工業(yè)機(jī)器人考試題庫(kù)

1、精選文檔工業(yè)機(jī)器人復(fù)習(xí)題一、推斷題1. 機(jī)械手亦可稱(chēng)之為機(jī)器人。（Y）2. 完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱(chēng)為冗余自由度機(jī)器人。（Y）3. 關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（Y）4. 任何簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)潔運(yùn)動(dòng)的合成。（Y）5. 關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（N）6. 手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（N）7. 對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢(shì)能之和。（N）8. 由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（Y）9. 激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。（Y）10.

2、運(yùn)動(dòng)把握的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種機(jī)敏傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。（Y）11. 工業(yè)機(jī)器人工作站是由一臺(tái)或兩臺(tái)機(jī)器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。（）12. 機(jī)器人辨別率分為編程辨別率與把握辨別率，統(tǒng)稱(chēng)為系統(tǒng)辨別率。（）13. 正交變換矩陣R為正交矩陣。（）14. 復(fù)合運(yùn)動(dòng)齊次矩陣的建立是由全部簡(jiǎn)潔運(yùn)動(dòng)齊次矩陣求和所形成的。（）15. 關(guān)節(jié)i的效應(yīng)表現(xiàn)在i 關(guān)節(jié)的末端。（）16. 并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題求解易，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題求解難。（）17. 機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所走過(guò)的路徑。（）18. 空間直線(xiàn)插補(bǔ)是在已知該直線(xiàn)始點(diǎn)、末點(diǎn)和中點(diǎn)的位置和姿勢(shì)的條件下，進(jìn)而求出軌跡上各點(diǎn)（插補(bǔ)點(diǎn)）

3、的位置和姿勢(shì)。（）19. 示教編程用于示教再現(xiàn)型機(jī)器人中。（Y）20. 機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的位移、速度和加速度。（Y）21. 關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（N）22. 到目前為止，機(jī)器人已進(jìn)展到第四代。（N）23. 磁力吸盤(pán)能夠吸住宅有金屬材料制成的工件。（N）24. 諧波減速機(jī)的名稱(chēng)來(lái)源是由于剛輪齒圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N）25. 由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（Y）26. 激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。（Y）27. 機(jī)械手亦可稱(chēng)之為機(jī)器人。（Y）28. 諧波減速機(jī)的名稱(chēng)來(lái)源是由于剛輪齒圈上任一

4、點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N）29. 借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。（）30. 增量式編碼器比起確定式編碼器加工難、安裝嚴(yán)、體積大、價(jià)格高。（）31. 計(jì)算機(jī)視覺(jué)學(xué)科中絕大多數(shù)問(wèn)題為病態(tài)問(wèn)題，既難以求解或解不唯一。（）32. 示教-再現(xiàn)把握的給定方式中分直接示教和間接示教。直接示教便是操作人員通過(guò)手動(dòng)把握盒上的按鍵，編制機(jī)器人的動(dòng)作挨次，確定位置、設(shè)定速度或限時(shí)。（）33. 東大牛機(jī)器人足球隊(duì)是中國(guó)第一支奪得世界杯冠軍的代表隊(duì)，填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)空白。（）34. 圖像恢復(fù)指是的光學(xué)鏡頭幾何形變的矯正，補(bǔ)償由于光學(xué)鏡頭所帶來(lái)的圖像畸變。（）35. 變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)數(shù)（自由度）主要取決于

5、被加工件的大小。（）36. 軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡把握過(guò)程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過(guò)程的。（Y）37. 格林（格雷）碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中。（N）38. 圖像二值化處理便是將圖像中感愛(ài)好的部分置1，背景部分置2。（N）39. 圖像增加是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對(duì)比度和辨別率，使得圖像效果清楚和顏色分明。（Y）二、填空題1. 按坐標(biāo)形式分類(lèi)，機(jī)器人可分為 直角坐標(biāo)型 、 圓柱坐標(biāo)型 、球坐標(biāo)型和 關(guān)節(jié)坐標(biāo)型 四種基本類(lèi)型。2. 作為一個(gè)機(jī)器人，一般由三個(gè)部分組成，分別是 把握系統(tǒng) 、 傳感系統(tǒng) 和 機(jī)械系統(tǒng) 。3. 機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)一般有 自由

6、度 、 定位精度 、 工作范圍 、重復(fù)定位精度、 辨別率 、承載力量及最大速度等。4. 自由度是指機(jī)器人所具有的 獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的 的數(shù)目，不包括 末端操作器 的開(kāi)合自由度。5. 機(jī)器人辨別率分為 編程辨別率 和 把握辨別率 ，統(tǒng)稱(chēng)為 系統(tǒng)辨別率 。6. 重復(fù)定位精度是關(guān)于 精度 的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。7. 依據(jù)真空產(chǎn)生的原理真空式吸盤(pán)可分為 真空吸盤(pán) 、 氣流負(fù)壓吸盤(pán) 和 擠氣負(fù)壓吸盤(pán) 等三種基本類(lèi)型。8. 8、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的生成方式有 示教再現(xiàn)運(yùn)動(dòng) 、 關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng) 、 空間直線(xiàn)運(yùn)動(dòng) 和空間曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。9. 9、機(jī)器人傳感器的主要性能指標(biāo)有 靈敏度 、 線(xiàn)性度 、 測(cè)量范圍 、重復(fù)性、 精度 、辨別

