伺服電機的調(diào)試方法和注意事項

1、本文格式為Word版，下載可任意編輯伺服電機的調(diào)試方法和注意事項 伺服電機可使掌握速度，位置精度特別精確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動掌握對象。伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號掌握，并能快速反應，在自動掌握系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。今日電工學習網(wǎng)我與大家共享的就是伺服電機的調(diào)試方法和留意事項。 伺服電機的調(diào)試方法1、初始化參數(shù)在接線之前，先初始化參數(shù)。在掌握卡上：選好掌握方式；將PID參數(shù)清零；讓掌握卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態(tài)保存，確保掌握卡再次上電時即為此狀態(tài)。在伺服電機上：設置掌握

2、方式；設置使能由外部掌握；編碼器信號輸出的齒輪比；設置掌握信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉(zhuǎn)速對應9V的掌握電壓。2、接線將掌握卡斷電，連接掌握卡與伺服之間的信號線。以下的線是必需要接的：掌握卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，伺服電機和掌握卡（以及PC）上電。此時電機應當不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，假如不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查掌握卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。3、試方向?qū)τ谝粋€閉環(huán)掌握系統(tǒng)，假如反饋信號的方向不正確，后果確定是災難性的。通過掌握卡打開伺服

3、的使能信號。這是伺服應當以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳奇中的“零漂”。一般掌握卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）掌握。假如不能掌握，檢查模擬量接線及掌握方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。假如電機帶有負載，行程有限，不要采納這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。假如方向不全都，可以修改掌握卡或電機上的參數(shù)，使其全都。4、抑制零漂在閉環(huán)掌握過程中，零漂的存在會對掌握效果有肯定的影響，最好將其抑制住。使用掌握卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，認真調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由

4、于零漂本身也有肯定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速肯定為零。5、建立閉環(huán)掌握再次通過掌握卡將伺服使能信號放開，在掌握卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，假如實在不放心，就輸入掌握卡能允許的最小值。將掌握卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應當已經(jīng)能夠根據(jù)運動指令大致做出動作了。6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)細調(diào)掌握參數(shù)，確保電機根據(jù)掌握卡的指令運動，這是必需要做的工作，而這部分工作，更多的是閱歷，這里只能從略了。 伺服電機的留意事項1、伺服電機油和水的愛護A：伺服電機可以用在會受水或油滴侵襲的場所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服電機不應當放置或使用在水中或油侵的環(huán)境中。B：假如

5、伺服電機連接到一個減速齒輪，使用伺服電機時應當加油封，以防止減速齒輪的油進入伺服電機。C：伺服電機的電纜不要浸沒在油或水中。2、伺服電機電纜減輕應力A：確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負荷，尤其是在電纜出口處或連接處。B：在伺服電機移動的狀況下，應把電纜（就是隨電機配置的那根）堅固地固定到一個靜止的部分（相對電機），并且應當用一個裝在電纜支座里的附加電纜來延長它，這樣彎曲應力可以減到最小。C：電纜的彎頭半徑做到盡可能大。3、伺服電機允許的軸端負載A：確保在安裝和運轉(zhuǎn)時加到伺服電機軸上的徑向和軸向負載掌握在每種型號的規(guī)定值以內(nèi)。B：在安裝一個剛性聯(lián)軸器時要非常當心，特殊是過度的彎曲負載可能導致軸端和軸承的損壞或磨損。C：最好用柔性聯(lián)軸器，以便使徑向負載低于允許值，此物是專為高機械強度的伺服電機設計的。D：關于允許軸負載，請參閱“允許的軸負荷表”（使用說明書）。4、伺服電機安裝留意A：在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機軸端時，不要用錘子直接敲打軸端。（錘子直接敲打軸端，伺服電機軸另一端的編碼器要被敲壞）B：竭力使軸端對齊到最佳狀態(tài)（對不好可能導致振動或軸承損壞）。直流伺服電機可應用在是火花機、機械手、精確的機器等?？赏瑫r配置2500P/R高分析度的標準編碼器