DSP微處理器應(yīng)用於無(wú)人自走車(chē)之環(huán)境地圖建立

1、2n摘 要n自走車(chē)之硬體設(shè)計(jì)n自走車(chē)之軟體設(shè)計(jì)n實(shí)驗(yàn)與結(jié)果國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中S P C E 0 6 1 A國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中電晶體H橋電路 國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中 國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中超音波發(fā)射電路 國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中超音波接收電路 國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中超音波系統(tǒng)完整電路圖 國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中超音波系統(tǒng)實(shí)際電路圖 國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中D S P 要求超音波資料6

2、 1 板進(jìn)行超音波距離偵測(cè) 通知將步進(jìn)馬達(dá)轉(zhuǎn)向D S PD S P 轉(zhuǎn)向完成通知訊號(hào)將偵測(cè)資料儲(chǔ)存否是X 7國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中S P C E 0 6 1 A國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中12 每次進(jìn)行 7個(gè)方向距離偵測(cè) 由最長(zhǎng)距離計(jì)算最佳方向 紀(jì)錄的點(diǎn)即為外界環(huán)境地 圖座標(biāo) 地圖座標(biāo)建立後，第二次 行走便不用再次偵測(cè)國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中D國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中7_6_5_4_3_2_1_)90cos(),60cos(),30cos(),90cos(),60cos(),30cos(),cos()(7)(6)(5)(4)(3)(2)( 1SoSoSoSoSoSoSoxxMxMxMxMxMxMxM7_6_5_4_3_2_1_)90sin(),60sin(),30sin(),90sin(),60sin(),30sin(),sin()(7)(6)(5)(4)(3)(2)( 1SoSoSoSoSoSoSoyyMyMyMyMyMyMyM國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中 模擬地形第一次行走偵測(cè)地形國(guó)立聯(lián)合大學(xué)電機(jī)系：周光中第一次行走完成紀(jì)錄之地形座標(biāo)第二