基于單片機(jī)的直流電機(jī)控制器的設(shè)計

1、摘要本文是對直流電機(jī)PWM調(diào)速器設(shè)計的研究，主要實現(xiàn)對電機(jī)的控制。本課程設(shè)計主要是實現(xiàn)PWM調(diào)速器的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速、停止等操作。并實現(xiàn)電路的仿真。為實現(xiàn)系統(tǒng)的微機(jī)控制，在設(shè)計中，采用了AT89C51單片機(jī)作為整個控制系統(tǒng)的控制電路的核心部分，配以各種顯示、驅(qū)動模塊，實現(xiàn)對電動機(jī)轉(zhuǎn)速參數(shù)的顯示和測量；由命令輸入模塊、光電隔離模塊及H型驅(qū)動模塊組成。采用帶中斷的獨立式鍵盤作為命令的輸入，單片機(jī)在程序控制下，不斷給光電隔離電路發(fā)送PWM波形，H型驅(qū)動電路完成電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制.在設(shè)計中，采用PWM調(diào)速方式，通過改變PWM的占空比從而改變電動機(jī)的電樞電壓，進(jìn)而實現(xiàn)對電動機(jī)的調(diào)速。設(shè)計的整個控制系統(tǒng)

2、，在硬件結(jié)構(gòu)上采用了大量的集成電路模塊，大大簡化了硬件電路，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，使整個系統(tǒng)的性能得到提高。關(guān)鍵詞：AT89C51單片機(jī)；PWM調(diào)速；正反轉(zhuǎn)控制；仿真。AbstractThis article is a DC motor PWM speed control design study, the main achievement of motor control. This course is primarily designed to achieve PWM speed controller for forward and reverse, acceleration, de

3、celeration, and stop such an operation. And to achieve the circuit simulation. To achieve system, microcomputer control, in the design, using AT89C51 microcontroller control system as a whole, the core of the control circuit, accompanied by a variety of shows, drive module enables the motor speed pa

4、rameter display and measurement; from the command input module, Optical isolation module and H-drive module. With the stand-alone keyboard with a break as a command input, single-chip in the process control, continuing to the optical isolation circuit to send PWM waveform, H-type motor driving circu

5、it to complete positive inversion control. In the design, using PWM speed mode, by changing the PWM duty cycle to change the motor armature voltage, so as to realize the speed of the motor. Design of the control system hardware structure with a large number of integrated circuit modules, greatly sim

6、plifying the hardware circuitry to improve stability and reliability of the system so that the whole system performance is improved.Key words: AT89C51 microcontroller; PWM speed; positive inversion control; Simulation。1系統(tǒng)論述1.1 設(shè)計思路直流電機(jī)PWM控制系統(tǒng)的主要功能包括：直流電機(jī)的加速、減速以及電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，并且可以調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，還可以方便的讀出電機(jī)轉(zhuǎn)速的大小，能

7、夠很方便的實現(xiàn)電機(jī)的智能控制。其間，還包括直流電機(jī)的直接清零、啟動（置數(shù)）、暫停、連續(xù)功能。該直流電機(jī)系統(tǒng)由以下電路模塊組成：振蕩器和時鐘電路：這部分電路主要由80C51單片機(jī)和一些電容、晶振組成。設(shè)計輸入部分：這一模塊主要是利用帶中斷的獨立式鍵盤來實現(xiàn)。設(shè)計控制部分：主要由80C51單片機(jī)的外部中斷擴(kuò)展電路組成。設(shè)計顯示部分：包括液晶顯示部分和LED數(shù)碼顯示部分。液晶顯示部分由1602LCD液晶顯示模塊組成; LED數(shù)碼顯示部分由七段數(shù)碼顯示管組成。直流電機(jī)PWM控制實現(xiàn)部分：主要由一些二極管、電機(jī)和L298直流電機(jī)驅(qū)動模塊組成。1.2 基本原理主體電路：即直流電機(jī)PWM控制模塊。這部分電路

