SD伺服驅(qū)動器說明書

1、第一章 簡 介11產(chǎn)品簡介溝通伺服技術(shù)自八十年月初進展至今，技術(shù)日臻成熟，性能不斷提高，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于數(shù)控機床、印刷包裝機械、紡織機械、自動化生產(chǎn)線等自動化領(lǐng)域。SDXXX系列溝通伺服是本公司自主研發(fā)的新一代溝通伺服驅(qū)動器，主要接受最新的IRMCK201作為核心運算單元，并接受了簡單可編程器件EPLD及三菱智能功率模塊，具有集成度高，體積小，響應(yīng)速度快，愛護完善，牢靠性高等一系列優(yōu)點。適用于高精度的數(shù)控機床、自動化生產(chǎn)線、機械制造業(yè)等工業(yè)把握自動化領(lǐng)域。與以往驅(qū)動系統(tǒng)相比，SDXXX溝通伺服系統(tǒng)具有以下優(yōu)點： 伺服電機自帶編碼器，位置信號反饋至伺服驅(qū)動器，與開環(huán)位置把握器一起構(gòu)成半閉環(huán)把握系統(tǒng)

2、。 調(diào)速比為1：5000，從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩特性。 伺服電機最高轉(zhuǎn)速可達5000rpm，回轉(zhuǎn)定位精度1/10000r（注：不同型號電機最高轉(zhuǎn)速不同）。 通過修改參數(shù)可對伺服系統(tǒng)的工作方式、運行特性作出適當(dāng)?shù)脑O(shè)置，以適應(yīng)不同的要求。 改進的空間矢量把握算法，比一般的SPWM產(chǎn)生的力矩更大，噪音更小。 高達3 倍的過載力量，帶負載力量強。 完善的愛護功能：過流，過壓，欠壓和編碼器故障等愛護。 監(jiān)視功能允許顯示18個參數(shù)狀態(tài)，包括位置誤差，電機轉(zhuǎn)速、反饋脈沖、指令脈沖、電機電流、報警記錄等。 高適應(yīng)性，能夠適應(yīng)高速高精度電機，可以配套28磁極,400-6000線編碼器的各型號電機。12 型

3、號意義1伺服驅(qū)動器型號SD 30 MT 功能代碼（M：數(shù)字量與模擬量兼容） IPM模塊的額定電流（15/20/30/50/75A）接受空間矢量調(diào)制方式(SVPWM)的溝通伺服驅(qū)動器其次章 安 裝【留意】產(chǎn)品的儲存和安裝必需滿足環(huán)境條件要求。產(chǎn)品的安裝需要防火材料，不得安裝在易燃物上面或四周，防止火災(zāi)。伺服驅(qū)動器須安裝在電氣把握柜內(nèi)，防止塵埃、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液體及易燃物侵入。伺服驅(qū)動器和伺服電機應(yīng)避開振動，禁止承受沖擊。嚴禁拖拽伺服電機電線、電機軸和編碼器。21安裝場合 電氣把握柜內(nèi)的安裝驅(qū)動器的使用壽命與環(huán)境溫度有很大的關(guān)系。電氣把握柜內(nèi)部電氣設(shè)備的發(fā)熱以及把握柜內(nèi)的散熱條件，都會影響

4、伺服驅(qū)動器四周的溫度，所以在考慮機箱設(shè)計時，應(yīng)考慮驅(qū)動器的散熱冷卻以及把握柜內(nèi)的配置狀況，以保證伺服驅(qū)動器四周環(huán)境溫度在55以下，相對濕度95%以下。長期平安工作溫度在45以下。 伺服驅(qū)動器四周有發(fā)熱設(shè)備伺服驅(qū)動器在高溫條件下工作，會使其壽命明顯縮短，并易產(chǎn)生故障。所以應(yīng)保證伺服驅(qū)動器在熱對流和熱輻射的條件下四周濕度在55以下。 伺服驅(qū)動器四周有振動設(shè)備接受各種防振措施，保證伺服驅(qū)動器不受振動影響，振動保證在0.5g（4.9m/s2）以下。 伺服驅(qū)動器在惡劣環(huán)境下使用伺服驅(qū)動器在惡劣環(huán)境下使用時，接觸腐蝕性氣體、潮濕、金屬粉塵、水以及加工液體，會使驅(qū)動器發(fā)生故障。所以在安裝時，必需實行防護措施

5、，保證驅(qū)動器的工作環(huán)境。 伺服驅(qū)動器四周有干擾設(shè)備伺服驅(qū)動器四周有干擾設(shè)備時，對伺服驅(qū)動器的電源線以及把握線有很大的干擾影響，易使驅(qū)動器產(chǎn)生誤動作?？梢约尤朐肼暈V波器以及其它各種抗干擾措施，保證驅(qū)動器的正常工作。留意加入噪聲濾波器后，漏電流會增大，為了避開這種狀況，可以使用隔離變壓器。特殊留意驅(qū)動器的把握信號線很簡潔受到干擾，要有合理的走線和屏蔽措施。22驅(qū)動器安裝注：伺服驅(qū)動器必需安裝在愛護良好的電柜內(nèi)。伺服驅(qū)動器必需按規(guī)定的方向和間隔安裝，并保證良好的散熱條件。不行安裝在易燃物體上面或四周，防止火災(zāi)。1 . 安裝環(huán)境（1）防護伺服驅(qū)動器自身結(jié)構(gòu)無防護，因此必需安裝在防護良好的電柜內(nèi)，并防接