7、率、響應(yīng)時(shí)間和抗干擾力量等。10. 自由度是指機(jī)器人所具有的 獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng) 的數(shù)目。11. 機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指 在同一環(huán)境、同一條件、同一目標(biāo)動(dòng)作、同一命令下，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)運(yùn)動(dòng)若干次時(shí)，其位置分散狀況 。12. 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有 液壓驅(qū) 、 氣壓驅(qū)動(dòng) 和 電氣驅(qū)動(dòng) 三種。13. 機(jī)器人上常用的可以測(cè)量轉(zhuǎn)速的傳感器有 測(cè)速發(fā)電機(jī) 和 增量式碼盤(pán) 。14. 機(jī)器人把握系統(tǒng)按其把握方式可以分為 力 把握方式、 軌跡 把握方式和 示教 把握方式。15. 按幾何結(jié)構(gòu)分劃分機(jī)器人分為： 串聯(lián)機(jī)器人、 并聯(lián)機(jī)器人 。16. 機(jī)器人是 指代替原來(lái)由人直接或間接作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)械 。17. 在機(jī)器

8、人的正面作業(yè)與機(jī)器人保持 300mm 以上的距離。18. 手動(dòng)速度分為： 微動(dòng) 、 低速 、 中速 、 高速 。19. 機(jī)器人的三種動(dòng)作模式分為： 示教模式 、 再現(xiàn)模式 、 遠(yuǎn)程模式 。20. 機(jī)器人的坐標(biāo)系的種類(lèi)為： 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶(hù)坐標(biāo)系 。21. 設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人的 S、L、U、R、B、T 各軸 分別 運(yùn)動(dòng)。22. 設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人把握點(diǎn)沿 X、Y、Z 軸 平行 移動(dòng)。23. 用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為 MOVJ 。經(jīng)過(guò)以示教點(diǎn)為圓心、以 75mm 為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá)到。24. 機(jī)器人的腕部軸為 R，B，T ，

9、本體軸為 S， L，U 。25. 機(jī)器人示教是指： 將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的作業(yè) 。26. 機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)方式，分別是 關(guān)節(jié)插補(bǔ) ， 直線(xiàn)插補(bǔ) ，圓弧插補(bǔ) ， 自由曲線(xiàn)插補(bǔ) ， 插 補(bǔ) 命 令 分 別 是 MOVJ，MOVL，MOVC 27. 機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為 關(guān)節(jié)機(jī)器人 和 非關(guān)節(jié)機(jī)器人 兩大類(lèi)。28. 機(jī)器人系統(tǒng)大致由 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 、 機(jī)械系統(tǒng) 、 人機(jī)交互系統(tǒng) 和 把握系統(tǒng) 、感知系統(tǒng) 、 機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng) 等部分組成。29. 機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指 機(jī)器人末端執(zhí)行器為重復(fù)到達(dá)同一目標(biāo)位置而實(shí)際到達(dá)位置之間的接近程度 。30. 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)是爭(zhēng)辯機(jī)器人末端執(zhí)行器

10、 位姿 和 運(yùn)動(dòng) 與關(guān)節(jié)空間之間的關(guān)系。31. 常用的建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的方法有 牛頓 和 拉格朗日 。32. 6自由度機(jī)器人有解析逆解的條件是 機(jī)器人操作手的獨(dú)立關(guān)節(jié)變量多于末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)自由度數(shù) 。33. 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有 液壓 、 氣動(dòng) 和 電動(dòng) 三種。34. 機(jī)器人上常用的可以測(cè)量轉(zhuǎn)速的傳感器有 測(cè)速發(fā)電機(jī) 和 增量式碼盤(pán) 。35. 機(jī)器人把握系統(tǒng)按其把握方式可以分為 程序 把握方式、 適應(yīng)性 把握方式和 人工智能 把握方式。三、選擇題1. 工作范圍是指機(jī)器人（ ）或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。（B）A 機(jī)械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。2. 機(jī)器人的精度主要依存

11、于（ ）、把握算法誤差與辨別率系統(tǒng)誤差。（C）A傳動(dòng)誤差 B 關(guān)節(jié)間隙 C機(jī)械誤差 D 連桿機(jī)構(gòu)的撓性3. 滾轉(zhuǎn)能實(shí)現(xiàn)360°無(wú)障礙旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，通常用（ ）來(lái)標(biāo)記。（A）A R B W C B D L4. RRR型手腕是（ ）自由度手腕。（C）A 1 B 2 C 3 D 45. 真空吸盤(pán)要求工件表面（ ）、干燥清潔，同時(shí)氣密性好。（D）A 粗糙 B 凸凹不平 C 平緩?fù)黄?D平整光滑6. 同步帶傳動(dòng)屬于（ ）傳動(dòng)，適合于在電動(dòng)機(jī)和高速比減速器之間使用。（B）A 高慣性 B 低慣性 C 高速比 D 大轉(zhuǎn)矩7. 機(jī)器人外部傳感器不包括（ ）傳感器。（D）A 力或力矩 B 接近覺(jué) C

12、觸覺(jué) D 位置8. 手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（ ）工件。（C）A 固定 B 定位 C 釋放 D 觸摸。9. 機(jī)器人的精度主要依存于（ ）、把握算法誤差與辨別率系統(tǒng)誤差。（C）A傳動(dòng)誤差 B 關(guān)節(jié)間隙 C機(jī)械誤差 D 連桿機(jī)構(gòu)的撓性10. 機(jī)器人的把握方式分為點(diǎn)位把握和（ ）。（C）A 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)把握 B點(diǎn)到點(diǎn)把握 C 連續(xù)軌跡把握 D 任意位置把握11. 焊接機(jī)器人的焊接作業(yè)主要包括（ ）。（A）A 點(diǎn)焊和弧焊 B 間斷焊和連續(xù)焊 C 平焊和豎焊 D氣體愛(ài)護(hù)焊和氬弧焊12. 作業(yè)路徑通常用（ ）坐標(biāo)系相對(duì)于工件坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)來(lái)描述。（D）A 手爪 B 固定 C 運(yùn)動(dòng) D工具13. 當(dāng)代機(jī)

