第7章 單片機課件

1、學習PLC技術(shù)，必須重視實踐。下面通過幾個PLC應用實例，引導讀者進一步理解和掌握PLC的應用技術(shù)。實例中不僅有涉及通常的PLC控制，還涵蓋了DeviceNet遠程I/O、PID控制、便利指令、PLC與變頻器、伺服控制器、溫控儀表的通訊等內(nèi)容。PLC應用實例 2電動機星三角降壓啟動主電路如圖7 1所示。PLC的外部接線如圖7 2所示。PLC應用實例 3MKM2KM0KM1降壓啟動主電路示意圖Y0Y1Y2COMKM0KM224V24GSSX0X1PLC外 部 接 線示 意 圖【動作要求】三相交流異步電動機啟動時電流較大，一般為額定電流的57倍。為了減小啟動電流對電網(wǎng)的影響，采用星三角形降壓啟動方

2、式。星三角形降壓啟動過程：合上開關后，電機啟動接觸器和星形降壓方式啟動接觸器先啟動。10秒延時后，星形降壓方式啟動接觸器斷開，再經(jīng)過1秒延時后將三角形正常運行接觸器接通，電動機主電路接成三角形接法正常運行。采用兩級延時的目的是確保星形降壓方式啟動接觸器完全斷開后才去接通三角形正常運行接觸器。PLC應用實例 4【元件說明】PLC應用實例 5控制程序如右圖：【程序說明】按下啟動按鈕，X0=On，Y0=On并自保，電機啟動接觸器KM0接通，同時T0計時器開始計時，因Y0=On，T0=Off，Y2=Off，所以Y1=On，星形降壓方式啟動接觸器KM1導通。T0計時器到達10秒預設值后，T0=On，Y1

3、=Off，T1計時器開始計時，到達1s預設值后，T1=On，所以Y2=On，三角形正常運行接觸器KM2導通。PLC應用實例 6X0TMRT0K100Y0TMRT1K10X1Y0Y0T0Y2Y1Y2Y1T0T1Y1X1Y2當按下停止按鈕時，X1=On，無論電動機處于啟動狀態(tài)還是運行狀態(tài)，Y0、Y1、Y2都變?yōu)镺ff，電機停止運行。1）MC/MCR手自動控制【控制要求】1、按下手動按鈕，機械手執(zhí)行手動流程：按下夾取按鈕將產(chǎn)品從A傳送帶上夾取，按下轉(zhuǎn)移按鈕產(chǎn)品移動到B傳送帶，按下釋放按鈕將產(chǎn)品放在B傳送帶上送走。2、按下自動按鈕，機械手執(zhí)行自動流程1次：夾取產(chǎn)品（釋放前動作一直保持）轉(zhuǎn)移產(chǎn)品(動作持

4、續(xù)2秒)釋放產(chǎn)品。若需再次執(zhí)行自動流程，再觸發(fā)自動按鈕一次即可。PLC應用實例 7A傳送帶B傳送帶夾取轉(zhuǎn)移釋放自動X0手動X1A傳送帶B傳送帶夾取轉(zhuǎn)移釋放自動X0手動X13、手動控制流程和自動控制流程互鎖。MC/MCR指令回顧：說明：MC 為主控起始指令，當MC 指令執(zhí)行時，位于MC 與MCR 指令之間的指令照常執(zhí)行。MCR 為主控結(jié)束指令，置于主控程序最后，在MCR 指令之前不可有接點指令。PLC應用實例 8當 MC 指令Off 時，位于MC與MCR指令之間的指令動作如下所示:PLC應用實例 9PLC應用實例 10PLC應用實例 11M1000M0TMRM10M11MCRSTN0M10M10