8、主要由80C51單片機(jī)的I/O端口、定時計數(shù)器、外部中斷擴(kuò)展等控制直流電機(jī)的加速、減速以及電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，并且可以調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，還可以方便的讀出電機(jī)轉(zhuǎn)速的大小和了解電機(jī)的轉(zhuǎn)向，能夠很方便的實現(xiàn)電機(jī)的智能控制。其間，還包括直流電機(jī)的直接清零、啟動（置數(shù)）、暫停、連續(xù)功能。其間是通過80C51單片機(jī)產(chǎn)生脈寬可調(diào)的脈沖信號并輸入到L298驅(qū)動芯片來控制直流電機(jī)工作的。該直流電機(jī)PWM控制系統(tǒng)由以下電路模塊組成：設(shè)計輸入部分：這一模塊主要是利用帶中斷的獨立式鍵盤來實現(xiàn)。設(shè)計控制部分：主要由80C51單片機(jī)的外部中斷擴(kuò)展電路組成。設(shè)計顯示部分：包括液晶顯示部分和LED數(shù)碼顯示部分。液晶顯示部分由16

9、02LCD液晶顯示模塊組成。直流電機(jī)PWM控制實現(xiàn)部分：主要由一些二極管、電機(jī)和L298直流電機(jī)驅(qū)動模塊組成。1.3 總體設(shè)計框圖系統(tǒng)組成：直流電機(jī)PWM調(diào)速方案如圖1.1所示：方案說明：直流電機(jī)PWM調(diào)速系統(tǒng)以AT89C2051單片機(jī)為控制核心，由命令輸入模塊、LCD顯示模塊及電機(jī)驅(qū)動模塊組成。采用帶中斷的獨立式鍵盤作為命令的輸入，單片機(jī)在程序控制下，定時不斷給直流電機(jī)驅(qū)動芯片發(fā)送PWM波形，H型驅(qū)動電路完成電機(jī)正，反轉(zhuǎn)控制；同時單片機(jī)不停的將從鍵盤讀取的數(shù)據(jù)送到LCD顯示模塊去顯示，從中不僅能讀取其速度，而且能知曉其轉(zhuǎn)向及一些溫心提示。圖 1.1 直流電機(jī)PWM調(diào)速方案2直流電機(jī)單元電路設(shè)

10、計與分析2.1 直流電機(jī)驅(qū)動模塊主要由一些二極管、電機(jī)和L298直流電機(jī)驅(qū)動模塊（內(nèi)含CMOSS管、三太門等）組成?，F(xiàn)在介紹下直流電機(jī)的運行原理2.1.1 直流電機(jī)類型直流電機(jī)可按其結(jié)構(gòu)、工作原理和用途等進(jìn)行分類，其中根據(jù)直流電機(jī)的用途可分為以下幾種：直流發(fā)電機(jī)（將機(jī)械能轉(zhuǎn)化為直流電能）、直流電動機(jī)（將直流電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能）、直流測速發(fā)電機(jī)（將機(jī)械信號轉(zhuǎn)換為電信號）、直流伺服電動機(jī)（將控制信號轉(zhuǎn)換為機(jī)械信號）。下面以直流電動機(jī)作為研究對象。2.1.2 直流電機(jī)結(jié)構(gòu)直流電機(jī)由定子和轉(zhuǎn)子兩部分組成。在定子上裝有磁極（電磁式直流電機(jī)磁極由繞在定子上的磁繞提供），其轉(zhuǎn)子由硅鋼片疊壓而成，轉(zhuǎn)子外圓有槽，

11、槽內(nèi)嵌有電樞繞組，繞組通過換向器和電刷引出,直流電機(jī)結(jié)構(gòu)如圖2.1所示。圖2.1 直流電動機(jī)結(jié)構(gòu)2.1.3 直流電機(jī)工作原理直流電機(jī)電路模型如圖2.2所示，磁極N、S間裝著一個可以轉(zhuǎn)動的鐵磁圓柱體，圓柱體的表面上固定著一個線圈abcd。當(dāng)線圈中流過電流時，線圈受到電磁力作用，從而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)。根據(jù)左手定則可知，當(dāng)流過線圈中電流改變方向時，線圈的受方向也將改變，因此通過改變線圈電路的方向?qū)崿F(xiàn)改變電機(jī)的方向。圖2.2 直流電動機(jī)電路模型2.1.4 直流電機(jī)主要技術(shù)參數(shù)直流電機(jī)的主要額定值有：額定功率Pn：在額定電流和電壓下，電機(jī)的負(fù)載能力。額定電壓Ue：長期運行的最高電壓。 額定電流Ie：長期運行的最