13、器人主要源于以下兩個(gè)分支：（C）A計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床 B遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C 遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床 D計(jì)算機(jī)與人工智能14. 對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）A 關(guān)節(jié)角 B 桿件長(zhǎng)度 C 橫距 D扭轉(zhuǎn)角15. 動(dòng)力學(xué)的爭(zhēng)辯內(nèi)容是將機(jī)器人的_聯(lián)系起來(lái)。（A）A運(yùn)動(dòng)與把握 B傳感器與把握 C 結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng) D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)16. 所謂無(wú)姿勢(shì)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿勢(shì)，在大多數(shù)狀況下是機(jī)器人沿_運(yùn)動(dòng)時(shí)消滅。（B）A平面圓弧 B直線(xiàn) C平面曲線(xiàn) D空間曲線(xiàn)17. 應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱(chēng)之為（）A物性型 B結(jié)構(gòu)型 C一次儀表 D二次儀表18. 傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能辨別的被測(cè)

14、量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測(cè)量的個(gè)數(shù)，被稱(chēng)之為傳感器的_。（）A精度 B重復(fù)性 C辨別率 D靈敏度19. 諧波傳動(dòng)的缺點(diǎn)是（ ）。（A）A扭轉(zhuǎn)剛度低 B 傳動(dòng)側(cè)隙小 C慣量低 D 精度高20. 機(jī)器人三原則是由誰(shuí)提出的。（D）A 森政弘 B 約瑟夫英格伯格 C 托莫維奇 D 阿西莫夫21. 當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為：（A）A 工業(yè)機(jī)器人 B 軍用機(jī)器人 C 服務(wù)機(jī)器人 D 特種機(jī)器人22. 手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（B）A 位置與速度 B 姿勢(shì)與位置 C 位置與運(yùn)行狀態(tài) D 姿勢(shì)與速度23. 用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是：（C）A接近覺(jué)傳感器

15、B接觸覺(jué)傳感器 C滑動(dòng)覺(jué)傳感器 D壓覺(jué)傳感器24. 示教-再現(xiàn)把握為一種在線(xiàn)編程方式，它的最大問(wèn)題是：（B）A操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大 B占用生產(chǎn)時(shí)間C操作人員平安問(wèn)題 D簡(jiǎn)潔產(chǎn)生廢品25. 下面哪個(gè)國(guó)家被稱(chēng)為 “機(jī)器人王國(guó)”？（C）A 中國(guó) B 英國(guó) C 日本 D 美國(guó)26. 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，作為示教人員必需事先接受過(guò)特地的培訓(xùn)才行。與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí)，（B），可進(jìn)行共同作業(yè)。A 不需要事先接受過(guò)特地的培訓(xùn) B 必需事先接受過(guò)特地的培訓(xùn)C 沒(méi)有事先接受過(guò)特地的培訓(xùn)也可以27. 使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動(dòng)作是否正常，同時(shí)對(duì)電極頭的要求

16、是（A）。A 更換新的電極頭 B 使用磨耗量大的電極頭 C 新的或舊的都行28. 通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（A），可提高工作效率。A相同 B不同 C無(wú)所謂 D分別越大越好29. 為了確保平安，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的最高速度限制為（B）。A50mm/s B250mm/s C800mm/s D1600mm/s 30. 正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人示教編程器上平安模式不應(yīng)當(dāng)打到（C）位置上。A操作模式 B編輯模式 C管理模式31. 示教編程器上平安開(kāi)關(guān)握緊為 ON，松開(kāi)為 OFF 狀態(tài)，作為進(jìn)而追加的功能，當(dāng)握緊力過(guò)大時(shí)，為（C）狀態(tài)。A不變 BON C

17、OFF 32. 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)（A）。A無(wú)效 B有效 C延時(shí)后有效33. 位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過(guò)示教的位置時(shí)的接近程度，設(shè)定了合適的位置等級(jí)時(shí)，可使機(jī)器人運(yùn)行出與四周狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等（A）。APL 值越小，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn) BPL 值大小，與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大CPL 值越大，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)34. 試運(yùn)行是指在不轉(zhuǎn)變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能，機(jī)器人動(dòng)作速度超過(guò)示教最高速度時(shí)，以（B）。A程序給定的速度運(yùn)行 B示教最高速度來(lái)限制運(yùn)行C示教最低速度來(lái)運(yùn)行35. 機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺(tái)機(jī)器人

18、可以設(shè)置（C）主程序。A3 個(gè) B5 個(gè) C1 個(gè) D無(wú)限制36. 機(jī)器人三原則是由（D）提出的。A. 森政弘 B. 約瑟夫·英格伯格 C. 托莫維奇 D. 阿西莫夫37. 當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（A）。A. 工業(yè)機(jī)器人 B. 軍用機(jī)器人 C. 服務(wù)機(jī)器人 D. 特種機(jī)器人38. 手部的位姿是由（B）構(gòu)成的。 A. 位置與速度 B. 姿勢(shì)與位置 C. 位置與運(yùn)行狀態(tài) D. 姿勢(shì)與速度39. 運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是爭(zhēng)辯機(jī)器人的（B）。A. 動(dòng)力源是什么 B. 運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系 C. 動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D. 運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用40. 動(dòng)力學(xué)主要是爭(zhēng)辯機(jī)器人的（C）。A. 動(dòng)力源是什么 B. 運(yùn)動(dòng)