6、觸腐蝕性、易燃性氣體，防止導(dǎo)電物體、金屬粉塵、油霧及液體進入內(nèi)部。（2）溫濕度環(huán)境溫度050，長期平安工作溫度在45以下，相對濕度在90%以下，并應(yīng)保證良好的散熱條件。（3）振動與沖擊驅(qū)動器安裝應(yīng)避開振動，實行減振措施把握振動在0.5g（4.9m/S2）以下，驅(qū)動器安裝應(yīng)不得承受重壓和沖擊。2、通風(fēng)間隔3、安裝方法（1）安裝方式電機接受凸緣安裝方式，電機安裝方向任意。（2）安裝留意事項 拆裝帶輪時，不行敲擊電機或電機軸，防止損壞編碼器。應(yīng)接受螺旋式壓拔工具拆裝。 電機不行承受大的軸向，徑向負荷。建議選用彈性聯(lián)軸器連接負載。 固定電機時需用止松墊圈緊固，防止電機松脫。4、安裝尺寸圖2-1: SD

7、15MT安裝尺寸 圖2-2: SD20MT安裝尺寸 圖2-3: SD30MT安裝尺寸圖2-3: SD50MN安裝尺寸 第三章 接 線【留意】 外部溝通電必需經(jīng)隔離變壓器后才能接到伺服驅(qū)動器上。必需按端子電壓和極性接線，防止設(shè)備損壞或人員損害。驅(qū)動器和伺服電機必需良好接地。U、V、W與電機繞組必需一一對應(yīng)，否則會損壞電機或驅(qū)動器。電纜及導(dǎo)線須固定好，并避開靠近驅(qū)動器散熱器和電機，以免因受熱降低絕緣性能。驅(qū)動器內(nèi)有大容量高壓電解電容，在斷電后5分鐘內(nèi)不行觸摸端子或?qū)Ь€。31標(biāo)準接線：本溝通伺服驅(qū)動的接線與把握方式等有關(guān)。1在位置/模擬量把握模式下SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50M

8、N請依據(jù)：圖3-1：SD15MT位置/模擬量把握方式（華大電機、溫嶺宇海、常州常華、常州新月）標(biāo)準接線。圖3-2 ：SD15MT位置/模擬量把握方式(武漢登奇)標(biāo)準接線圖3-3 ：SD15MT位置/模擬量把握方式（南京蘇強SQA系列）標(biāo)準接線圖3-4： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模擬量把握方式（華大電機、溫嶺宇海、常州常華、常州新月）標(biāo)準接線圖3-5： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模擬量把握方式（武漢登奇） 標(biāo)準接線 圖3-6： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模擬量把握方式（南京蘇強SQA 系列）標(biāo)準接線2配線（1）電源端子TBR、S、T、

9、U、V、W各端子線徑必需1.5mm²（AWG1416），r、t端子線徑需1.0mm²（AWG1618）。PE接地線的線徑為2mm²以上。驅(qū)動器和伺服電機必需在驅(qū)動器的PE端子上一點接地，接地電阻應(yīng)100。本機接線端子接受JUT-1.53冷壓預(yù)絕緣端子，務(wù)必連接堅固。SD15M應(yīng)當(dāng)接受單相隔離變壓器供電，SD20MN、SD30MN，SD50MN，SD75MN應(yīng)當(dāng)接受三相隔離變壓器供電，以削減電機傷人之可能性。在市電與隔離變壓器之間最好能加裝噪聲濾波器，提高系統(tǒng)之抗干擾力量。請安裝非熔斷型（NFB）斷路器，使驅(qū)動器故障時能準時切斷外部電源。（2）把握信號CN2端子、反

10、饋信號CN1端子線徑：接受屏蔽電纜（最好選用絞合屏蔽電纜），線徑0.12 mm²，屏蔽層須接FG端子。線長：電纜長度盡可能短，把握信號CN2電纜不超過3米，反饋信號CN1電纜長度不超過20米。布線：遠離動力線路布線，以防干擾串入。請給相關(guān)線路中的感性元件（線圈）安裝浪涌吸取元件：直流線圈反向并聯(lián)續(xù)流二極管，溝通線圈并聯(lián)阻容吸取回路。圖3-1：SD15MT位置/模擬量把握方式（華大電機、溫嶺宇海、常州常華、常州新月）標(biāo)準接線 圖3-2 ：SD15MT位置/模擬量把握方式(武漢登奇)標(biāo)準接線 圖3-3 ：SD15MT位置/模擬量把握方式（南京蘇強SQA系列）標(biāo)準接線圖3-4：SD20MT

11、/SD30MT/SD50MN位置/模擬量把握方式 (華大電機、溫嶺宇海、常州常華、常州新月）標(biāo)準接線 圖3-5：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模擬量把握方式（武漢登奇）標(biāo)準接線圖3-6：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模擬量把握方式（南京蘇強SQA系列）標(biāo)準接線32SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN端子功能1端子配置圖3-7為伺服驅(qū)動器接口端子配置圖。其中TB1為SD15MT/ SD20MT/30MT/端子排, TB2為50MN端子排；CN2為DB25接插件，插座為針式，插頭為孔式；CN1也為DB25接插件，插座為孔式，插頭為針式。說明：在模擬

12、量速度把握模式時：Vin為模擬量輸入端，Vingnd為模擬量輸入地。AOUT+、AOUT-、BOUT+、BOUT-、ZOUT+、ZOUT-是編碼器反饋到系統(tǒng)的信號。圖3-7：SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN伺服驅(qū)動器接口端子配置圖2 電源端子TB2表3.1電源端子TB端子號端子記號信號名稱功能TB1R主回路電源單相或三相主回路電源端子220V 50HZ留意：不要同電機輸出端子U、V、W連接TB2STB3TTB4PE系統(tǒng)接地接地端子接地電阻100歐;伺服電機輸出和電源輸入公共一點接地TB5U伺服電機輸出伺服電機輸出端子必需與電機U、V、W端子對應(yīng)連接TB6VTB7WTB8把

