-53），如彈出如圖所示的對(duì)話框圖3-54），則說(shuō)明機(jī)器人控制器處于自動(dòng)模式“Auto”，需要切回手動(dòng)模式。圖3-53 控制面板界面 圖3-54 進(jìn)入語(yǔ)言界 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)

23、機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)切換工作方式切回手動(dòng)模式的方法如下，點(diǎn)擊使能器按鈕左側(cè)的“方式按鈕”（圖3-55），在彈出的界面上選擇手動(dòng)模式，在ABB左上側(cè)狀態(tài)欄中也可以觀察示教器處于“Auto自動(dòng)狀態(tài)還是“Manual手動(dòng)狀態(tài)圖3-56）。 圖3-55 工作方式按鈕工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)轉(zhuǎn)變成手動(dòng)模式后，再次重新操作點(diǎn)擊“Language菜單，從如圖3-57界面中選擇“Chinese”。點(diǎn)擊OK后，重新啟動(dòng)示教器，系統(tǒng)將變?yōu)橹形?。圖3-57 語(yǔ)言選擇界面圖3-56 模式顯示工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)2、示教器手動(dòng)操縱從主界面進(jìn)入后，點(diǎn)擊“手動(dòng)操縱”，進(jìn)入如圖3-58所示的界面。圖3-

24、58 手動(dòng)操縱界面工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)通過(guò)單軸控制，將機(jī)器人移動(dòng)到P0點(diǎn)。上圖中的操縱桿方向控制的分別為1、2、3軸，通過(guò)操作控制桿將機(jī)器人移動(dòng)到P0點(diǎn)圖3-59）。圖3-59 P0點(diǎn) 圖3-60 P0點(diǎn) 圖3-61 P1點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)P0和P1點(diǎn)的Z坐標(biāo)相同，從P0點(diǎn)移動(dòng)到P1點(diǎn)，如果采用單軸控制方式比較復(fù)雜，可以采用沿X、Y、Z的直線移動(dòng)則方便的多。點(diǎn)擊，切換為直線方式，示教器操縱桿方向設(shè)定如圖3-60所示，通過(guò)操作操縱桿將機(jī)器人移至P1點(diǎn)圖 （1P2點(diǎn) （2P3點(diǎn) （3P4點(diǎn)圖3-62 P2、P3、P4手動(dòng)操縱3-61）。采用相同的方法將機(jī)器人移動(dòng)

25、至P2、P3、P4圖3-62）。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)1 1編程實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)動(dòng)作；編程實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)動(dòng)作；2 2學(xué)會(huì)學(xué)會(huì)RAPIDRAPID簡(jiǎn)單程序編寫調(diào)試；簡(jiǎn)單程序編寫調(diào)試；任務(wù)三任務(wù)三 自動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人任務(wù)三任務(wù)三 自動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人1 1編程實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)動(dòng)作；編程實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)動(dòng)作；2 2學(xué)會(huì)學(xué)會(huì)RAPIDRAPID簡(jiǎn)單程序編寫調(diào)試；簡(jiǎn)單程序編寫調(diào)試；任務(wù)三任務(wù)三 自動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)要使工業(yè)機(jī)器人動(dòng)起來(lái)，必須給機(jī)器人一系列的指令，讓它按照指令來(lái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。A

26、BB機(jī)器人通過(guò)編寫RAPID程序來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的控制。RAPID指令包含可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入、還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。以上述機(jī)器人為例，要求從初始位置P0，移動(dòng)到P1，再順次移動(dòng)到P2、P3、P4點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)建立RAPID的過(guò)程如下1點(diǎn)擊“ABB進(jìn)入主界面，然后單擊“程序編輯器”，打開程序編輯器圖3-63），如果不存在程序，提示是否需要新建程序或加載現(xiàn)有程序，可以單擊“取消”，進(jìn)入模塊列表界面圖3-64）。圖3-63 程序編輯器界面 圖3-64 模塊列表界面工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)2在模塊列表界面中，單擊