19、和時(shí)間的關(guān)系 C. 動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D. 動(dòng)力的應(yīng)用41. 傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的（D）參數(shù)。A. 抗干擾力量 B. 精度 C. 線(xiàn)性度 D. 靈敏度42. 六維力與力矩傳感器主要用于（D）。A. 精密加工 B. 精密測(cè)量 C. 精密計(jì)算 D. 精密裝配43. 機(jī)器人軌跡把握過(guò)程需要通過(guò)求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置把握系統(tǒng)的設(shè)定值。A. 運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題 B. 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題 C. 動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題 D. 動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題44. 日本日立公司研制的閱歷學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)接受觸覺(jué)傳感器來(lái)有效地反映裝配狀況。其觸覺(jué)傳感器屬于下列（C）傳感器。A 接觸覺(jué) B接

20、近覺(jué) C力/力矩覺(jué) D壓覺(jué) 45. 機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（C）。A具有人的形象 B仿照人的功能 C像人一樣思維 D感知力量很強(qiáng)46. 當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（C）。A計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床 B遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床 D計(jì)算機(jī)與人工智能47. 一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（D）自由度。 A3個(gè) B4個(gè) C5個(gè) D6個(gè)48. 對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）。A關(guān)節(jié)角 B桿件長(zhǎng)度 C橫距 D扭轉(zhuǎn)角49. 對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（C）。A關(guān)節(jié)角 B桿件長(zhǎng)度 C橫距 D扭轉(zhuǎn)角50. 運(yùn)動(dòng)正問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（A）。A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變

21、換 B從操作空間到迪卡爾空間的變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 D從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換51. 運(yùn)動(dòng)逆問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（C）。A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換 B從操作空間到迪卡爾空間的變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 D從操作空間到任務(wù)空間的變換52. 動(dòng)力學(xué)的爭(zhēng)辯內(nèi)容是將機(jī)器人的（A）聯(lián)系起來(lái)。A運(yùn)動(dòng)與把握 B傳感器與把握 C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng) D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)53. 機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力氣來(lái)自（D）。A機(jī)器人的全部關(guān)節(jié) B機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C打算機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié) D打算機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)54. 在q-r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（D）。A哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng) B重力項(xiàng)和向

22、心項(xiàng) C慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng) D慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)55. 對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（D）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A優(yōu)化算法 B平滑算法 C猜測(cè)算法 D插補(bǔ)算法56. 機(jī)器人軌跡把握過(guò)程需要通過(guò)求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置把握系統(tǒng)的設(shè)定值。A運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題 B運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題 C動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題 D動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題57. 所謂無(wú)姿勢(shì)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿勢(shì)，在大多數(shù)狀況下是機(jī)器人沿（B）運(yùn)動(dòng)時(shí)消滅。A平面圓弧 B直線(xiàn) C平面曲線(xiàn) D空間曲線(xiàn)58. 定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要打算因素是（B）。A完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間 B完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間C完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間 D完

23、成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間59. 為了獲得格外平穩(wěn)的加工過(guò)程，期望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（A）。A速度為零，加速度為零 B速度為零，加速度恒定C速度恒定，加速度為零 D速度恒定，加速度恒定60. 應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱(chēng)之為（B）。A物性型 B結(jié)構(gòu)型 C一次儀表 D二次儀表61. GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到_顆衛(wèi)星放射的信號(hào)，才可以解算出接收器的位置。（C）A 2 B3 C 4 D 662. 在伺服電機(jī)的伺服把握器中，為了獲得高性能的把握效果，一般具有3個(gè)反饋回路，分別是：（BDE）A電壓環(huán) B電流環(huán) C功率環(huán) D速度環(huán) E 位置環(huán) F加速度環(huán)63. 諧波減速器特殊適用于工業(yè)

24、機(jī)器人的哪幾個(gè)軸的傳動(dòng)？（DEF）A S軸 B L軸 C U軸 D R軸 E B軸 F T軸64. CCD（Charge Coupled Device）攝像頭輸出信號(hào)為_(kāi)幀/秒(fpsframe per second)。（B）A 20 B 25 C 30 D 5065. 利用物質(zhì)本身的某種客觀(guān)性質(zhì)制作的傳感器稱(chēng)之為（A）。A物性型 B結(jié)構(gòu)型 C一次儀表 D二次儀表66. 應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)的距離，應(yīng)當(dāng)接受轉(zhuǎn)變（C）的方式。A極間物質(zhì)介電系數(shù) B極板面積 C極板距離 D電壓67. 壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量（C）。A電壓 B亮度 C力和力矩 D距離68. 傳感器在整個(gè)測(cè)量

25、范圍內(nèi)所能辨別的被測(cè)量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測(cè)量的個(gè)數(shù)，被稱(chēng)之為傳感器的（C）。A精度 B重復(fù)性 C辨別率 D靈敏度69. 增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（C）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)速、鑒向和定位。A一 B二 C三 D四70. 測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為（A）。A模擬量 B數(shù)字量 C開(kāi)關(guān)量 D脈沖量71. 用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（C）。A接近覺(jué)傳感器 B接觸覺(jué)傳感器 C滑動(dòng)覺(jué)傳感器 D壓覺(jué)傳感器72. GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（C）顆衛(wèi)星放射的信號(hào)，才可以解算出接收器的位置。A2 B3 C4 D673. 操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫(xiě)字，在（C）方向

26、只有力的約束而無(wú)速度約束？A X軸 B Y軸 C Z軸 D R軸74. 假如末端裝置、工具或四周環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)當(dāng)考慮（A）。A柔順把握 B PID把握 C模糊把握 D最優(yōu)把握75. 示教-再現(xiàn)把握為一種在線(xiàn)編程方式，它的最大問(wèn)題是（B）。A操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大 B占用生產(chǎn)時(shí)間C操作人員平安問(wèn)題 D簡(jiǎn)潔產(chǎn)生廢品76. 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)分是（B）。A載波頻率不一樣 B信道傳送的信號(hào)不一樣C調(diào)制方式不一樣 D編碼方式不一樣77. CCD（Charge Coupled Device）攝像頭輸出信號(hào)為（B）幀/秒。A20

