PLC在氣動(dòng)機(jī)械手中的應(yīng)用

1、前言目前氣動(dòng)控制技術(shù)在工業(yè)控制中用得越來(lái)越普遍。氣動(dòng)執(zhí)行器特點(diǎn)是：緊湊的雙活塞齒條式結(jié)構(gòu)，嚙合精確，效率高，輸出扭矩恒定。鋁制缸體、活塞及端蓋，與同規(guī)格結(jié)構(gòu)的執(zhí)行器相比重量最輕。缸體為擠壓鋁合金，經(jīng)硬質(zhì)陽(yáng)極氧化處理，內(nèi)表面質(zhì)地堅(jiān)硬，強(qiáng)度，硬度高。采用低摩擦材料制成的滑動(dòng)軸承，避免了金屬間的相互直接接觸，摩擦系數(shù)低，轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，使用壽命長(zhǎng)。氣動(dòng)執(zhí)行器與閥門連接符合ISO5211標(biāo)準(zhǔn) 氣源孔符合 NAMUR 標(biāo)準(zhǔn)。氣動(dòng)執(zhí)行器底部軸裝配孔(符合ISO5211標(biāo)準(zhǔn))成雙四方形，便于帶方桿的閥線性或45°轉(zhuǎn)角安裝。輸出軸的頂部和頂部的孔符合 NAMUR 標(biāo)準(zhǔn)。兩端的調(diào)整螺釘可調(diào)整閥門的開(kāi)啟角度。

2、相同規(guī)格的有雙作用式、單作用式(彈簧復(fù)位)?？筛鶕?jù)閥門需要選擇方向，順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。根據(jù)用戶需要安裝電磁閥、定位器(開(kāi)度指示)、回信器、各種限位開(kāi)關(guān)及手動(dòng)操作裝置。本文就討論一下氣動(dòng)執(zhí)行器的一個(gè)重要部分：氣動(dòng)機(jī)械手，以及PLC對(duì)它的控制。氣動(dòng)機(jī)械手的任務(wù)大多數(shù)是搬運(yùn)物品或器件，動(dòng)作快速準(zhǔn)確。例如將傳送帶A上的物品搬至傳送帶B上，或把某元件（電阻電容等）取來(lái)送至印刷線路板上，用PLC對(duì)其按指定的動(dòng)作和規(guī)律來(lái)進(jìn)行控制是比較方便的。目錄一：工藝過(guò)程和控制要求-5二：動(dòng)作過(guò)程方框圖- -6三：輸入輸出地址表-7四：I/O電氣接口圖-7五：控制梯形圖程序- -8六：指令表- -10PLC在氣動(dòng)機(jī)械手

3、中的應(yīng)用一工藝過(guò)程和控制要求某氣動(dòng)機(jī)械手搬運(yùn)物品工作示意圖如下所示。傳送帶A為步進(jìn)式傳送，每當(dāng)機(jī)械手從傳送帶A上取走一個(gè)物品時(shí)，該傳送帶向前步進(jìn)一段距離，將使機(jī)械手在下一個(gè)工作循環(huán)取走物品。二.動(dòng)作過(guò)程方框圖如下：氣動(dòng)機(jī)械手工作流程圖（一）圖中傳送帶A，B分別由電動(dòng)機(jī)M1 M2驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由氣動(dòng)閥Y1，Y2控制，機(jī)械手的上下運(yùn)動(dòng)由氣動(dòng)閥Y3 Y4控制，機(jī)械手的夾緊與放松由氣動(dòng)閥Y5控制。 有關(guān)到位信號(hào)分別是：由旋到位行程開(kāi)關(guān)（狀態(tài)開(kāi)關(guān)）為SQ1，左旋到位形成開(kāi)關(guān)為SQ2，手臂上升到位行程開(kāi)關(guān)為SQ3，下降到位形成開(kāi)關(guān)為SQ用PLC控制后，氣動(dòng)機(jī)械手的動(dòng)作要求如下：1 機(jī)械手在原始位置

4、時(shí)（右旋到位），SQ1動(dòng)作，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手松開(kāi)，傳送帶B開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手臂開(kāi)始上升2 機(jī)械手上升到上限位置，狀態(tài)開(kāi)關(guān)SQ3動(dòng)作，上升動(dòng)作結(jié)束，機(jī)械手開(kāi)始左旋3 機(jī)械手左旋位置狀態(tài)開(kāi)關(guān)SQ動(dòng)作，左旋動(dòng)作結(jié)束，機(jī)械手開(kāi)始下降4機(jī)械手下降到下限位置，狀態(tài)開(kāi)關(guān)SQ4動(dòng)作，下降動(dòng)作結(jié)束，傳送帶A啟動(dòng)5傳送帶A向機(jī)械手方向前進(jìn)一個(gè)物品的距離停止，機(jī)械手開(kāi)始抓物6機(jī)械手抓物，延時(shí)1S左右時(shí)間開(kāi)始上升7上升到上限位置，狀態(tài)開(kāi)關(guān)SQ3動(dòng)作，上升動(dòng)作結(jié)束，機(jī)械手開(kāi)始右旋8 到右限位置，狀態(tài)開(kāi)關(guān)SQ1動(dòng)作，右旋動(dòng)作結(jié)束，機(jī)械手開(kāi)始下降9 下降到下限位置，狀態(tài)開(kāi)關(guān)SQ4動(dòng)作，機(jī)械手松開(kāi)，放下物品10放下物品經(jīng)過(guò)