13、握電源單相把握回路電源輸入端子220V 50Hz 備注：在SD15MT的TB1中不用接。 TB9t3把握端子CN2把握方式簡稱：P代表位置把握方式S代表模擬量速度把握方式表3.2把握信號輸入/輸出端子CN2端子號信號名稱記號I/O方式功能CN28輸入端子的電源正極COMType1輸入端子的電源正極用來驅(qū)動輸入端子的光電耦合器DC1224V，電流100mACN220指令脈沖禁止INHType1P位置指令脈沖禁止輸入端子INH ON：指令脈沖輸入禁止INH OFF：指令脈沖輸入有效CN221伺服使能SONType1P,S伺服使能輸入端子SON ON：允許驅(qū)動器工作SON OFF：驅(qū)動器關(guān)閉，停止工

14、作電機處于自由狀態(tài)注1：當(dāng)從SON OFF打到SON ON前，電機必需是靜止的注2：打到SON ON后，至少等待5ms再輸入命令注3：假如用PA27打開內(nèi)部使能，則SON信號不檢測。CN29報警消退ALRSType1P,S報警清除輸入端子ALRS ON：清除系統(tǒng)報警ALRS OFF：保持系統(tǒng)報警CN223偏差計數(shù)器清零CLEType1P位置偏差計數(shù)器清零輸入端子CLE ON：位置把握時，位置偏差計數(shù)器清零CN212模擬量輸入端VinType4S外部模擬速度指令輸入端子，單端方式，輸入阻抗10千歐姆，輸入范圍10V10V。CN213模擬量輸入地Vingnd模擬輸入的地線。CN21伺服預(yù)備好輸出S

15、RDYType2P,S伺服預(yù)備好輸出端子SRDY ON：把握電源和主電源正常，驅(qū)動器沒有報警，伺服預(yù)備好輸出ONSRDY OFF：主電源未合或驅(qū)動器有報警，伺服預(yù)備好輸出OFFCN215伺服報警輸出ALMType2P,S伺服報警輸出端子?？梢杂肞A27參數(shù)來轉(zhuǎn)變報警輸出電平高或低有效。CN214定位完成輸出COINType2P定位完成輸出端子COIN ON：當(dāng)位置偏差計數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的定位范圍時，定位完成輸出ONCN24超程愛護RSTPType1P,S外接超程愛護信號，信號有效時產(chǎn)生Err32報警CN23輸出端子的公共端DG把握信號輸出端子（除CZ外）的地線公共端CN217編碼器A信任號AOU

16、TType5P,S1 編碼器A、B、Z信號差分驅(qū)動輸出（26LS31輸出，相當(dāng)于RS422）；2 非隔離輸出（非絕緣）。CN216AOUTCN222編碼器B信任號BOUTType5P,SCN210BOUTP,SCN224編碼器Z信任號ZOUTType5P,SCN211ZOUTP,SCN22編碼器Z相集電極開路輸出CZType6P,S1 編碼器Z信任號由集電極開路輸出，編碼器Z信任號消滅時，輸出ON（輸出導(dǎo)通），否則輸出OFF（輸出截止）；2 非隔離輸出（非絕緣）；3 在上位機，通常Z信任號脈沖很窄，故請用高速光電耦合器接受。CN25編碼器Z相輸出的公共端CZCOM編碼器Z相輸出端子的公共端CN

17、218指令脈沖PLUS輸入PULSType3P外部指令脈沖輸入端子注1：用PA-9設(shè)定脈沖輸入方式1）指令脈沖符號方式2）CCW/CW指令脈沖方式CN26PULSCN219指令脈沖SIGN輸入SIGNType3PCN27SIGNCN225屏蔽地線FG屏蔽地線端子4反饋信號端子CN1表3.3反饋信號端子CN2端子號信號名稱端子記號顏色功能記號I/O方式CN15CN16CN117CN1185V電源5V伺服電機光電編碼器用5V電源；電纜長度較長時，應(yīng)使用多根芯線并聯(lián)，減小線路壓降。CN11CN12CN13CN14CN116電源公共地0VCN124編碼器A輸入AType4與伺服電機光電編碼器A相連接C

18、N112編碼器A輸入A與伺服電機光電編碼器A相連接CN123編碼器B輸入BType4與伺服電機光電編碼器B相連接CN211編碼器B輸入B與伺服電機光電編碼器B相連接CN222編碼器Z輸入ZType4與伺服電機光電編碼器Z相連接CN210編碼器Z輸入Z與伺服電機光電編碼器Z相連接CN121編碼器U輸入UType4與伺服電機光電編碼器U相連接CN19編碼器U輸入U與伺服電機光電編碼器U相連接CN120編碼器V輸入VType4與伺服電機光電編碼器V相連接CN18編碼器V輸入V與伺服電機光電編碼器V相連接CN119編碼器W輸入WType4與伺服電機光電編碼器W相連接CN17編碼器W輸入WType4與伺

19、服電機光電編碼器W相連接33I/O接口原理1開關(guān)量輸入接口圖3-8Type1 開關(guān)量輸入接口（1）由用戶供應(yīng)電源，DC1224V，電流100mA；（2）留意，假如電流極性接反，會使伺服驅(qū)動器不能工作。2開關(guān)量輸出接口圖3-9Type2 開關(guān)量輸出接口（1）外部電源由用戶供應(yīng)，但是必需留意，假如電源的極性接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。（2）輸出為集電極開路形式，最大電流50mA，外部電源最大電壓25V。因此，開關(guān)量輸出信號的負載必需滿足這個限定要求。假如超過限定要求或輸出直接與電源連接，會使伺服驅(qū)動器損壞。（3）假如負載是繼電器等電感性負載，必需在負載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。假如續(xù)流二極管接反，會使伺