27、 B25 C30 D5078. CCD攝像頭接受電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（B）場(chǎng)構(gòu)成。A1 B2 C3 D4四、綜合題1. 機(jī)器人分為幾類(lèi)？答：首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類(lèi)可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、消遣機(jī)器人。（1）工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢驗(yàn)機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠(chǎng)和柔性加工系統(tǒng)中。（2）極限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。（3）消遣機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有依據(jù)環(huán)境而轉(zhuǎn)變動(dòng)作的機(jī)器人。其次，依據(jù)把握方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。2. 機(jī)器人由

28、哪幾部分組成？答：機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和把握部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和把握系統(tǒng)。3. 什么是自由度？答：人們把構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目稱(chēng)為自由度。4. 機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？答：機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有：自由度、精度、工作范圍、速度、承載力量。（1）自由度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）的開(kāi)合自由度。在三維空間里描述一個(gè)物體的位置和姿勢(shì)需要六個(gè)自由度。但是，工業(yè)機(jī)器人的自由度是依據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，也可能小于六個(gè)自由度，也可能大于六個(gè)自由

29、度。（2）精度：工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的力量，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來(lái)表示，它是衡量一列誤差值的密集度（即重復(fù)度）。（3）工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的全部點(diǎn)的集合，也叫工作區(qū)域。（4）速度；速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。（5）承載力量：是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載力量不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了平安起見(jiàn)，承載力量這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載力量。通常，

30、承載力量不僅指負(fù)載，而且還包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。5. 機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運(yùn)動(dòng)形式區(qū)分，手臂有直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的。如手臂的伸縮，升降及橫向移動(dòng)，有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的如手臂的左右回轉(zhuǎn)上下?lián)u擺有復(fù)合運(yùn)動(dòng)如直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。2直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的組合2回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有葉片是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動(dòng)和連桿機(jī)構(gòu)手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一般接受活塞油（氣）缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多數(shù)用于動(dòng)作程度固定不變的專(zhuān)用機(jī)器人。6. 機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座

31、結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時(shí)2種。（1）固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上。（2）移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車(chē)機(jī)器人，有3組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人，2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人。7. PWM調(diào)速特點(diǎn)有哪些？答：簡(jiǎn)潔，便于計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)，節(jié)能，調(diào)速范圍大；非線(xiàn)性嚴(yán)峻，引入高頻干擾和損耗。8. 試述機(jī)器人視覺(jué)的結(jié)構(gòu)及工作原理答：機(jī)器人視覺(jué)由視覺(jué)傳感器攝像機(jī)和光源把握計(jì)算器和圖像處理機(jī)組成原理：由視覺(jué)傳感器講景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)經(jīng)過(guò)A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)傳遞給圖像處理器，同時(shí)間源把握器和32 攝像機(jī)把握器把把光線(xiàn)，距離顏色光源方向等等參數(shù)傳

32、遞給圖像處理器，圖像處理器對(duì)圖像數(shù)據(jù)做一些簡(jiǎn)潔的處理將數(shù)據(jù)傳遞給計(jì)算機(jī)最終由計(jì)算器存儲(chǔ)和處理。9. 工業(yè)機(jī)器人把握方式有幾種？答：工業(yè)機(jī)器人的把握方式多種多樣，依據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同，主要分為點(diǎn)位把握方式、連續(xù)軌跡把握方式、力（力矩）把握方式和智能把握方式。（1）點(diǎn)位把握方式（PTP）：這種把握方式的特點(diǎn)是只把握工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿。把握時(shí)只要求工業(yè)機(jī)器人快速、精確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)，而對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。這種把握方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間。（2）連續(xù)軌跡把握方式（CP）：這種把握方式的特點(diǎn)是連續(xù)的把握工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行

33、器在作業(yè)空間的位姿，要求其嚴(yán)格依據(jù)預(yù)定的軌跡和速度在肯定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成工作任務(wù)。（3）力（力矩）把握方式：在完成裝配、抓放物體等工作時(shí)，除要精確定位外，還要求使用適度的力或力矩進(jìn)行工作，這時(shí)就要利用力（力矩）伺服方式。這種方式的把握原理與位置伺服把握原理基本相同，只不過(guò)輸入量和反饋量不是位置信號(hào)，而是力（力矩）信號(hào)，因此系統(tǒng)中必需有力（力矩）傳感器。有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式把握。（4）智能把握方式：機(jī)器人的智能把握時(shí)通過(guò)傳感器獲得四周環(huán)境的學(xué)問(wèn)，并依據(jù)自身內(nèi)部的學(xué)問(wèn)庫(kù)做出相應(yīng)的決策。接受智能把握技術(shù)，使機(jī)器人具有了較強(qiáng)的適應(yīng)性及自學(xué)

34、習(xí)功能。智能把握技術(shù)的進(jìn)展有賴(lài)于近年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專(zhuān)家系統(tǒng)等人工智能的快速進(jìn)展。10. 機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答：工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。（1）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺(tái)架型（3P）：這種機(jī)器人由三個(gè)線(xiàn)性關(guān)節(jié)組成，這三個(gè)關(guān)節(jié)用來(lái)確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來(lái)確定末端操作器的姿勢(shì)。這種機(jī)器人在X、Y、Z軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理，且方程是線(xiàn)性的，因此，很簡(jiǎn)潔通過(guò)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)；它可以?xún)啥酥?，?duì)于給定的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度，剛性最大：它的精度和位置辨別率不隨工作場(chǎng)合而變化，簡(jiǎn)潔