27、“文件”，選擇“新建模塊”（圖3-65）；圖3-65 新建模塊界面工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)3在彈出的模塊對(duì)話框中，單擊“是繼續(xù)圖3-66），提示新建模塊后將丟失程序指針；4建立一個(gè)“Module1的程序模塊，單擊“確定”（圖3-67）； 圖3-66 繼續(xù)添加程序 圖3-67 選中程序模塊工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)5選中“Module1程序模塊并單擊，回到模塊列表中就新添加了Module1程序模塊圖3-68）；6在列表中選擇“Module1”，雙擊進(jìn)入例行程序的創(chuàng)建圖3-69）；圖3-68 創(chuàng)建成功Module1程序模塊 圖3-69 例行程序界面工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人

28、應(yīng)用技術(shù)7從“文件中“新建例行程序”（圖3-70），建立一個(gè)主程序，將其名稱設(shè)定為“main”,然后單擊“確定”（圖3-71）；圖3-70 新建例行程序 圖3-71 例行程序設(shè)置界面工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)8單擊“main”（圖3-72），進(jìn)入程序編輯界面圖3-73）；圖3-72 程序列表界面 圖3-73 程序編輯界面工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)9在main（）程序中，選中“”，通過(guò)添加指令來(lái)編寫程序，指令Common在屏幕右側(cè)，如單擊MoveJ，在程序中自動(dòng)添加了該指令，是指令插入的位置圖3-74）。圖3-74 插入MoveJ指令 圖3-75指令參數(shù)修改界面工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用

29、技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)單擊“確定后，可以看到原來(lái)位置的“*”變?yōu)榱藀home圖3-77）；圖3-76 新數(shù)據(jù)聲明界面 圖3-77 新數(shù)據(jù)修改界面工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)單擊“修改位置”，將機(jī)器人的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記錄下來(lái)，單擊“修正進(jìn)行確認(rèn)圖3-79）。當(dāng)然該位置可在以后進(jìn)行修改。圖3-78 返回程序編輯界面 圖3-79 修改確認(rèn)界面工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)將phome10修改為p0。選中phome10并單擊，進(jìn)入新數(shù)據(jù)聲明界面，通過(guò)新建，建立p0位置點(diǎn)圖3-81）；圖3-80 程序編輯界面 圖3-81 新建P0數(shù)據(jù)界面工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)繼續(xù)添加移動(dòng)到P1

30、點(diǎn)的指令，方法同添加P0圖3-83）；圖3-82 添加P0點(diǎn)指令 圖3-83 添加P1點(diǎn)指令工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)沿圓弧移動(dòng)到P2，此處采用了MoveC指令。再繼續(xù)移動(dòng)到P3、P4的方法同上，添加MoveL、MoveC指令進(jìn)行直線、圓弧的運(yùn)行，最后回到原位等待圖3-84）。圖3-84 添加P2、P3、P4點(diǎn)指令工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)1 1認(rèn)識(shí)常用認(rèn)識(shí)常用ABBABB標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)I/OI/O板；板；2 2利用外部信號(hào)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)作；利用外部信號(hào)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)作；任務(wù)四任務(wù)四 用外部信號(hào)控制工業(yè)機(jī)器人用外部信號(hào)控制工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)任務(wù)四任務(wù)四

31、 用外部信號(hào)控制工業(yè)機(jī)器人用外部信號(hào)控制工業(yè)機(jī)器人任務(wù)目標(biāo)：1認(rèn)識(shí)常用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板；2利用外部信號(hào)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)作；ABB機(jī)器人提供了豐富外部I/O通信接口，可以輕松地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與周邊設(shè)備進(jìn)行通信連接表3-6）。PCPC機(jī)機(jī)現(xiàn)場(chǎng)總線現(xiàn)場(chǎng)總線ABBABB標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)RS232通信OPC serverSocker MessageDevice NetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNet IP標(biāo)準(zhǔn)I/O板PLC表3-6 外部I/O信號(hào)方式工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)1 1、常用、常用ABBABB標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)I/OI/O板板表表3-73-7為常用的為常用的ABBA

