EPEC控制器CANOPEN使用說(shuō)明

1、EPEC控制器CANOPEN使用說(shuō)明本CANOPEN采用的標(biāo)準(zhǔn)的CAN數(shù)據(jù)格式，11位的ID，有效數(shù)據(jù)長(zhǎng)8個(gè)字節(jié)，8個(gè)字節(jié)。CAN ID，DLC，D0，D1，D2，D3，D4，D5，D6，D7我們將這樣一組CANOPEN數(shù)據(jù)叫做一路PDO。利用CANOPEN組成的網(wǎng)絡(luò)是一個(gè)主從網(wǎng)絡(luò)，將控制器節(jié)點(diǎn)號(hào)最小的控制器設(shè)置為MASTER，其他的設(shè)置為SLAVE，因?yàn)榭刂破鞯墓?jié)點(diǎn)號(hào)越小，其優(yōu)先級(jí)越高。如果一個(gè)控制器不虛擬節(jié)點(diǎn)往總線上發(fā)送數(shù)據(jù)，那么初始化結(jié)束后，本控制器往總線上發(fā)送4路TPDO：（CANOPEN_START_INIT 、 CANOPEN_END_INIT）第一路PDO數(shù)據(jù)的ID為0X180+

2、控制器的節(jié)點(diǎn)號(hào)第二路PDO數(shù)據(jù)的ID為0X280+控制器的節(jié)點(diǎn)號(hào)第三路PDO數(shù)據(jù)的ID為0X380+控制器的節(jié)點(diǎn)號(hào)第四路PDO數(shù)據(jù)的ID為0X480+控制器的節(jié)點(diǎn)號(hào)如果是再虛擬一個(gè)節(jié)點(diǎn)號(hào)發(fā)送數(shù)據(jù)，則發(fā)送的4路TPDO為：（CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID）第一路PDO數(shù)據(jù)的ID為0X180+虛擬控制器的節(jié)點(diǎn)號(hào)第二路PDO數(shù)據(jù)的ID為0X280+虛擬控制器的節(jié)點(diǎn)號(hào)第三路PDO數(shù)據(jù)的ID為0X380+虛擬控制器的節(jié)點(diǎn)號(hào)第四路PDO數(shù)據(jù)的ID為0X480+虛擬控制器的節(jié)點(diǎn)號(hào)如果是再虛擬一個(gè)節(jié)點(diǎn)號(hào)發(fā)送莫一路數(shù)據(jù)，則發(fā)送的PDO為：（CANOPEN_ADD_TRANSMIT_PD

3、O）如果是虛擬第一路PDO數(shù)據(jù)的ID為0X180+虛擬控制器的節(jié)點(diǎn)號(hào)如果是虛擬第二路PDO數(shù)據(jù)的ID為0X280+虛擬控制器的節(jié)點(diǎn)號(hào)如果是虛擬第三路PDO數(shù)據(jù)的ID為0X380+虛擬控制器的節(jié)點(diǎn)號(hào)如果是虛擬第四路PDO數(shù)據(jù)的ID為0X480+虛擬控制器的節(jié)點(diǎn)號(hào)假設(shè)現(xiàn)在有三個(gè)控制器通過(guò)CANOPEN總線相連：控制器10控制器7控制器44號(hào)控制器CANOPEN初始化程序?yàn)椋?號(hào)控制器發(fā)送4路PDO數(shù)據(jù)，發(fā)送的數(shù)據(jù)分別為第1路PDO，ID為0X184，發(fā)送%QW200%QW203地址里的數(shù)據(jù)第2路PDO，ID為0X284，發(fā)送%QW204%QW207地址里的數(shù)據(jù)第3路PDO，ID為0X384，發(fā)送%

4、QW208%QW211地址里的數(shù)據(jù)第4路PDO，ID為0X484，發(fā)送%QW212%QW215地址里的數(shù)據(jù)4號(hào)控制器接收7號(hào)控制器發(fā)送的4路PDO數(shù)據(jù)和10號(hào)控制器發(fā)送的4路PDO數(shù)據(jù)%IW200%IW203地址保存7號(hào)控制器發(fā)送的第1路PDO（ID=0X187）%IW204%IW207地址保存7號(hào)控制器發(fā)送的第2路PDO（ID=0X287）%IW208%IW211地址保存7號(hào)控制器發(fā)送的第3路PDO（ID=0X387）%IW212%IW215地址保存7號(hào)控制器發(fā)送的第4路PDO（ID=0X487）%IW216%IW219地址保存10號(hào)控制器發(fā)送的第1路PDO（ID=0X18A）%IW220%