5、00T0M2T0K20M1M2MCRN0T0M10M11MCN0MCRN0M4M5M1M2M3M0M3M4M5X2X3X4自動控制流程手動控制流程SETRSTY0Y0Y1夾取產(chǎn)品轉(zhuǎn)移產(chǎn)品釋放產(chǎn)品X0X1SETSETRSTRSTM10M11M11M10選擇自動控制選擇手動控制【程序說明】X0 由OffOn變化時，執(zhí)行自動流程1次；X1由OffOn變化時， 控制手動動作部份，手動控制動作中，夾取和釋放動作觸發(fā)一次對應的按鈕即可完成，而移動產(chǎn)品的動作需一直按著按鈕不放，直到到達目標位置（B傳送帶）才松開。X0 與X1 手、自動開關會互鎖，當自動時，先執(zhí)行夾取動作，再執(zhí)行轉(zhuǎn)移動作2秒，最后執(zhí)行釋放動作

6、；當手動時，則用3個按鈕分別去手動控制夾?。╕0=On）、轉(zhuǎn)移（Y1=On）、釋放（Y0=Off）產(chǎn)品的動作。PLC應用實例 122）STL步進方式手自動控制范例示意圖及控制要求同上?！驹f明】PLC應用實例 13【程序說明】X0由OffOn變化時，S20步進點置位，自動控制流程被執(zhí)行一次，手動流程被禁止。若需再次執(zhí)行自動流程，再觸發(fā)自動按鈕一次即可。機械手執(zhí)行自動流程1次：夾取產(chǎn)品Y0 = On (釋放前動作一直保持) 轉(zhuǎn)移產(chǎn)品Y1 = On (動作持續(xù)2秒) 釋放產(chǎn)品Y0 = Off。X1由OffOn變化時，S21步進點置位，執(zhí)行手動控制流程，自動流程被禁止。機械手執(zhí)行手動流程1次：按下

7、夾取按鈕 (X2) 將產(chǎn)品從A傳送帶上夾取，按下轉(zhuǎn)移按鈕 (X3)產(chǎn)品移動到B傳送帶，按下釋放按鈕 (X4) 將產(chǎn)品放在B傳送帶上送走。PLC應用實例 14SSTMRT0K20T0S21S20X2X3S0Y1RETX4SETRSTY0Y0Y1夾取產(chǎn)品轉(zhuǎn)移產(chǎn)品釋放產(chǎn)品T0SETY0夾取產(chǎn)品轉(zhuǎn)移產(chǎn)品RSTY0釋放產(chǎn)品Y0S0M1002SETS0S20SETS21SS0X0X1SET【控制要求】開關在十字路口實現(xiàn)紅黃綠交通燈的自動控制，直行時紅燈亮時間為60秒，黃燈亮時間為3秒，綠燈亮時間為52秒，綠燈閃爍時間為5秒，橫行時的紅黃綠燈也是按照這樣的規(guī)律變化。直行和橫行方向紅黃綠燈時序圖如圖7-8所示

8、。PLC應用實例 15橫行方向直行方向直行紅紅黃黃綠綠橫行52 秒5 秒3 秒60 秒60 秒52 秒5 秒3 秒INCD指令回顧：PLC應用實例 16S1：比較數(shù)據(jù)表起始裝置S2：計數(shù)器編號D：比較結(jié)果的：比較結(jié)果的起始裝置起始裝置n：多段比較的：多段比較的組數(shù)組數(shù)(n=164)指令說明:1. INCD 指令為多段比較指令，通常用于相對方式凸輪控制。2. 當INCD 指令的驅(qū)動條件為On 時，S2 的現(xiàn)在值與 S1 的設置值作比較，每到達一個設置值，S2 的現(xiàn)在值被復位為0 并重新計數(shù)(S2 新的計數(shù)值會再與下一個設置值相比較)，并且S2+1 (目前執(zhí)行之段數(shù)) 的內(nèi)容值會加1。當INCD