20、服驅(qū)動器損壞。3脈沖量輸入接口圖3-10 Type3 脈沖量輸入接口的差分驅(qū)動方式圖3-11Type3 脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動方式（1）為了正確地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，建議接受差分驅(qū)動方式；（2）差分驅(qū)動方式下，接受AM26LS31、MC3487或類似的RS422線驅(qū)動器；（3）接受單端驅(qū)動方式，會使動作頻率降低。依據(jù)脈沖量輸入電路，驅(qū)動電流1015mA，限定外部電源最大電壓25V的條件，確定電阻R的數(shù)值。閱歷數(shù)據(jù)：VCC24V，R1.32k；VCC12V，R510820；VCC5V，R82120。（4）接受單端驅(qū)動方式時，外部電源由用戶供應(yīng)。但必需留意，假如電源極性接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。（5

21、）脈沖輸入形式詳見表3.4箭頭表示計數(shù)沿，表3.5是脈沖輸入時序及參數(shù)。表3.4脈沖輸入形式脈沖指令形式 CCW CW參數(shù)設(shè)定值脈沖列符號PULSSIGN0指令脈沖符號CCW脈沖列CW脈沖列PULSSIGN1CCW脈沖/CCW脈沖表3.5脈沖輸入時序參數(shù)參數(shù)差分驅(qū)動輸入單端驅(qū)動輸入tck>2uS>5uSth>1uS>2.5uStl>1uS>2.5uStrh<0.2uS<0.3uStrl<0.2uS<0.3uSts>1uS>2.5uStqck>8uS>10uStqh>4uS>5uStql>4uS

22、>5uStqrh<0.2uS<0.3uStqrl<0.2uS<0.3uStqs>1uS>2.5uS圖3-12 脈沖符號輸入接口時序圖（最高脈沖頻率500kHz） 圖3-13 CCW脈沖/CW脈沖輸入接口時序圖（最高脈沖頻率500kHz）圖3-14伺服電機光電編碼器輸入接口第四章 參 數(shù)【留意】參與參數(shù)調(diào)整的人員務(wù)必了解參數(shù)意義，錯誤的設(shè)置可能會引起設(shè)備損壞和人員損害。建議參數(shù)調(diào)整先在伺服電機空載下進行。41參數(shù)設(shè)置（PA）一覽表本溝通伺服驅(qū)動器供應(yīng)工作參數(shù)的顯示及修改功能。備注：不同型號的驅(qū)動有不同的出廠值。操作EEdf可以調(diào)出驅(qū)動的出廠值。表4.1參

23、數(shù)一覽表參數(shù)號參數(shù)名稱適用方式參數(shù)范圍出廠值單位PA01把握方式P，S131PA02速度環(huán)比例常數(shù)(中、高速時)P，S101000100PA03速度環(huán)積分常數(shù)(中、高速時)P，S101000100PA04加速時間常數(shù)P，S615306msPA05減速時間常數(shù)P，S615306msPA06位置環(huán)增益P10500160PA07位置環(huán)前饋系數(shù)P010010PA08默認顯示內(nèi)容P， S1151PA09位置指令脈沖方式選擇P121PA10位置指令脈沖方向取反P121PA11位置超差檢測范圍P13000900*10脈沖PA12位置超差忽視選項P121PA13電機最大速度P，S030002000RpmPA1

24、4速度反饋低通濾波器系數(shù)S 130 12PA15模擬速度指令零偏補償值S3000-3000PA16模擬速度指令增益S110024PA17模擬速度指令方向取反S122PA18電子齒輪分子P1327671PA19電子齒輪分母P1327671PA20電機過載系數(shù)P，S1.03.02.5PA21備用PA22位置把握反饋低通濾波器系數(shù)P020050PA23編碼器報警的選擇開關(guān)P，S121PA24內(nèi)部參數(shù)P，SPA25內(nèi)部參數(shù)P，SPA26備用PA27使能信號選擇及報警電平選擇P，S030PA28定位完成范圍P，S0300010脈沖PA29電流環(huán)比例常數(shù)P，S50050002400PA30電流環(huán)積分常數(shù)P

25、，S30020001000PA31備用PA32速度環(huán)增益變化率P，S010013PA33電機額定電流P，S09.06.5安培PA34備用PA35電機類型選擇P，S118PA36速度環(huán)比例常數(shù)的最小值（低速）P，S1500100PA37速度環(huán)積分常數(shù)的變化率P，S010010PA38電機與IPM模塊對應(yīng)的系數(shù)P，S1500015M：60120MN:60130MN:120250MN:1000PA39低速時的電流環(huán)積分常數(shù)P，S150001PA40速度環(huán)積分常數(shù)的最小值（低速）P，S1100050PA41清除歷史報警P，S121PA42自動零偏補償選擇S121PA43最大電流限制參數(shù)P，S10008

26、1908190PA44備用S12001PA45備用S01000PA46備用S11001PA47誤差清除CLE信號開關(guān)選擇P 122PA48脈沖禁止INH信號開關(guān)選擇P 122PA49超程愛護開關(guān)及電平選擇P，S133PA50伺服預(yù)備好電平選擇P，S121PA51備用PA52備用PA53備用PA54備用PA55備用PA56備用PA57備用PA58備用PA59備用PA60備用42參數(shù)功能PA1：把握方式選擇，通過此參數(shù)可以選擇驅(qū)動器的把握方式。PA1參數(shù)值把握方式1位置把握方式2模擬量速度把握方式3速度試運行把握方式4JOG試運行把握方式對于位置把握方式，位置指令從脈沖輸入口輸入；對于模擬量速度把