12、大電流。額定轉(zhuǎn)速n：單位時間內(nèi)的電機(jī)轉(zhuǎn)動快慢。以r/min為單位。 勵磁電流If：施加到電極線圈上的電流。2.1.5 直流電機(jī)PWM調(diào)速原理（1）直流電機(jī)轉(zhuǎn)速直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型可用圖2.3表示，由圖可見電機(jī)的電樞電動勢Ea的正方向與電樞電流Ia的方向相反，Ea為反電動勢；電磁轉(zhuǎn)矩T的正方向與轉(zhuǎn)速n的方向相同，是拖動轉(zhuǎn)矩；軸上的機(jī)械負(fù)載轉(zhuǎn)矩T2及空載轉(zhuǎn)矩T0均與n相反，是制動轉(zhuǎn)矩。圖2.3 直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型根據(jù)基爾霍夫第二定律，得到電樞電壓電動勢平衡方程式1.1：U=Ea-Ia（Ra+Rc）式1.1式1.1中，Ra為電樞回路電阻，電樞回路串聯(lián)保繞阻與電刷接觸電阻的總和；Rc是外接在電樞回路中的

13、調(diào)節(jié)電阻。由此可得到直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速公式為： n =Ua-IR/Ce 式1.2式1.2中，Ce為電動勢常數(shù)，是磁通量。由1.1式和1.2式得n =Ea/Ce 式1.3 由式1.3中可以看出，對于一個已經(jīng)制造好的電機(jī)，當(dāng)勵磁電壓和負(fù)載轉(zhuǎn)矩恒定時，它的轉(zhuǎn)速由回在電樞兩端的電壓Ea決定，電樞電壓越高，電機(jī)轉(zhuǎn)速就越快，電樞電壓降低到0V時，電機(jī)就停止轉(zhuǎn)動；改變電樞電壓的極性，電機(jī)就反轉(zhuǎn)。（2）PWM電機(jī)調(diào)速原理對于直流電機(jī)來說，如果加在電樞兩端的電壓為2.3所示的脈動電流壓（要求脈動電壓的周期遠(yuǎn)小于電機(jī)的慣性常數(shù)），可以看出，在T不變的情況下，改變T1和T2寬度，得到的電壓將發(fā)生變化，下面對這一變化進(jìn)一

14、步推導(dǎo)。 圖2.3 施加在電樞兩端的脈動電壓設(shè)電機(jī)接全電壓U時，其轉(zhuǎn)速最大為Vmax。若施加到電樞兩端的脈動電壓占空比為D=t1/T，則電樞的平均電壓為： U平=U·D 式1.4由式1.3得到：n =Ea/CeU·D/ Ce=KD ；在假設(shè)電樞內(nèi)阻轉(zhuǎn)小的情況下式中K= U/ Ce，是常數(shù)。圖2.4為施加不同占空比時實測的數(shù)據(jù)繪制所得占空比與轉(zhuǎn)速的關(guān)系圖。圖2.4 占空比與電機(jī)轉(zhuǎn)速的關(guān)系由圖看出轉(zhuǎn)速與占空比D并不是完全速的線性關(guān)系（圖中實線），原因是電樞本身有電阻，不過一般直流電機(jī)的內(nèi)阻較小，可以近視為線性關(guān)系。由此可見，改變施加在電樞兩端電壓就能改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速成，這就是直流

15、電機(jī)PWM調(diào)速原理。2.1.6 電機(jī)驅(qū)動模塊的電路設(shè)計根據(jù)直流電機(jī)的工作原理，從PROTEUS選取元器件如下，放置元器件、放置電源和地連線，我們參此設(shè)計的直流電機(jī)驅(qū)動模塊電路如圖2.5所示 2SK1058 : CMOSS管 74L26 : 三太門 1N4006 : 二極管 VSCOURCE : 電源 MOTOR-ENCODER : 直流電機(jī) RES : 電阻 AT89C51 : 單片機(jī) (在此并未顯示)圖2.5 直流電機(jī)驅(qū)動電路然而考慮市場的行情，既然已有專門地為電機(jī)驅(qū)動而設(shè)計的芯片，就沒必要再從新來設(shè)計；選用L298芯片來構(gòu)成的電路結(jié)構(gòu)基本上跟上圖一樣，由L298芯片組裝的驅(qū)動模塊如圖2.6