5、適當(dāng)延時(shí)，一個(gè)工作循環(huán)過(guò)程完畢11機(jī)械手工作方式為：?jiǎn)尾?循環(huán)三輸入輸出地址表根據(jù)氣動(dòng)機(jī)械手的控制要求，PLC輸入輸出地址表如下表所示：輸入輸出器件代號(hào)地址號(hào)功能說(shuō)明器件代號(hào) 地址號(hào)功能說(shuō)明SQ1X0回轉(zhuǎn)缸磁性開(kāi)關(guān)YV1Y1汽缸右旋SQ2X1YV2Y2汽缸左旋SQ3X2手臂上/下氣缸磁性開(kāi)關(guān)YV3Y3手臂上升SQ4X3YV4Y4手臂下降開(kāi)關(guān)0X4單步Y(jié)V5Y5夾緊與放松開(kāi)關(guān)1X5循環(huán)M1（KA1）Y0傳送帶A開(kāi)關(guān)2X6手動(dòng)啟動(dòng)M2（KA2）Y6傳送帶B開(kāi)關(guān)3X7手動(dòng)復(fù)位開(kāi)關(guān)4X8手動(dòng)到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)5X9緊急停止四I/O電氣接口圖如下： 氣動(dòng)機(jī)械手的PLCI/O電氣接口圖如下。SQ1- SQ2 為4

6、個(gè)磁性開(kāi)關(guān)，開(kāi)關(guān)05分別接PLC的X0X7，X10，X11 10個(gè)輸入，輸出Y1Y5分別接電磁閥的YV1YV5。PLC選用FX系列一型號(hào)PLC均可以。氣動(dòng)控制回路使用時(shí)注意如下幾點(diǎn)：A 先將氣泵啟動(dòng)，帶壓力到整定值后，可以分別在氣閥的兩頭家上24V電壓，觀察上下氣B 缸機(jī)械手爪氣缸及回路氣缸動(dòng)作是否正確，如不正確，說(shuō)明氣閥或氣缸有問(wèn)題。C 個(gè)部分沒(méi)有問(wèn)題，按接口電路圖連線，并檢查接線是否正確。D 輸入程序，檢查無(wú)誤后，開(kāi)啟24V電源運(yùn)行。五控制梯形圖程序編寫(xiě)程序如下。由于機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程是順序動(dòng)作，每一步工藝均是在前一步動(dòng)作完成的基礎(chǔ)上，再進(jìn)行下一步的操作，所以控制程序采用了步進(jìn)順控指令方法編

7、程。此外，氣動(dòng)機(jī)械手的啟動(dòng)必須在原位狀態(tài)下才能啟動(dòng)故必須使Y3Y1Y4先斷電，使氣缸均回到原點(diǎn)狀態(tài)。程序中使用了RST Y1，RST Y3，RST Y4等指令使Y1Y3Y4復(fù)位。六對(duì)應(yīng)指令表如下：LD M8002SET S0STL S0LD X0AND X6SET S20STL S20SET Y6RST Y5LDI X2OUT Y3LD X2OUT T0 K10LD T0SET S21STL S21LDI X1ANI Y1OUT Y2LD X1OUT T1 K10LD T1SET S22STL S22LDI X3ANI Y3OUT Y4LD X3SET T2 K10LD T2SET S23 S

8、TL S23OUT Y0OUT T3 K20LD T3SET S24STL S24SET Y5OUT Y4 K10LD T4SET S25STL S25LDI X2ANI X4OUT Y3LD X2OUT T5 K10LD T5SET S26STL S26LDI XOANI Y2OUT Y1LD XOOUT T6 K10LD T6SET S27STL S27LDI X3ANI Y3OUT Y4LD X3OUT T7 K10RST Y6LD T7SET S28STL S28RST Y5OUT T8 K20LD T8AND X5OUT S20RETRND精品資料網(wǎng)（http:/）成立于2004年，專注于企業(yè)管理培訓(xùn)。提供60萬(wàn)企業(yè)管理資料下載，詳情查看：http:/map.htm提供5萬(wàn)集管理視頻課程下載，詳情查看：http:/zz/