27、握方式，速度指令由輸入端口的引腳輸入，依據(jù)正、負電平（±10V）對應(yīng)不同的速度；對于速度試運行把握方式，在SPEEDTEST狀態(tài)下進行；對于JOG試運行把握方式，則可在JOGTEST方式下運行。PA2：速度環(huán)比例常數(shù)，通過此參數(shù)可以設(shè)定速度環(huán)調(diào)整器的比例增益。本參數(shù)的設(shè)定值越高，增益越大，系統(tǒng)剛性也越大。參數(shù)的值請依據(jù)負載狀況和驅(qū)動器默認參考值設(shè)定，在系統(tǒng)不振蕩的狀況下該參數(shù)應(yīng)盡可能大。PA3：速度環(huán)積分常數(shù)，通過此參數(shù)可以設(shè)定速度環(huán)調(diào)整器的積分時間常數(shù)。設(shè)定值越大，剛性越大。負載慣量越大，此值應(yīng)越大。請依據(jù)負載狀況和驅(qū)動器默認參考值設(shè)定，在系統(tǒng)不振蕩的狀況下該參數(shù)應(yīng)盡可能大。PA4

28、：加速時間常數(shù)，該設(shè)定值設(shè)定的是電機從0rpm到1000rpm的加速時間。PA5：減速時間常數(shù)，該設(shè)定值設(shè)定的是電機從0rpm到1000rpm的減速時間。PA6：位置環(huán)增益，此參數(shù)用來設(shè)定位置環(huán)調(diào)整器的比例增益。設(shè)定值約大，增益越高，剛性越大，在相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。數(shù)值過大將會導(dǎo)致振蕩或超調(diào)。調(diào)試方法請參考最終一章。PA7：位置環(huán)前饋系數(shù)，該參數(shù)用于位置環(huán)的前饋增益調(diào)整。本參數(shù)設(shè)定值越大，會使得位置滯后量越小。設(shè)定值越小，響應(yīng)將會越緩慢。PA8：默認顯示內(nèi)容，該參數(shù)用于設(shè)定驅(qū)動器在上電后默認的顯示內(nèi)容。PA9：脈沖方式選擇，該參數(shù)用于設(shè)定驅(qū)動器默認的位置環(huán)脈沖輸入方式。PA

29、9參數(shù)值位置把握脈沖輸入方式1指令脈沖+方向2CCW脈沖/CW脈沖（雙脈沖方式）PA10：位置指令脈沖方向取反，該參數(shù)用于電機方向取反。1：為電機正轉(zhuǎn)，2：為電機反轉(zhuǎn)。PA11：位置超差檢測范圍，該參數(shù)用于設(shè)定位置把握模式下的位置超差的脈沖范圍。假如電機實際的跟隨誤差大于此值，而且PA121時，驅(qū)動將會發(fā)生Err9號報警。PA12：關(guān)閉位置誤差忽視選項，該參數(shù)被設(shè)置為2時參數(shù)11將不起作用，位置超差將不引起驅(qū)動器報警。PA13：最大速度，用于設(shè)定本驅(qū)動系統(tǒng)最高運行轉(zhuǎn)速。本速度與運行方向無關(guān)。PA14：在模擬量把握（PA=2）時，速度反饋低通濾波器系數(shù)。PA15：對模擬量速度輸入的零偏補償量?？?/p>

30、以用PA42=2自動補償，也可以手動補償。（見調(diào)試方法）PA16：設(shè)定模擬量速度輸入模擬電壓和電機實際運轉(zhuǎn)速度之間的比例關(guān)系。PA17：對模擬量速度把握時的電機方向取反把握。PA18：電子齒輪分子，用于和PA19一起設(shè)定位置指令脈沖的分頻倍頻比。在位置把握模式下，通過對PA18、PA19的設(shè)置，可以很便利的和各種把握系統(tǒng)連接，可以達到抱負的把握辨別率，即各種角度-脈沖關(guān)系。PA19：電子齒輪分母，協(xié)作PA18使用.PA20：電機過載系數(shù)，本參數(shù)用來限制位置、速度模式下電機運轉(zhuǎn)時所能達到的最大力矩。即過載系數(shù)。PA21：備用。PA22：位置把握（PA11）方式時，速度反饋低通濾波器系數(shù)。PA23

31、：編碼器報警的選擇開關(guān)。PA23=1時，允許Err30和Err-25號報警發(fā)生，PA23=2時，不產(chǎn)生Err30和Err-25號報警。PA24：內(nèi)部參數(shù)。PA25：內(nèi)部參數(shù)。PA26：備用。PA27：使能信號選擇及報警電平選擇。PA27參數(shù)值使能信號報警信號輸出0外部使能低電平1內(nèi)部使能低電平2外部使能高電平3內(nèi)部使能高電平PA28：定位完成范圍。本參數(shù)供應(yīng)了位置把握方式下驅(qū)動器推斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時，驅(qū)動器認為定位已完成，定位完成信號COIN ON,否則COIN OFF。PA29：電流環(huán)比例常數(shù)。一般狀況下不允許客戶修改。PA30：電流

32、環(huán)積分常數(shù)。一般狀況下不允許客戶修改。PA31：備用。PA32：速度環(huán)增益變化率。調(diào)整此值可以轉(zhuǎn)變低速平穩(wěn)性，不能太小，否則電機會爬行。PA33：電機額定電流。PA34：備用。PA35：電機類型選擇：電機代號適配電機1武漢登奇三對極2500線電機3武漢華大、溫嶺宇海、常州常華、常州新月四對極2500線電機8南京蘇強兩對極2500線80SQA電機9南京蘇強兩對極2500線130SQA4(4nm)電機10南京蘇強兩對極2500線130SQA5(5nm)電機11南京蘇強兩對極2500線130SQA6(6nm)電機12南京蘇強兩對極2500線130SQA7.5(7.5nm)電機13南京蘇強兩對極250

