ABB機(jī)器人外部啟動(dòng)配置說(shuō)明

1、一、 外部IO板的配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652是最為常用的模塊，下面以創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)DI，數(shù)字輸出信號(hào)DO，組輸入信號(hào)GI，組輸出信號(hào)GO為例做一個(gè)詳細(xì)的講解。圖1-1對(duì)DSQC652端子臺(tái)的外觀進(jìn)行了描述。圖1-2對(duì)DSQC652端子臺(tái)的各個(gè)端子與機(jī)器人內(nèi)部地址（Device mapping）關(guān)系進(jìn)行了描述。圖1-1I/0板上X5為Devicenet通訊端子：其中1-5為Devicenet接線端子，7-12為撥碼開關(guān)分別對(duì)應(yīng)（將任意兩個(gè)短接片剪斷，對(duì)應(yīng)端子上的撥碼開關(guān)值相加即為該Devicenet地址，例如此處將8和10端子短接片剪短，對(duì)應(yīng)的撥碼開關(guān)值分別為2和8，所以2+8=10

2、，此Devicenet地址為10）。圖1-21、 定義DSQC652板的總線連接ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線下的設(shè)備，通過(guò)X5端口與DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通訊。定義DSQC652板的總線連接相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見表1-1-1表1-1-1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Named652設(shè)定IO板在系統(tǒng)中的名字Address10設(shè)定IO板在總線中的地址來(lái)自模板的值DSQC 652 24 VDC I/O Device選擇DeviceNet設(shè)備單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【DeviceNet Device】【添加】顯示圖1-1-1所示的界面圖1-1-1單擊“使用來(lái)自模板的值”行的

3、下拉菜單，選擇“DSQC 652 24 VDC I/O Device”，如圖1-1-2所示圖1-1-2點(diǎn)擊【向下】按鈕，找到參數(shù)名稱Address，將值改成10。單擊【確定】，完成DSQC652板的總線連接。提示“重啟”選擇【是】。如圖1-1-3所示圖1-1-32、 創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)DI1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，數(shù)字輸入信號(hào)DI1相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見表1-2-1表1-2-1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明NameDI1設(shè)定數(shù)字輸入信號(hào)的名字Type of SignalDigital Input設(shè)定信號(hào)的類型Assigned to DeviceDSQ

4、C 652 24 VDC I/O Device設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊Device Mapping1設(shè)定信號(hào)所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號(hào)取反，可選Yes圖1-2-1按照表1-2-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-2-2所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】，完成數(shù)字輸入信號(hào)DI1的創(chuàng)建。圖1-2-23、 創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)DO1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，數(shù)字輸出信號(hào)DO1相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見表1-3-1表1-3-1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明NameDO1設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的名字Type of SignalDigi

5、tal Output設(shè)定信號(hào)的類型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊Device Mapping1設(shè)定信號(hào)所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號(hào)取反，可選Yes按照表1-3-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-3-1所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】，完成數(shù)字輸出信號(hào)DO1的創(chuàng)建。圖1-3-14、 創(chuàng)建組輸入信號(hào)GI1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，組輸入信號(hào)GI1相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見表1-4-1表1-4-1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明NameGI

6、1設(shè)定組輸入信號(hào)的名字Type of SignalGroup Input設(shè)定信號(hào)的類型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊Device Mapping1，2，4-3設(shè)定信號(hào)所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號(hào)取反，可選Yes按照表1-4-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-4-1所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】，完成組輸入信號(hào)GI1的創(chuàng)建。圖1-4-15、 創(chuàng)建組輸出信號(hào)GO1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，組輸入信號(hào)GO1相關(guān)參

7、數(shù)說(shuō)明見表1-5-1表1-5-1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明NameGO1設(shè)定組輸出信號(hào)的名字Type of SignalGroup Output設(shè)定信號(hào)的類型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊Device Mapping1，2，4-3設(shè)定信號(hào)所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號(hào)取反，可選Yes按照表1-5-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-5-1所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】，完成組輸出信號(hào)GO1的創(chuàng)建。圖1-5-1組輸入與組輸出遵循以下格式：注意：組輸入和組輸出可以定義起始位，可以隔位，

8、各個(gè)位的順序和設(shè)置的一致，如1,5-3,7和1,3-5,7是不一樣的。6、 關(guān)聯(lián)外部IO信號(hào)與系統(tǒng)變量此處以輸入信號(hào)為例，將IN1信號(hào)關(guān)聯(lián)到“Motor on”，單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【System Input】【添加】顯示圖1-6-1所示的界面，相關(guān)參數(shù)說(shuō)明見表1-6-1表1-6-1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Signal NameIN1設(shè)定輸入端信號(hào)的名稱ActionMotor on設(shè)定輸入信號(hào)IN1有效時(shí)的動(dòng)作圖1-6-1按照表1-6-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-6-2所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】，完成輸入信號(hào)與系統(tǒng)變量的關(guān)聯(lián)。圖1-6-2依照此方法將IN2信號(hào)關(guān)聯(lián)到“

9、START”?！癕otor on”、“START”配置完成，機(jī)器人便可外部啟動(dòng)。二、 利用608-1 world zone軟件包設(shè)置待機(jī)位置和干涉區(qū)待機(jī)位置的輸出端必須設(shè)置成只讀模式（ReadOnly）。world zone監(jiān)控的是當(dāng)前TCP的坐標(biāo)值。單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】，其他參數(shù)名稱設(shè)置參照“創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)DO1”,Access Level設(shè)置參照如圖2-1-1所示圖2-1-1創(chuàng)建如圖2-1-2所示的程序，程序名為POWER_UP（此程序要在Event Route中調(diào)用）。單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【主題】【Controller】，顯示如圖2-1-3所示的界面，單擊Event Route，按圖2-1-4所示要求填寫，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】。設(shè)置完畢后。機(jī)器人在開機(jī)后都會(huì)調(diào)用一次POWER_UP程序，告訴機(jī)器人干涉區(qū)或者機(jī)器人的待機(jī)位置，如果在設(shè)定