16、 所示。所用元器件如下所示： 1N4006 : 二極管 AT89C51 : 單片機(jī) (在此并未顯示) RES : 電阻 MOTOR-ENCODER : 直流電機(jī) L298 : 電機(jī)驅(qū)動芯片 RESPACK-8: 排阻圖2.6 直流電機(jī)及其驅(qū)動電路2.1.7 程序設(shè)計流程圖圖2.7 定時中斷服務(wù)流程圖2.2 直流電機(jī)的中斷鍵盤控制模塊2.2.1 外部中斷設(shè)置（1） 外部中斷允許設(shè)置中斷控制寄存器IE的EX0對應(yīng)INT0，EX1對應(yīng)INT1，EA為中斷的總開關(guān)，若要開放外部中斷，只要將IE對應(yīng)的位和總開關(guān)EA置1即可。如：開放外部中斷0的設(shè)置：SETB EX0SETB EA開放外部中斷0和1的設(shè)置

17、：SETB EX0SETB EX1SETB EA（2） 外部中斷觸發(fā)方式設(shè)置單片機(jī)外部中斷有兩種觸發(fā)方式，一種是電平觸發(fā)方式，另一種是脈沖觸發(fā)方式，單片機(jī)外部中斷觸發(fā)方式與TCON的IT位有關(guān)。 TF1TR1TF0TR0IE1IT1IE0IT0電平觸發(fā)設(shè)置方法：CLR ITX，為低電平觸發(fā)方式。脈沖觸發(fā)設(shè)置方法：SETB ITX1，為脈沖下降沿觸發(fā)方式。在使用外部中斷時，如果不進(jìn)行設(shè)置，則為電平觸發(fā)方式。（3） 外部優(yōu)先級設(shè)置 外部中斷IN0、INT1的中斷優(yōu)先級的設(shè)置是通過設(shè)置IP寄存器實現(xiàn)的，IP的PX0對應(yīng)INT0，PX1對應(yīng)INT1。PX置1為高級中斷，PX為0為低級中斷。×

18、××PSPT1PX1PT0PX02.2.2 外部中斷擴(kuò)展方法在圖2.8為外部中斷擴(kuò)展方法，設(shè)X1、X2、X3、X4、X5為外部警情信號，X1代表是加速信號，X1=0表示加速；X2代表減速信號，X2=0表示減速；X3代表正轉(zhuǎn)信號，X3=0表示正轉(zhuǎn)；X4代表反轉(zhuǎn)信號，X4=0表示反轉(zhuǎn)；X5代表停止信號，X5=0表示停止處理。 圖 2.8 外部中斷擴(kuò)展電路當(dāng)系統(tǒng)檢測到有中斷請求時，響應(yīng)如下中斷服務(wù)流程圖2.9。 圖2.9中斷服務(wù)流程23 1602LCD液晶顯示模塊2.3.1 引腳分布和接口信號說明(1)引腳分布1602液晶顯示共有16個引腳，其引腳分布如圖2.5所示。 圖2.10

19、 1602液晶顯示模塊引腳分布(2)引腳功能1602引腳功能如表2.1所示表2.1 1602引腳功能編號符號引腳說明編號符號引腳說明1VSSVSS為地電源9D2Data I/O2VDDVDD接5V正電源10D3Data I/O3VEE液晶顯示偏壓信號11D4Data I/O4RS0輸入指令，1輸入數(shù)據(jù)12D5Data I/O5R/W0寫入指令或數(shù)據(jù)，1讀信息13D6Data I/O6E1讀取信息，10執(zhí)行指令14D7Data I/O7D0Data I/O15BLA背光源正極8D1Data I/O16BLK背光源負(fù)極2.3.2 LCD液晶電路圖2.11 1602液晶顯示模塊組成2.3.3 顯示程

20、序流程圖如3.12所示圖2.12 3直流電機(jī)PWM控制系統(tǒng)的實現(xiàn)3.1 總電路圖 圖3.1 直流電機(jī)3.2 總電路功能介紹直流電機(jī)PWM調(diào)制控制系統(tǒng)具有加速、減速、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止控制功能。操作開關(guān)通過中斷控制直流電機(jī)的加速、減速、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止控制功能，并通過LCD液晶顯示。振蕩、時鐘電路和復(fù)位電路由80C51單片機(jī)內(nèi)部給出。直流電機(jī)轉(zhuǎn)動速度由LCD液晶顯示。操作開關(guān)狀態(tài)由液晶顯示器顯示。3.3 直流電機(jī)控制程序ORG 0000HSJMP DISPLAY 無條件轉(zhuǎn)移SJMP relORG 0003H LJMP BUTTON ; 外部0中斷入口地址 無條件轉(zhuǎn)移，LJMP addr16ORG

