多用途氣動機械手結構設計

1、本 科 生 畢 業(yè) 設 計（論文）（ 201 屆） 題 目： 學生姓名： 學 號： 專業(yè)班級： 指導教師： 職稱： 年 月 日摘要：隨著工業(yè)機械化和自動化的發(fā)展以及氣動技術的突破，氣動機械手已成為工業(yè)的重要生產和服務性領域不可缺少的自動化設備。本文介紹了該課題的實用價值和內容，了解了國內外機械手的發(fā)展概況。面對目前氣動機械手互換性差，功能較專一，通用性不強等缺點，作者根據(jù)本課題的研究依據(jù)，設計了一款具夾持和吸附于一體的多用途氣動機械手，給出了機械手的整體結構及工作原理，并對回路的各個元器件進行篩選和設計計算，畫出了各主要零件的機械結構圖。關鍵字：氣動機械手；多用途；設計研究Structure

2、Design of Multi-purpose Pneumatic ManipulatorAbstract：With the development of industry mechanization, automation and the improvment of pneumatics technology, pneumatic manipulator has become an important industrial automation equipment in areas of the production and service. This paper introduces th

3、e content and practical application value of the thesis, and knows the development of pneumatic manipulator inside and abroad. In the face of that now pneumatic manipulator has some shortcomings about poor interchangeability ,single function and poor generality, the author designs a multi-purpose pn

4、eumatic manipulator that has the functions of clamping and adsorption on the basis of this topic research.The overall structure and operating principle of manipulator are givenThe author select and design all components of circuit and draws the machine configuration picture of master parts.Key words

5、：pneumatic manipulator，multi-purpose， design research目 錄1緒論11.1前言11.2國內外機械手研究現(xiàn)狀11.3機械手發(fā)展趨勢22機械手總體設計方案32.1機械手的設計任務32.2機械手形式的選擇32.3機械手的主要運動方式和部件32.4氣動驅動方式的優(yōu)勢及原理32.5機械手的主要設計參數(shù)43機械手手部設計63.1手部的種類及基本要求6手部的種類6手部設計基本要求63.2手部的結構設計及尺寸的計算7選擇手爪類型7手爪爪端設計及其工作原理7最佳偏轉角的確定8槽尺寸及活塞行程的確定8計算機械手所需夾緊力FN 和驅動力F9手抓夾持范圍計算10機械

6、手手爪夾持精度的分析計算103.3手部夾緊氣缸的設計11手部夾緊氣缸主要尺寸的確定11彈簧的設計計算134夾持手爪手腕設計164.1手腕設計基本要求164.2手腕結構及選擇164.3手腕回轉氣缸設計17手腕轉動時所需驅動力矩M驅的計算17手腕回轉氣缸主要尺寸的確定185真空元器件及吸附回路的設計215.1真空元器件設計21真空吸盤設計21真空發(fā)生器設計21其他元器件的選用226機械手手臂設計246.1手臂設計的基本要求246.2手臂的結構設計246.3手臂伸縮氣缸驅動力F的設計24手臂伸縮運動驅動力F的計算246.4手臂伸縮氣缸主要尺寸的確定26氣缸內徑D的計算26氣缸長度L的確定26缸筒壁厚

7、的設計及校核26活塞桿直徑d的計算及校核27選擇密封裝置287機械手機身設計297.1機身的整體設計297.2機身回轉氣缸的設計29回轉氣缸驅動力矩M驅的計算29機身回轉氣缸主要尺寸的確定317.3機身升降機構的設計31手臂偏重力矩M偏的計算32升降不自鎖條件分析計算32機身升降運動的氣壓缸驅動力F的計算337.4機身升降氣缸主要尺寸的確定33氣缸內徑D的計算33氣缸長度L的確定34缸筒壁厚的設計及校核35活塞桿直徑d的計算及校核35選擇密封裝置368全文總結與展望37參考文獻38致 謝39附 錄40附 錄1. 多用途氣動機械手（總圖） DYTQDJXS-A02. 機身裝配圖 JSZPT-A03.手部部件 SBBJ-A14. 雙活塞桿氣缸 SHSGQG- A15. 真空吸盤 ZKXP-A36. 吸盤桿 XPG- A37. 手指支架及驅動桿套 SZZJJQDGT-A38. 手指圓柱銷桿 SZYZXG-A39. 手指端 SZD-A310. 手指 SZ-A311. 手部支架連桿 SBZJLG- A312. 手部支架 SBZJ- A313. 升降氣缸蓋(底座) SJQGGDZ-A214. 回轉氣缸下蓋 HZQGXG-A215.