5、IW223地址保存10號(hào)控制器發(fā)送的第2路PDO（ID=0X28A）%IW224%IW227地址保存10號(hào)控制器發(fā)送的第3路PDO（ID=0X38A）%IW228%IW231地址保存10號(hào)控制器發(fā)送的第4路PDO（ID=0X48A）7號(hào)控制器CANOPEN初始化程序?yàn)椋?號(hào)控制器發(fā)送4路PDO數(shù)據(jù)，發(fā)送的數(shù)據(jù)分別為第1路PDO，ID為0X187，發(fā)送%QW200%QW203地址里的數(shù)據(jù)第2路PDO，ID為0X287，發(fā)送%QW204%QW207地址里的數(shù)據(jù)第3路PDO，ID為0X387，發(fā)送%QW208%QW211地址里的數(shù)據(jù)第4路PDO，ID為0X487，發(fā)送%QW212%QW215地址里的

6、數(shù)據(jù)7號(hào)控制器接收4號(hào)控制器發(fā)送的4路PDO數(shù)據(jù)和10號(hào)控制器發(fā)送的4路PDO數(shù)據(jù)%IW200%IW203地址保存4號(hào)控制器發(fā)送的第1路PDO（ID=0X184）%IW204%IW207地址保存4號(hào)控制器發(fā)送的第2路PDO（ID=0X284）%IW208%IW211地址保存4號(hào)控制器發(fā)送的第3路PDO（ID=0X384）%IW212%IW215地址保存4號(hào)控制器發(fā)送的第4路PDO（ID=0X484）%IW216%IW219地址保存10號(hào)控制器發(fā)送的第1路PDO（ID=0X18A）%IW220%IW223地址保存10號(hào)控制器發(fā)送的第2路PDO（ID=0X28A）%IW224%IW227地址保存1

7、0號(hào)控制器發(fā)送的第3路PDO（ID=0X38A）%IW228%IW231地址保存10號(hào)控制器發(fā)送的第4路PDO（ID=0X48A）10號(hào)控制器CANOPEN初始化程序?yàn)椋?0號(hào)控制器發(fā)送4路PDO數(shù)據(jù)，發(fā)送的數(shù)據(jù)分別為第1路PDO，ID為0X18A，發(fā)送%QW200%QW203地址里的數(shù)據(jù)第2路PDO，ID為0X28A，發(fā)送%QW204%QW207地址里的數(shù)據(jù)第3路PDO，ID為0X38A，發(fā)送%QW208%QW211地址里的數(shù)據(jù)第4路PDO，ID為0X48A，發(fā)送%QW212%QW215地址里的數(shù)據(jù)10號(hào)控制器接收4號(hào)控制器發(fā)送的4路PDO數(shù)據(jù)和7號(hào)控制器發(fā)送的4路PDO數(shù)據(jù)%IW200%I

8、W203地址保存4號(hào)控制器發(fā)送的第1路PDO（ID=0X184）%IW204%IW207地址保存4號(hào)控制器發(fā)送的第2路PDO（ID=0X284）%IW208%IW211地址保存4號(hào)控制器發(fā)送的第3路PDO（ID=0X384）%IW212%IW215地址保存4號(hào)控制器發(fā)送的第4路PDO（ID=0X484）%IW216%IW219地址保存7號(hào)控制器發(fā)送的第1路PDO（ID=0X187）%IW220%IW223地址保存7號(hào)控制器發(fā)送的第2路PDO（ID=0X287）%IW224%IW227地址保存7號(hào)控制器發(fā)送的第3路PDO（ID=0X387）%IW228%IW231地址保存7號(hào)控制器發(fā)送的第4路P

9、DO（ID=0X487）如果數(shù)據(jù)沒(méi)有改變，則控制器每隔300毫秒發(fā)送一次數(shù)據(jù)，如果數(shù)據(jù)改變了，則控制器會(huì)馬上將改變的數(shù)據(jù)發(fā)送到總線上。如一個(gè)WORD的地址為%QW200，則一個(gè)字節(jié)的地址為%QB400。既%QW200的地址和%QB400的地址是一樣的。4號(hào)控制器發(fā)送的第一路PDO，將%QW200QW203的4個(gè)WORD的值發(fā)送到總線上，%QW200=0834H%QW201=005FH%QW202=014AH%QW203=0001H則數(shù)據(jù)發(fā)送的是將一個(gè)WORD分成2個(gè)BYTE發(fā)送，拆分的方法是低字節(jié)在前，高字節(jié)在后。ID=0X184，DLC=8，D0=34H，D1=8H，D2=5FH，D3=0H，D4=4AH，D5=1H，D6=1BH，D7=0H。如果從地址考慮，發(fā)送的數(shù)據(jù)為：ID=0X184，DLC=8，D0=%QB400，D1=%QB401，D2=%QB402，D3=%QB403，D4=%QB404，D5=%QB405，D6=%QB406，D7=%QB407關(guān)于數(shù)據(jù)的接收：%IW200的地址和%IB400的地址是一樣的。如7號(hào)控制器接收4號(hào)控制器的第一路PDO