一階非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制_第1頁
一階非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制_第2頁
一階非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制_第3頁
一階非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制_第4頁
一階非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制_第5頁
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文檔簡介

1、一階非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制資料來源：程代展，應(yīng)用非線性控制，P225，例8.4例8.4 設(shè)計自適應(yīng)控制器控制不穩(wěn)定系統(tǒng)：假定對象參數(shù)，對于自適應(yīng)控制器是未知的。參考模型選擇為：即，。取自適應(yīng)增益。兩個控制器參數(shù)的初值均取為0.仿真中使用了兩種不同的參考信號：（1）r(t)=4。從圖8.9中知跟蹤誤差收斂到零，但參數(shù)誤差不收斂。（2）r(t)=4sin(3t)從圖8.10中知跟蹤誤差和參數(shù)誤差都收斂到零。圖8.9 跟蹤性能和參數(shù)估計，r(t)=4圖8.10 跟蹤性能和參數(shù)估計，r(t)=4sin(3t)clear clcgamma=2;x=0;xm=0;a_r=0;a_y=0;a_f=0;t=0

2、;Dt=0.001;n=1;for i=1:10000 r=4; %r=4*sin(3*t); Dxm=-4*xm+4*r; xm=xm+Dxm*Dt; f=x2; e=x-xm; Da_r=-gamma*e*r; Da_y=-gamma*e*x; Da_f=-gamma*e*f; a_r=a_r+Da_r*Dt; a_y=a_y+Da_y*Dt; a_f=a_f+Da_f*Dt; u=a_r*r+a_y*x+a_f*f; Dx=x+x2+3*u; x=x+Dx*Dt; x_store(:,n)=x;xm; a_store(:,n)=4/3;(-1-4)/3;-1/3;a_r;a_y;a_f; n=n+1; t=t+Dt;endfigure(1)plot(1:n-1)*Dt,x_store(1,:),(1:n-1)*Dt,x_store(2,:)legend('x','xm')xlabel('time/s')figure(2)plot(1:n-1)*Dt,a_store(1,:),(1:n-1)*Dt,a_store(4,:),(1:n-1)*Dt,a_store(2,:),(1:n-1)*Dt,a_store(5,:),(1:n-1)*Dt,a_store(3,:),(1

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