21、000BHLJMP DINGSHI ; 定時中斷T0入口地址RS EQU P3.0RW EQU P3.1E EQU P3.4ORG 0030H ; 此次直流電機(jī)的設(shè)計以LCD字符夜晶的 ; 顯示程序為主程序DISPLAY: SETB EA ; 打開中斷總開關(guān)SETB EX0 ; 打開外部中斷0開關(guān)SETB IT0 ; 打開外部中斷0下降沿觸發(fā)MOV TMOD,#01H;設(shè)置定時工作方式定時器0工作于模式1，16位計數(shù)器MOV TL0,#0FFH ; 設(shè)置定時初值MOV TH0,#0FFHSETB ET0 ; 打開定時中斷T0開關(guān) CLR P0.5 CLR P0.6CLR P0.7SETB TR

22、0 ; 定時器T0開始定時MOV DPTR,#TAB ; 夜晶顯示的字符首地址 MOV R0,#00H ; 脈寬的初值MOV R1,#16 ; "SET SPEED PLEASE"的字符個數(shù)MOV R3,#00HMOV R4,#00HLP9: LCALL CHUSHI 無條件調(diào)用及返回LP2:ACALL BUSY 無條件調(diào)用及返回MOV A,#00HMOVC A,A+DPTRMOV P1,AACALL DATASINC DPTR DJNZ R1,LP2 LP3: CJNE R3,#00H,LP4 條件轉(zhuǎn)移，R3不等于00H轉(zhuǎn)移CJNE R4,#00H,LP4SJMP LP3

23、 LP4: MOV R7,#00H ; 中斷的標(biāo)志 MOV R5,#09H ; CURRENT : 的字符個數(shù)ACALL BUSYMOV P1,#0C0HACALL ENABLEMOV DPTR,#MMTABACALL BUSYLP5: MOV A,#00HMOVC A,A+DPTRMOV P1,AINC DPTRACALL DATASACALL BUSYDJNZ R5,LP5 減1不等于0轉(zhuǎn)移MOV DPTR,#STABMOV A,R2MOV P1,AACALL DATASACALL BUSYMOV A,R3 ; 顯示速度的十位MOVC A,A+DPTRMOV P1,AACALL DATAS

24、ACALL BUSYMOV A,R4 ; 顯示速度的個位MOVC A,A+DPTRMOV P1,A ACALL DATAS ; 使夜晶始終顯示當(dāng)前電機(jī)的速度LP8: CJNE R7,#00H,LP7 ; 速度不變時等待LJMP LP8 ; 速度變時重新讀入速度LP7:SJMP LP4CHUSHI: ; 使夜晶顯示的一些初始設(shè)置ACALL BUSY MOV P1,#00000001B ; 清屏并光標(biāo)復(fù)位ACALL ENABLE ACALL BUSY MOV P1,#00111000B ; 設(shè)置顯示模式:8位2行5x7點陣ACALL ENABLEACALL BUSY MOV P1,#0000111

25、1B ; 顯示器開、光標(biāo)開、光標(biāo)允許閃爍ACALL ENABLEACALL BUSYMOV P1,#00000110B ; 文字不動，光標(biāo)自動右移ACALL ENABLEACALL BUSYMOV P1,#80H ; 寫入顯示起始地址ACALL ENABLE RETENABLE: ; 寫入控制命令的子程序SETB ECLR RSCLR RWCLR ERETDATAS: ; 寫入數(shù)據(jù)子程序SETB ESETB RSCLR RWCLR ERETBUSY: ; 準(zhǔn)備寫入數(shù)據(jù)CLR EMOV P1,#0FFHCLR RSSETB RWSETB EJB P1.7,BUSYRETORG 2000HDING