35、達(dá)到高精度。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時(shí)又向相反的方向伸出，即阻礙工作，且占地面積大，運(yùn)動(dòng)速度低，密封性不好。（2）圓柱坐標(biāo)型（R3P）：圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件的位置，再附加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件的姿勢(shì)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計(jì)算簡(jiǎn)潔；直線(xiàn)部分可接受液壓驅(qū)動(dòng)，可輸出較大的動(dòng)力；能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。但是，它的手臂可以到達(dá)的空間受到限制，不能到達(dá)近立柱或近地面的空間；直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器部分難以密封、防塵；后臂工作時(shí)，手臂后端會(huì)遇到工作范圍內(nèi)的其它物體。（3）球坐標(biāo)型（2RP）：球坐標(biāo)機(jī)器人接受球坐標(biāo)系，它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)

36、來(lái)確定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿勢(shì)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架四周的工作范圍大，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置簡(jiǎn)潔密封，掩蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)簡(jiǎn)單，難于把握，且直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問(wèn)題。（4）關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型（3R）：關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的，類(lèi)似于人的手臂，是工業(yè)機(jī)器人中最常見(jiàn)的結(jié)構(gòu)。（5）平面關(guān)節(jié)型：這種機(jī)器人可看作是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人的特例，它只有平行的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線(xiàn)共面。11. 機(jī)器人學(xué)主要包含哪些爭(zhēng)辯內(nèi)容？答：機(jī)器人爭(zhēng)辯的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：(1) 空間機(jī)構(gòu)學(xué)；(2) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)；(3) 機(jī)器人靜力學(xué)；(4) 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)；(5)

37、機(jī)器人把握技術(shù)；(6) 機(jī)器人傳感器；(7) 機(jī)器人語(yǔ)言。12. 機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有如下幾種形式：（1）橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀(guān)等優(yōu)點(diǎn)。（2）立柱式。多接受回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運(yùn)動(dòng)型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。（3）機(jī)座式。可以是獨(dú)立的、自成系統(tǒng)的完整裝置，可任憑安放和搬動(dòng)。也可以具有行走機(jī)構(gòu)，如沿地面上的專(zhuān)用軌道移動(dòng)，以擴(kuò)大其活動(dòng)范圍。（4）屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，稱(chēng)為屈伸臂，可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，也可以作空間運(yùn)動(dòng)。13. 機(jī)器人把握系統(tǒng)

38、的基本單元有哪些？答：構(gòu)成機(jī)器人把握系統(tǒng)的基本要素包括：（1）電動(dòng)機(jī)，供應(yīng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。（2）減速器，為了增加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度。（3）驅(qū)動(dòng)電路，由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或溝通伺服電動(dòng)機(jī)的流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常接受脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。（4）運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度等參數(shù)。（5）把握系統(tǒng)的硬件，以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)，接受協(xié)調(diào)級(jí)與執(zhí)行級(jí)的二級(jí)結(jié)構(gòu)。（6）把握系統(tǒng)的軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的計(jì)算、機(jī)器人的智能把握和機(jī)器人與人的信息交換等功能。14. 常見(jiàn)的機(jī)器人外部傳感器有哪些？答：常見(jiàn)的外部傳感器包括觸覺(jué)傳感器，分為接觸覺(jué)傳感器、壓覺(jué)傳感器、滑

39、覺(jué)傳感器和力覺(jué)傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺(jué)傳感器，以及視覺(jué)傳感器、聽(tīng)覺(jué)傳感器、嗅覺(jué)傳感器、味覺(jué)傳感器等。15. 機(jī)器人視覺(jué)的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？答：（1）景物和距離傳感器，常用的有攝像機(jī)、CCD圖像傳感器、超聲波傳感器和結(jié)構(gòu)光設(shè)備等；（2）視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備，其任務(wù)是把攝像機(jī)或者CCD輸出的信號(hào)轉(zhuǎn)換成便利計(jì)算和分析的數(shù)字信號(hào)；（3）視頻信號(hào)處理器，視頻信號(hào)實(shí)時(shí)、快速、并行算法的硬件實(shí)現(xiàn)設(shè)備：如DSP系統(tǒng)；（4）計(jì)算機(jī)及其設(shè)備，依據(jù)系統(tǒng)的需要可以選用不同的計(jì)算機(jī)及其外設(shè)來(lái)滿(mǎn)足機(jī)器人視覺(jué)信息處理及其機(jī)器人把握的需要；（5）機(jī)器人或機(jī)械手及其把握器。16. 從描述操作命令的角度看

40、，機(jī)器人編程語(yǔ)言可分為哪幾類(lèi)？ 答：機(jī)器人編程語(yǔ)言可分為：（1）動(dòng)作級(jí)：以機(jī)器人末端執(zhí)行器的動(dòng)作為中心來(lái)描述各種操作，要在程序中說(shuō)明每個(gè)動(dòng)作。（2）對(duì)象級(jí)：允許較粗略地描述操作對(duì)象的動(dòng)作、操作對(duì)象之間的關(guān)系等，特殊適用于組裝作業(yè)。（3）任務(wù)級(jí)：只要直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此，機(jī)器人必需一邊思考一邊工作。17. 什么是位置運(yùn)動(dòng)學(xué)、正向運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)？答：位置運(yùn)動(dòng)學(xué)僅考慮運(yùn)動(dòng)中的幾何學(xué)問(wèn)題，即不考慮運(yùn)動(dòng)與時(shí)間的關(guān)系。已知關(guān)節(jié)空間的關(guān)節(jié)變量，計(jì)算操作機(jī)在操作空間的手部位姿，稱(chēng)之為運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題。反之，已知操作機(jī)在操作空間的手部位姿，求各關(guān)節(jié)變量的反變換，稱(chēng)之為運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題，也叫求手臂解。18.