33、0線130SQA10(10nm)電機14南京蘇強兩對極2500線130SQA15(15nm)電機17北京四通四對極2500線電機18常州前楊四對極2500線電機PA36：速度環(huán)比例常數(shù)的最小值。調(diào)整此值可以轉(zhuǎn)變低速平穩(wěn)性，不能太小，否則電機會爬行。PA37：速度環(huán)積分變化率。調(diào)整此值可以轉(zhuǎn)變低速平穩(wěn)性，不能太小，否則電機會爬行。PA38：電機與IPM模塊對應(yīng)的系數(shù)。調(diào)試方法請參考最終一章PA39：電流環(huán)比例常數(shù)的最小值。一般狀況下不允許客戶修改。PA40：速度環(huán)積分常數(shù)的最小值。調(diào)整此值可以轉(zhuǎn)變低速平穩(wěn)性，不能太小，否則電機會爬行。PA41：清除歷史報警。報警記錄參數(shù)有dp16、17、18，當(dāng)

34、PA41=2時歷史報警記錄被清除為零。這樣可以重新記錄新的報警代號。PA42：自動零偏補償選擇。PA42=1時，自動零偏補償選擇無效。當(dāng)伺服使能無效且PA42=2時，只要按“確認”鍵一次就可以讓伺服驅(qū)動器實現(xiàn)自動零偏補償，并且自動記憶該零偏值（既PA15）。PA43：最大電流限制參數(shù)。PA44：備用。PA45：備用。PA46：備用PA47：誤差清除CLE信號開關(guān)選擇。當(dāng)PA47=2時，CLE信號無效。當(dāng)PA47=1時，CLE信號有效。PA48：脈沖禁止INH信號開關(guān)選擇。當(dāng)PA48=2時，INH信號無效。當(dāng)PA48=1時，INH信號有效。PA49：超程愛護Err-32有效電平的選擇。 當(dāng)PA4

35、9=3：關(guān)閉超程愛護功能。當(dāng)PA49=2：低電平報警；當(dāng)PA49=1：高電平報警。PA50：伺服預(yù)備好信號既ready信號在伺服使能SON有效之前的狀態(tài)可以用PA50來選擇。當(dāng)PA50=2：ready信號有效；PA50=1：ready信號無效。PA51：備用。PA52：備用。PA53：備用。PA54：備用。PA55：備用。PA56：備用。PA57：備用。PA58：備用。PA59：備用。PA60：備用。第五章錯誤報警及處理【留意】伺服驅(qū)動器和電機斷電至少5分鐘后，才能觸摸驅(qū)動器和電機，防止電擊和灼傷。驅(qū)動器故障報警后，須依據(jù)報警代碼排解故障后才能投入使用。復(fù)位報警前，必需確認SON（伺服使能）信

36、號無效，防止電機突然起動引起意外。在發(fā)生錯誤報警時，假如沒有對參數(shù)進行操作，將會在軟件第一層顯示Err-xx并閃爍，xx即為報警代碼。假如正處于菜單操作中，會消滅正在顯示的內(nèi)容發(fā)生閃爍，此時請按退出鍵直至觀察Err-xx的顯示。在報警已經(jīng)發(fā)生后，請依據(jù)報警代碼排解故障后方可連續(xù)使用。51報警一覽表表5.1報警一覽表報警代碼報警名稱內(nèi)容-正常3主電路過壓主電路電源電壓過高4主電路欠壓主電路電源電壓過低6電機超速電機轉(zhuǎn)速過高8輸入脈沖頻率太高位置環(huán)給定頻率超過了設(shè)定值9位置誤差位置誤差超過了設(shè)定范圍11過流愛護負載電流過大14寫EEPROM錯在寫EEPROM時產(chǎn)生錯誤15FPGA配置錯在配置FPG

37、A內(nèi)部參數(shù)時產(chǎn)生錯誤17過載愛護伺服驅(qū)動器及電機過負載20讀EEPROM錯在讀EEPROM內(nèi)部參數(shù)時產(chǎn)生錯誤25編碼器UVW出錯UVW信號存在全高或全低電平27IPM報警IPM欠壓或過流愛護30編碼器故障編碼器斷線或缺相32超程愛護超程愛護報警52報警處理方法表5.2報警處理方法報警代碼報警名稱運行狀態(tài)緣由處理方法3主電路 過壓接通把握電源時消滅1）電路板故障1）換伺服驅(qū)動器接通主電源時消滅1）電源電壓過高2）電源電壓波形不正常1）檢查供電電源電機運行過程中消滅1）制動電阻接線斷開1）重新接線1）制動晶體管損壞2）內(nèi)部制動電阻損壞1）換伺服驅(qū)動器1）制動回路容量不夠1）降低起停頻率2）增加加/

38、減速時間常數(shù)3）減小轉(zhuǎn)矩限制值4）減小負載慣量5）換更大功率的驅(qū)動器和電機4主電路 欠壓接通主電源時消滅1）電路板故障2）電源保險損壞3）軟啟動電路故障4）整流器損壞1）換伺服驅(qū)動器1）電源電壓低2）臨時停電20mS以上1）檢查電源電機運行過程中消滅1）電源容量不夠2）瞬時掉電1）檢查電源1）散熱器過熱1）檢查負載狀況6電機超速1）編碼器接線錯誤1）檢查連線1）編碼器損壞1）更換電機1）編碼器電纜不良1）換電纜1）編碼器電纜過長，造成編碼器供電電壓偏低1）縮短電纜2）接受多芯關(guān)聯(lián)供電8輸入脈沖頻率太高接通把握電源或電機運行過程中消滅1）電路板故障1）換伺服驅(qū)動器1）頻率過高1）降低相應(yīng)的把握頻