26、SHI: ; 定時中斷服務(wù)程序CPL P0.7 JNB P0.7,Z1 ; 周期一定MOV A,#0FFHSUBB A,R0 MOV TH0,ASETB TR0RETIZ1: MOV TH0,R0 ; 脈寬SETB TR0RETI BUTTON: ; 從控制鍵盤中讀取操作命令PUSH ACC CLR EX0CLR EAINC R7 ;MOV A,#0FFHMOV P2,AMOV A,P2JNB ACC.0,AA0 JNB ACC.1,KK0JNB ACC.2,ZZJNB ACC.3,FFJNB ACC.4,WW0AJMP QQAA0: CJNE R0,#0FFH, AA1 ; 加速操作AJMP

27、 QQ AA1: MOV A,R0ADD A,#5MOV R0,AAJMP QQKK0: CJNE R0,#00,MM ; 減速操作AJMP QQ MM: MOV A,R0SUBB A,#5MOV R0,AAJMP QQQQ: MOV A,R0 MOV B,#5 DIV ABMOV B,#10DIV ABMOV R3,AMOV R4,BSETB EX0LCALL DELAYLCALL DELAYLCALL DELAYLCALL DELAYSETB EAPOP ACCRETIZZ: SETB P0.5 ; 正轉(zhuǎn)操作CLR P0.6 MOV R2,#2BH ; 正轉(zhuǎn)標(biāo)志 "+"

28、LCALL DELAYLCALL DELAYLCALL DELAYSETB EX0SETB EA POP ACCRETIFF: CLR P0.5 ; 反轉(zhuǎn)操作 SETB P0.6 MOV R2,#2DH ; 反轉(zhuǎn)標(biāo)志 "-"LCALL DELAYLCALL DELAYLCALL DELAYSETB EX0SETB EAPOP ACCRETIWW0: CLR P0.5 ; 停止操作CLR P0.6LCALL DELAYLCALL DELAYLCALL DELAYSETB EX0SETB EA POP ACCRETIDELAY: ; 延時子程序MOV R5,#0E0HMM0:

29、MOV R6,#30H MM1: DJNZ R6,MM1DJNZ R5,MM0RETTAB: DB 53H,45H,54H,20H DB 53H,50H,45H,45H ; "SET SPEED PLEASE" 代碼DB 44H,20H,50H,4CHDB 45H,41H,53H,45H STAB: DB 30H,31H,32H,33HDB 34H,35H,36H,37H ; "0,1,2,3,4,5,6,7" 代碼DB 38H,39H,41H,42H ; "8,9,A,B,C,D,E,F"DB 43H,44H,45H,46HMMTA

30、B: DB 43H,4FH,52H,52HDB 45H,4EH,54H,20H ; " CURRENT : " 代碼DB 3AHEND4系統(tǒng)仿真LCD液晶顯示電路的系統(tǒng)仿真與調(diào)試：在PROTEUS運行環(huán)境中首先檢驗LCD顯示電路，添加程序，運行LCD液晶顯示電路能，系統(tǒng)若運行成功將 得到如圖4.1。此后在之前的電路基礎(chǔ)之上再拓展帶中斷的獨立式鍵盤，調(diào)試成功后的電路如圖4.2所示。 圖4.1 LCD液晶顯示字符初步調(diào)試 圖4.2 帶中斷控制的LCD液晶顯示調(diào)試用帶中斷的鍵盤來控制直流電機(jī)驅(qū)動模塊的部分電路，若按要求調(diào)試成功，將得到圖4.3。 圖 4.3 用帶中斷的鍵盤來控制的電機(jī)啟動目標(biāo)系統(tǒng)，按正轉(zhuǎn)，然后接加速開關(guān)，我們觀察到電機(jī)開始運轉(zhuǎn)，每按一次加速，電機(jī)的速度都要增加，此時如果按減速，則電機(jī)的轉(zhuǎn)速慢慢地減小。同樣按反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)鍵也看到同樣的結(jié)果，當(dāng)按停止鍵時，電機(jī)慢慢停下來，圖4.4是在目的電路剛啟動時未設(shè)置命令之前的狀態(tài)，圖4.5是在正轉(zhuǎn)情況下的仿真結(jié)果，圖4.6是在反轉(zhuǎn)情況下的仿真結(jié)果。 圖4.4 未按鍵時的初始狀態(tài) 圖4.5 電機(jī)正轉(zhuǎn)時的狀態(tài) 圖4.6 電機(jī)反轉(zhuǎn)時的狀態(tài)5結(jié)束語這次課程