《畢業(yè)論文》ppt課件

1、 任務(wù)：任務(wù)：1、查詢并理解電動(dòng)車自動(dòng)控制的相關(guān)資料，掌握步進(jìn)電機(jī)和、查詢并理解電動(dòng)車自動(dòng)控制的相關(guān)資料，掌握步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)工作原理及控制方法；直流電機(jī)工作原理及控制方法； 2、純熟掌握、純熟掌握MCS-51系列單片機(jī)原理及應(yīng)用方法；系列單片機(jī)原理及應(yīng)用方法； 3、設(shè)計(jì)并制作一個(gè)電動(dòng)車蹺蹺板，使得電動(dòng)車能自動(dòng)在一個(gè)、設(shè)計(jì)并制作一個(gè)電動(dòng)車蹺蹺板，使得電動(dòng)車能自動(dòng)在一個(gè)翹翹板上行駛前進(jìn)、后退、停頓，并能完成自動(dòng)平衡；翹翹板上行駛前進(jìn)、后退、停頓，并能完成自動(dòng)平衡； 4、設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)該功能的電動(dòng)車控制系統(tǒng)硬件；、設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)該功能的電動(dòng)車控制系統(tǒng)硬件； 5、使用、使用MCS-51單片機(jī)指令設(shè)計(jì)該電動(dòng)車控

2、制程序；單片機(jī)指令設(shè)計(jì)該電動(dòng)車控制程序； 6、測(cè)量電動(dòng)車在運(yùn)動(dòng)中的各項(xiàng)數(shù)據(jù)，分析其與理論計(jì)算的誤、測(cè)量電動(dòng)車在運(yùn)動(dòng)中的各項(xiàng)數(shù)據(jù)，分析其與理論計(jì)算的誤差，提出相應(yīng)的改進(jìn)措施。差，提出相應(yīng)的改進(jìn)措施。 角度檢測(cè)與模數(shù)轉(zhuǎn)化模塊：設(shè)計(jì)方案 ：主控制模塊AT89C51顯 示 模 塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊直流電機(jī)（提供小車動(dòng)力）步進(jìn)電機(jī)（控制小車方向）平衡檢測(cè)模塊（加速度傳感器B）尋跡模塊（加速度傳感器A）反饋模塊 系統(tǒng)原理框圖尋跡模塊與平衡檢測(cè)角 度 傳感器調(diào) 理 電路A / D 模塊AT89C51傳感器連接模塊斬波器電路傳感器的外圍電路電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 電 路光 電 傳 感 器碼盤電 機(jī)單片機(jī)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)加速傳感器

3、畢業(yè)設(shè)計(jì)的任務(wù)和過程畢業(yè)設(shè)計(jì)的任務(wù)和過程硬件部分硬件部分 硬件部分小結(jié)電源部分，單片機(jī)最小系統(tǒng)、傳感器、電機(jī)控制電路、顯示電路、功率驅(qū)動(dòng)電路、場(chǎng)地設(shè)計(jì)等。電路板分為三層，上層為鍵盤和數(shù)碼顯示板、中間為單片機(jī)控制板和電機(jī)驅(qū)動(dòng)、下面為傳感器及碼盤 控 制 功 能運(yùn)動(dòng)控制顯示控制小車尋找平衡速度控制運(yùn)動(dòng)方向控制AD轉(zhuǎn)換控制角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換碼盤數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換前進(jìn)倒退前進(jìn)速度一、二、三、四后退速度一、二、三、四平衡狀態(tài)顯示階段時(shí)間顯示運(yùn)動(dòng)總用時(shí)間實(shí)時(shí)檢測(cè)部分傾斜角度檢測(cè)行走距離檢測(cè)檢測(cè)功能傾斜角度檢測(cè)碼盤圈數(shù)檢測(cè)正方向偏轉(zhuǎn)反方向偏轉(zhuǎn)角度檢測(cè)角度檢測(cè)碼盤盤孔累加計(jì)數(shù)算出行進(jìn)距離 圖 4.2 實(shí)時(shí)檢測(cè)處理模塊框圖說明

4、：這部分主要負(fù)責(zé)搜集數(shù)據(jù)來源，通過AXDL203電路可檢測(cè)出來角度的變化，角度變化的范圍可以從-5度到5度，檢測(cè)出的角度值就送到AD轉(zhuǎn)化模塊中進(jìn)展轉(zhuǎn)換，碼盤的圈數(shù)檢測(cè)可以準(zhǔn)確到厘米級(jí)，因?yàn)榇a盤上有24個(gè)小孔，這樣可以把小車輪胎外側(cè)周長(zhǎng)分為24等份，通過檢測(cè)碼盤轉(zhuǎn)過的孔數(shù)，就可以計(jì)算出小車行進(jìn)的間隔 。開始初始化檢測(cè)小車傾斜角度YIB100前進(jìn)速度四80IB10060IB80前進(jìn)速度三前進(jìn)速度二IB0N小車達(dá)到平衡|IB|10NYIB-100倒退速度四-100IB-80-80IB-60倒退速度一尋找平衡子程序流程圖：軟件部分小結(jié)本程序主要有四部分構(gòu)成：檢測(cè)部分顯示部分控制小車在規(guī)定范圍內(nèi)做運(yùn)動(dòng)控制小車尋找平衡點(diǎn)實(shí)驗(yàn)數(shù)