32、BB標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)I/OI/O板：板：型號(hào)型號(hào)說(shuō)明說(shuō)明DSQC651分布式I/O模塊 di8/do8 ao2DSQC652分布式I/O模塊 di16/do16DSQC653分布式I/O模塊 di8/do8帶繼電器DSQC355A分布式I/O模塊 ai4/ao4DSQC377A輸送鏈跟蹤單元表3-7 ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)X1數(shù)字量輸出接口DeviceNet接口 X5X3數(shù)字量輸入接口X6模擬輸出接口DSQC651板主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、8個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和2個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理，如圖3-85所示，X1、X3、X5、X6端子使用定義和地址編號(hào)如表3-8、表3-9、表3

33、-10、表3-11所示。圖3-85 DSQC651工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)表表3-8 X13-8 X1端子說(shuō)明端子說(shuō)明X1X1端子編號(hào)端子編號(hào)使用定義使用定義地址分配地址分配1OUTPUT CH1322OUTPUT CH2333OUTPUT CH3344OUTPUT CH4355OUTPUT CH5366OUTPUT CH6377OUTPUT CH7388OUTPUT CH83990V1024V表表3-9 X33-9 X3端子說(shuō)明端子說(shuō)明X3X3端子編號(hào)端子編號(hào)使用定義使用定義地址分配地址分配1INPUT CH102INPUT CH213INPUT CH324INPUT CH435

34、INPUT CH546INPUT CH657INPUT CH768INPUT CH8790V1024V工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)X5X5端子編號(hào)端子編號(hào)使用定義使用定義1OV BLACK（黑色）2CAN信號(hào)線low BLUE（藍(lán)色）3屏蔽線4CAN信號(hào)線high WHITE（白色）524V RED（紅色）6GND地址選擇公共端7模塊ID bit0(LSB)8模塊ID bit1(LSB)9模塊ID bit2(LSB)10模塊ID bit3(LSB)11模塊ID bit4(LSB)12模塊ID bit5(LSB)表表3-11 X63-11 X6端子說(shuō)明端子說(shuō)明X6X6端子編號(hào)端子編號(hào)使用

35、定義使用定義地址分配地址分配1未使用2未使用3未使用40V5模擬輸出ao10156模擬輸出ao21631表表3-10 X53-10 X5端子說(shuō)明端子說(shuō)明工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)我們選擇DSQC651板進(jìn)行通信。點(diǎn)擊“ABB進(jìn)入主菜單，在單擊進(jìn)入“控制面板”（3-86）；單擊“配置添加I/O，選擇“Unit類型圖3-87），單擊進(jìn)入，可以編輯、新增或刪除變量；圖3-86 控制面板界面 圖3-87 配置界面2 2、外部、外部I/OI/O信號(hào)控制機(jī)器人信號(hào)控制機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)在圖3-88的Unit變量界面中，雙擊需要修改的參數(shù)圖3-89），進(jìn)行配置I/O板。圖3

36、-88 Unit變量界面 圖3-89 設(shè)置參數(shù)界面工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)按照表3-12進(jìn)行逐一設(shè)置參數(shù)，完成后如圖3-90所示；參數(shù)參數(shù)設(shè)置值設(shè)置值說(shuō)明說(shuō)明Nameboard10I/O板名稱Type of Unitd651I/O板類型Connected to BusDeviceNet連接總線類型DeviceNet Address10設(shè)置地址表3-12 參數(shù)列表工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)圖3-90 參數(shù)修改界面工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)2配置I/O信號(hào)單擊“配置添加I/O，選擇“Signal類型圖3-91），單擊進(jìn)入，可以編輯、新增或刪除變量3-92）；圖3-91 “Signal類型 圖3-92 編輯刪除變量工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)修改雙擊上圖中某一個(gè)參數(shù)進(jìn)入，按照表3-13對(duì)di1變量設(shè)定參數(shù)圖3-93），最后單擊確定后，選擇重新啟動(dòng)才生效。參數(shù)參數(shù)設(shè)置值設(shè)置值說(shuō)明說(shuō)明Namedi1信號(hào)名稱Type of SignalDigital Input信號(hào)類型Assigned to Unitboard10信號(hào)所在I/O模塊Unit Mapping0信號(hào)所占用地址圖3-93 di1變量設(shè)定參數(shù)表3-13 di1變量參數(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)工業(yè)機(jī)器人