39、率9位置偏差溢出1）電機被機械卡死2）輸入指令脈沖特別1）檢查負載機械部分2）檢查指令脈沖3）檢查電機是否按指令脈沖轉(zhuǎn)動11過電流1）驅(qū)動器U、V、W之間短路1）檢查接線1）接地不良1）正確接地1）電機絕緣損壞1）更換電機1）驅(qū)動器損壞1）更換驅(qū)動器1）輸入電子齒輪比太大。1）正確設(shè)置1）編碼器故障。1）換伺服電機1）編碼器電纜不良。1）換編碼器電纜1）伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定，引起超調(diào)。1）重新設(shè)定有關(guān)增益2）假如增益不能設(shè)置到合適值，則減小負載轉(zhuǎn)動慣量比率14寫EEROM出錯1）芯片或電路板損壞1）更換伺服驅(qū)動器15FPGA配置出錯1）芯片或電路板損壞1）更換伺服驅(qū)動器17過負載接通把握電源時消滅1

40、）電路板故障1）換伺服驅(qū)動器電機運行過程中消滅1）超過額定轉(zhuǎn)矩運行1）檢查負載2）降低啟低頻率3）減小轉(zhuǎn)矩限制值4）換更大功率的驅(qū)動器和電機1）保持制動器沒有打開1）檢查操持制動器1）電機不穩(wěn)定振蕩1）調(diào)整增益2）增加加/減速時間3）減小負載慣量1）U、V、W有一相斷線2）編碼器接線錯誤1）檢查接線20讀EEPROM出錯1）芯片或電路板損壞1）更換伺服驅(qū)動器25編碼器U V W 出錯1) 編碼器損壞2) 編碼器接線錯誤3) 接地不良1）更換電機2）檢查接線3）正確接地27IPM報警1） 電壓太低2） 電機電流太大3） 編碼器線斷線或接觸不良4） PE線沒接大地1）檢查溝通輸入2）降低加速度3）

41、更換電機4）檢查編碼器線5）伺服PE、電機PE必需同時接地30編碼器 故障1. 編碼器損壞2. 編碼器接線錯誤1）更換電機2）檢查電纜32超程愛護1. 觸動超程開關(guān)1）退出超程愛護第六章 顯示與操作【留意】 為敘述便利，本說明書將把面板上的：退出鍵用符號表示；減小鍵用符號表示；增加鍵用符號表示；確認鍵用Enter符號表示。6.1鍵盤操作驅(qū)動器面板由6個LED數(shù)碼管顯示器和4個按鍵、Enter組成，用來顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)、設(shè)置參數(shù)等。按鍵功能如下：序號、數(shù)值增加，或選項向前。：序號、數(shù)值削減，或選項退后。：返回上一層操作菜單，或操作取消。Enter：進入上一層操作菜單，或輸入確認?！咀ⅰ吭诓僮鬟^程

42、中，保持、按下，操作將重復(fù)執(zhí)行，并且保持時間越長，重復(fù)速度越快。6位LED數(shù)碼管顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)及數(shù)據(jù)，全部數(shù)碼管顯示閃爍，表示系統(tǒng)發(fā)生故障產(chǎn)生報警?！咀ⅰ吭趫缶癄顟B(tài)下，同時按下、Enter兩鍵約一秒鐘就可以退出報警狀態(tài)。操作按多層操作菜單執(zhí)行，第一層為報警顯示或默認參數(shù)監(jiān)視層，其次層為主菜單，包括四種操作方式，第三層為各操作方式下的功能菜單。圖6-1示出主菜單操作框圖： 每次上電后，系統(tǒng)將自動檢測當(dāng)前的工作狀態(tài)，如特別則顯示出報警信息；如工作正常，則自動顯示用戶設(shè)置的缺省監(jiān)視值（請查閱PA8參數(shù)說明）。用戶每次須按下Enter鍵，從第一層進入主菜單操作模式。圖6-1方式選擇操作框圖6.2監(jiān)視

43、方式在第1層選擇“DP-SET”，并按Enter鍵進入監(jiān)視方式，如圖6-2共有18種顯示狀態(tài)，用、鍵選擇需要的顯示模式，再按Enter鍵，進入具體的顯示狀態(tài)了。6-2監(jiān)視方式操作圖【注1】 位置誤差（DP-1）：在運行中，給定位置與編碼器反饋位置之差，假如數(shù)值太大，則會影響加工精度?？赏ㄟ^調(diào)整參數(shù)減小誤差來改善伺服電機響應(yīng)特性?！咀?】 當(dāng)前速度（DP-2）：伺服電機當(dāng)前運行轉(zhuǎn)速?！咀?】 當(dāng)前電流（DP-5）：當(dāng)前電機電流。【注4】 軟件版本（DP-12）：伺服驅(qū)動軟件當(dāng)前最新版本。【注5】 指令脈沖積累（DP-14）：指令脈沖個數(shù)。伺服通電后，顯示為0；指令多少個脈沖則顯示多少個脈沖數(shù)（最

44、大顯示9999個脈沖數(shù)，大于此數(shù)則顯示余數(shù)）。【注6】 反饋脈沖積累（DP-15）：編碼器反饋脈沖數(shù)。伺服通電后，顯示為0；最大顯示9999個脈沖數(shù)，大于此數(shù)，則顯示余數(shù)?！咀?】 報 警1（DP-16）:伺服第一次記錄歷史報警。【注8】 報 警2（DP-17）:伺服其次次記錄歷史報警。【注9】 報 警3（DP-18）:伺服最終一次記錄歷史報警。6.3 參數(shù)設(shè)置【注2】 參數(shù)設(shè)置會馬上生效，錯誤的設(shè)置可能使設(shè)備錯誤運轉(zhuǎn)而導(dǎo)致事故。在第2層中選擇“PASET”，并按Enter鍵就進入?yún)?shù)設(shè)置方式，如圖6-3。用、鍵選擇參數(shù)號，按Enter鍵，顯示該參數(shù)的數(shù)值，用、鍵可以修改參數(shù)值。按或鍵一次，參