41、 MOTOMAN 機(jī)器人示教盤(pán)模式旋鈕上有三種模式，分別是哪三種，并寫(xiě)出三種模式各自的特點(diǎn)。答案：示教模式：人教機(jī)器人稱(chēng)作示教。再現(xiàn)模式：執(zhí)行程序，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。遠(yuǎn)程模式：通過(guò)外部信號(hào)進(jìn)行的操作，相當(dāng)于遙控。19. MOTOMAN 機(jī)器人上有三種平安模式，分別是哪三種，并寫(xiě)出三種模式各自的特點(diǎn)。答案：三種模式分別是：PLAY再現(xiàn)模式、TEACH示教模式、REMOTE遠(yuǎn)程模式。91再現(xiàn)模式可以用來(lái)對(duì)示教完的程序進(jìn)行再現(xiàn)運(yùn)行以及各種條件文件的設(shè)定、修改或刪除，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)無(wú)效。（2）示教模式可以用示教編程器進(jìn)行軸操作和編輯，編輯、示教程序，修改已登錄的程序，以及各種特性文件和

42、參數(shù)的設(shè)定，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)。（3）無(wú)效遠(yuǎn)程模式下機(jī)器人由外部信號(hào)進(jìn)行操作，可以接通伺服電源、啟動(dòng)、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等與開(kāi)頭運(yùn)行有關(guān)的操作，數(shù)據(jù)傳輸功能有效，此時(shí)示教盤(pán)上的啟動(dòng)按鈕無(wú)效。20. 度、重復(fù)精度與辨別率之間的關(guān)系。答：精度、重復(fù)精度和辨別率用來(lái)定義機(jī)器人手部的定位力量。（1）是一個(gè)位置量相對(duì)于其參照系的確定度量，指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與所需要到達(dá)的抱負(fù)位置之間的差距。機(jī)器人的精度打算于機(jī)械精度與電氣精度。（2）重復(fù)精度指在相同的運(yùn)動(dòng)位置命令下，機(jī)器人連續(xù)若干次運(yùn)動(dòng)軌跡之間的誤差度量。假如機(jī)器人重復(fù)執(zhí)行某位置給定指令，它每次走過(guò)的距離并不相同，而是在一平均值四周

43、變化，該平均值代表精度，而變化的幅度代表重復(fù)精度。（3）辨別率是指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。精度和辨別率不肯定相關(guān)。一臺(tái)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)精度是指命令設(shè)定的運(yùn)動(dòng)位置與該設(shè)備執(zhí)行此命令后能夠達(dá)到的運(yùn)動(dòng)位置之間的差距，辨別率則反映了實(shí)際需要的運(yùn)動(dòng)位置和命令所能夠設(shè)定的位置之間的差距。工業(yè)機(jī)器人的精度、重復(fù)精度和辨別率要求是依據(jù)其使用要求確定的。機(jī)器人本身所能達(dá)到的精度取決于機(jī)器人結(jié)構(gòu)的剛度、運(yùn)動(dòng)速度把握和驅(qū)動(dòng)方式、定位和緩沖等因素。由于機(jī)器人有轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，不同回轉(zhuǎn)半徑時(shí)其直線(xiàn)辨別率是變化的，因此造成了機(jī)器人的精度難以確定。由于精度一般較難測(cè)定，通常工業(yè)機(jī)器人只給出重復(fù)精度。21. 試

44、論述機(jī)器人靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)的關(guān)系。答：靜力學(xué)指在機(jī)器人的手爪接觸環(huán)境時(shí)，在靜止?fàn)顟B(tài)下處理手爪力F與驅(qū)動(dòng)力的關(guān)系。動(dòng)力學(xué)爭(zhēng)辯機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系，即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程。而運(yùn)動(dòng)學(xué)爭(zhēng)辯從幾何學(xué)的觀(guān)點(diǎn)來(lái)處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系。在考慮把握時(shí)，就要考慮在機(jī)器人的動(dòng)作中，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力會(huì)產(chǎn)生怎樣的關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)速度、關(guān)節(jié)加速度，處理這種關(guān)系稱(chēng)為動(dòng)力學(xué)（dynamics）。對(duì)于動(dòng)力學(xué)來(lái)說(shuō)，除了與連桿長(zhǎng)度有關(guān)之外，還與各連桿的質(zhì)量，繞質(zhì)量中心的慣性矩，連桿的質(zhì)量中心與關(guān)節(jié)軸的距離有關(guān)。運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)中各變量的關(guān)系如下圖所示。圖中用虛線(xiàn)表

45、示的關(guān)系可通過(guò)實(shí)線(xiàn)關(guān)系的組合表示，這些也可作為動(dòng)力學(xué)的問(wèn)題來(lái)處理。22. 機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運(yùn)動(dòng)形式區(qū)分，手臂有直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的。如手臂的伸縮，升降及橫向移動(dòng)，有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的如手臂的左右回轉(zhuǎn)上下?lián)u擺有復(fù)合運(yùn)動(dòng)如直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。2直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的組合2回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有葉片是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動(dòng)和連桿機(jī)構(gòu)手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一般接受活塞油（氣）缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多數(shù)用于動(dòng)作程度固定不變的專(zhuān)用機(jī)器人。23. 機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)

46、系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答：工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。（1）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺(tái)架型（3P）：這種機(jī)器人由三個(gè)線(xiàn)性關(guān)節(jié)組成，這三個(gè)關(guān)節(jié)用來(lái)確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來(lái)確定末端操作器的姿勢(shì)。這種機(jī)器人在X、Y、Z軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理，且方程是線(xiàn)性的，因此，很簡(jiǎn)潔通過(guò)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)；它可以?xún)啥酥?，?duì)于給定的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度，剛性最大：它的精度和位置辨別率不隨工作場(chǎng)合而變化，簡(jiǎn)潔達(dá)到高精度。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時(shí)又向相反的方向伸出，即阻礙工作，且占地面積大，運(yùn)動(dòng)速度低，密封性不好。（2）

47、圓柱坐標(biāo)型（R3P）：圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件的位置，再附加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件的姿勢(shì)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計(jì)算簡(jiǎn)潔；直線(xiàn)部分可接受液壓驅(qū)動(dòng)，可輸出較大的動(dòng)力；能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。但是，它的手臂可以到達(dá)的空間受到限制，不能到達(dá)近立柱或近地面的空間；直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器部分難以密封、防塵；后臂工作時(shí)，手臂后端會(huì)遇到工作范圍內(nèi)的其它物體。（3）球坐標(biāo)型（2RP）24. 什么是機(jī)器人的內(nèi)部傳感器和外部傳感器？舉例說(shuō)明之。答：內(nèi)部傳感器是用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人自身狀態(tài)（內(nèi)部信息）的機(jī)器人傳感器，如檢測(cè)關(guān)節(jié)位置、速度的光軸編碼器等。是機(jī)器人自身運(yùn)動(dòng)與正常

48、工作所必需的；外部傳感器是用來(lái)感知外部世界、檢測(cè)作業(yè)對(duì)象與作業(yè)環(huán)境狀態(tài)（外部信息）的機(jī)器人傳感器。如視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)等。是適應(yīng)特定環(huán)境，完成特定任務(wù)所必需的。25. 人手爪有哪些種類(lèi)，各有什么特點(diǎn)？答：（1）機(jī)械手爪：依靠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)抓持工件；（2）磁力吸盤(pán)：通過(guò)磁場(chǎng)吸力抓持鐵磁類(lèi)工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證牢靠地吸附，不適宜高溫條件；（3）真空式吸盤(pán)：利用真空原理來(lái)抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時(shí)氣密性要好。26. 編碼器有哪兩種基本形式？各自特點(diǎn)是什么？答：兩種基本形式：增量式、確定式。增量式：用來(lái)測(cè)量角位置和直線(xiàn)位置的變化，但不能直接記錄或指示位置的實(shí)際值。在全

49、部利用增量式編碼器進(jìn)行位置跟蹤的系統(tǒng)中，都必需在系統(tǒng)開(kāi)頭運(yùn)行時(shí)進(jìn)行復(fù)位。確定式：每個(gè)位置都對(duì)應(yīng)著透光與不透光弧段的惟一確定組合，這種確定組合有惟一的特征。通過(guò)這特征，在任意時(shí)刻都可以確定碼盤(pán)的精確位置。27. 工業(yè)機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)器有那些類(lèi)型，并簡(jiǎn)要說(shuō)明其特點(diǎn)。答：（1）電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的能源簡(jiǎn)潔，速度變化范圍大，效率高，轉(zhuǎn)動(dòng)慣性小，速度和位置精度都很高，但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動(dòng)比較困難。（2）液壓驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)點(diǎn)是功率大，可省去減速裝置而直接與被驅(qū)動(dòng)的桿件相連，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度好，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動(dòng)具有較高的精度。但需要增設(shè)液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫及有潔凈要求的場(chǎng)合。故液壓驅(qū)動(dòng)器目前

50、多用于特大功率的操作機(jī)器人系統(tǒng)或機(jī)器人化工程機(jī)械。（3）氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，清潔，動(dòng)作靈敏，具有緩沖作用。但也需要增設(shè)氣壓源，且與液壓驅(qū)動(dòng)器相比，功率較小，剛度差，噪音大，速度不易把握，所以多用于精度不高、但有潔凈、防爆等要求的點(diǎn)位把握機(jī)器人。28. 變位機(jī)對(duì)于焊接機(jī)器人的作用是什么？答：變位機(jī)作為機(jī)器人焊接生產(chǎn)線(xiàn)及焊接柔性加工單元的重要組成部分，其作用是將被焊工件旋轉(zhuǎn)(平移)到最佳的焊接位置。即使機(jī)器人相對(duì)于工件處于最佳的作業(yè)角度，把工件各處的焊縫位置均能變換到最有利于機(jī)器人焊槍找位和焊接的地方。29. 足球機(jī)器人六步推理模型的內(nèi)容是什么？答：（1）輸入信息預(yù)處理，計(jì)算有關(guān)實(shí)體速度、相對(duì)距離、角度等；（2）態(tài)勢(shì)分析與策略選擇；（3）隊(duì)形確定與角色安排；（4）目標(biāo)位置確定；（5）運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃；（6）左右輪速確定。30. 常用的工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)有那些？答：齒輪傳動(dòng)，蝸桿傳動(dòng)，滾珠絲桿出傳動(dòng)，同步齒形帶傳動(dòng)，鏈傳動(dòng)和行星齒輪傳動(dòng)。31. 在機(jī)器人系統(tǒng)中為什么往往需要一個(gè)傳動(dòng)（減速）系統(tǒng)？答：由于現(xiàn)在的電機(jī)一般速度較高，力矩較小，需要通過(guò)傳動(dòng)系統(tǒng)降低轉(zhuǎn)速、提高力矩。32. 機(jī)器人上常用的距離與接近覺(jué)傳感器有哪些？。答：超聲波，激光、紅外，霍爾傳感器33. 按機(jī)器人的用途分類(lèi)，可以將機(jī)器人分為哪幾大類(lèi)？試簡(jiǎn)述之。答：（1）工業(yè)機(jī)器人或產(chǎn)業(yè)機(jī)器人：應(yīng)用