45、數(shù)增加或削減1，按下并保持或鍵，參數(shù)能連續(xù)增加或削減。參數(shù)值被修改后，最左邊的LED數(shù)碼管“P”開頭閃爍，按Enter鍵確定修改數(shù)值生效，此時“P”顯示正常，修改后的數(shù)值將馬上反映到把握中，此后按或鍵還可以連續(xù)修改參數(shù)，修改完畢按鍵退回到參數(shù)選擇狀態(tài)。假如對正在修改的數(shù)值不滿足，不要按Enter鍵確定，可按鍵取消，參數(shù)恢復(fù)原值，并退回到參數(shù)選擇狀態(tài)。6-3參數(shù)設(shè)置操作框圖6.4 參數(shù)管理【注1】 修改后的參數(shù)如未執(zhí)行寫入操作，掉電后參數(shù)不保存，修改無效。參數(shù)管理主要處理內(nèi)存和EEPROM之間操作，在第一層中選擇“EESET”，并按Enter鍵就進入?yún)?shù)管理方式，如圖6-4所示。首先需要選擇操作

46、模式，共有3種模式，用、鍵來選擇。以“參數(shù)寫入”為例，選擇“EErt”，然后按下Enter鍵，顯示器顯示“EENO”并且最左邊的“E”開頭閃爍。然后，按下或鍵選擇“EEYES”，此時最左方的“E”正常顯示。最終，再按下Enter鍵，顯示器將保持4秒左右時間，表示參數(shù)正在寫入EEPROM。寫完后，顯示器將顯示“FINISH”，此時，可按鍵退回到操作模式選擇狀態(tài)?！癊ErT”參數(shù)寫入：表示將內(nèi)存中的參數(shù)寫入EEPROM的參數(shù)區(qū)。用戶修改了參數(shù)，僅使內(nèi)存中參數(shù)值轉(zhuǎn)變了，下次上電又會恢復(fù)成原來的數(shù)值。假如想永久轉(zhuǎn)變參數(shù)值，就需要執(zhí)行參數(shù)寫入操作，將內(nèi)存中參數(shù)寫入到EEPROM的參數(shù)區(qū)中，以后上電就會使

47、用修改后的參數(shù)?！癊Erd”參數(shù)讀取：表示將EEPROM的參數(shù)區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中。這個過程在上電時會自動執(zhí)行一次，開頭時，內(nèi)存參數(shù)值與EEPROM的參數(shù)區(qū)是不一樣的。但用戶修改了參數(shù)，就會轉(zhuǎn)變內(nèi)存中參數(shù)值，當(dāng)用戶對修改后的參數(shù)不滿足或參數(shù)被調(diào)亂時，執(zhí)行參數(shù)讀取操作，可將EEPROM的參數(shù)區(qū)中數(shù)據(jù)再次讀到內(nèi)存中，恢復(fù)成剛上電的參數(shù)?！癊Edf”恢復(fù)缺省值：表示將全部參數(shù)的缺省值（出廠值）讀到內(nèi)存中，并寫入到EEPROM的參數(shù)區(qū)中，下次上電將使用缺省參數(shù)。當(dāng)用戶將參數(shù)調(diào)亂，無法正常工作時，使用這個操作，可將全部參數(shù)恢復(fù)成出廠狀態(tài)。由于不同的驅(qū)動器型號對應(yīng)的參數(shù)缺省值不同，在使用恢復(fù)缺省參數(shù)時，必需

48、先保證驅(qū)動器型號（參數(shù)PA35）的正確性。“EEpsh”用戶參數(shù)保存：主要用于用戶保存自己的電機參數(shù)。比如，當(dāng)用戶調(diào)整電機參數(shù)后，覺得某組數(shù)據(jù)比較滿足，此時，可以通過此操作，將該組數(shù)據(jù)永久保存在EEPROM中（注：只允許用戶保存一組數(shù)據(jù)，執(zhí)行此操作后，將自動將上次保存的內(nèi)容掩蓋掉）?！癊Epop”用戶參數(shù)讀出：與以上的“EEPSH”操作配套使用，用于恢復(fù)至用戶曾經(jīng)調(diào)整過的參數(shù)值（直接從EEPROM導(dǎo)入工作區(qū)）。假如用戶沒有保存過工作參數(shù)，那么執(zhí)行了此次操作，如重新啟動，工作區(qū)中參數(shù)將為空，必需執(zhí)行“EEDF”恢復(fù)缺省值。6-4 參數(shù)管理操作框圖6.5試運行【注1】建議速度試運行在電機空載時進行

49、，防止設(shè)備意外事故【注2】 試運行時驅(qū)動器SON（伺服使能）須有效?！咀?】 用戶在速度試運行過程中，按住或鍵，（為愛護電機）系統(tǒng)按鍵速度不會越來越快，而將始終以固定重復(fù)速度執(zhí)行。在第1層中選擇“TEST”，并按Enter鍵就進入試運行方式。試運行包括：速度試運行“SPDTST”、JOG（點動方式）值設(shè)定 “JOGSET”、JOG運行“JOGTST”。用戶可以按、鍵進行切換選擇，然后按Enter鍵進入。“SPDTST”速度試運行：數(shù)值單位是r/min，系統(tǒng)處于速度把握方式，速度指令由（遞增）、（遞減）按鍵供應(yīng)，電機實時按給定的顯示速度運行。顯示速度為正值時，電機正轉(zhuǎn)；顯示速度為負值時，電機反轉(zhuǎn)?！癑OGSET”點動方式速度設(shè)定：數(shù)值單位是r/min，初始值為“0.0”，用戶可以依據(jù)要求選擇（遞增）、（遞減）鍵設(shè)定一個速度值。正值表示電機正轉(zhuǎn)；負值表示電機反轉(zhuǎn)。“JOGTST”點動運行：用戶按Ente