9、指令的驅(qū)動條件為Off 時，S2 及S2+1 的內(nèi)容值都會復位為0。3. 當操作數(shù)S1 被指定為KnX, KnY, KnM, KnS 時，n 須指定為K4。4. 操作數(shù)S2 須指定C0C198, 會占用2 個連續(xù)編號計數(shù)器。5. n 的組數(shù)比較完成時, 指令執(zhí)行完畢M1029 會On 一次掃描周期。PLC應用實例 17元件說明PLC應用實例 18PLC應用實例 19Y2M101MOVK52D500MOVK5D501MOVK3D502MOVK52D503MOVK5D504MOVK3D505INCDD500C0CNTC0K1000M1002M1013M100M1013X0M100K6直行綠燈亮M1

10、02Y1Y0M103M104M105直行黃燈直行紅燈亮亮在設置的橫行與直行綠、黃、紅燈相對時間內(nèi)，對應的 裝置狀態(tài)在此期間為 M On設置直行綠燈亮時間為 秒52 設置直行綠燈閃爍時間為 秒5 設置直行黃燈亮時間為 秒3 設置橫行綠燈亮時間為 秒52 設置橫行綠燈閃爍時間為 秒5 設置橫行黃燈亮時間為 秒3 每秒鐘計數(shù) 1 次M103M104 M1013Y12Y10M100M101M102M105Y11橫行紅燈亮橫行綠燈亮橫行黃燈亮【程序說明】所謂相對凸輪控制，是指計數(shù)器C現(xiàn)在值到達設置的一段相對時間后，對應輸出裝置會On，同時計數(shù)器C被復位，進行下一段的比較輸出。本例中，C0與6段設置值（D

11、500D505）進行比較，每比較完成一段，對應的M100M105中的一個裝置狀態(tài)輸出為On。程序中使用INCD（相對方式凸輪控制）指令來實現(xiàn)交通紅綠燈的控制，使程序變得更為簡便。在INCD指令被執(zhí)行前，請使用MOV指令預先將各設置值寫入到D500D505中，見表7 5。PLC應用實例 20【控制要求】生產(chǎn)某種產(chǎn)品需A、B、C 3種原料，1個生產(chǎn)周期為60秒，這些原料需在生產(chǎn)周期適當時間段加入。要求在生產(chǎn)周期的10秒20秒，3040秒，50秒55秒期間加入A原料；在生產(chǎn)周期的0秒10秒，2025秒，40秒50秒期間加入B原料；在生產(chǎn)周期的20秒25秒，3035秒，40秒45秒期間加入C原料。PL

12、C應用實例 21ABSD指令回顧：PLC應用實例 22S1：比較數(shù)據(jù)表：比較數(shù)據(jù)表起始裝置起始裝置S2：計數(shù)器編號：計數(shù)器編號D：比較結(jié)果的：比較結(jié)果的起始裝置起始裝置n：多段比較的：多段比較的組數(shù)組數(shù)(n=164)指令說明:1. ABSD 指令用于在絕對方式凸輪控制的多段組數(shù)的比較。2. DABSD 指令的 S2 也可指定高速計數(shù)器，但是高速計數(shù)器的現(xiàn)在值與設置值作比較時，比較結(jié)果會受掃描周期的影響而無法作實時性的輸出；若是要達成實時輸出的要求時，請使用高速計數(shù)器的專用比較指令DHSZ。3. S1 操作數(shù)使用KnX、KnY、KnM、KnS 時，16 位指令須指定n 為K4，32 位指令須指定

13、n 為K8。PLC應用實例 23元件說明PLC應用實例 24PLC應用實例 25MOVK10D500MOVMOVMOVK20K0K50D501D506D511MOVMOVK30K10D502D507MOVMOVK40K20D503D508MOVMOVK50K25D504D509MOVMOVK55K40D505D510M1002M1002設置加 料的時間A 設置加 料的時間段BY0Y1Y2M100M103M106M101M104M107M102M105M108加 料A 加 料B 加 料C MOVK20D512MOVK25D513MOVMOVK30K40D514D516MOVMOVK35K45D5

14、15D517ABSDD500C0CNTRSTC0C0K60M1002M1013X0C0M100K9設置加 料的時間段C一個生產(chǎn)周期到達后，被復位C0 現(xiàn)在值與加 ABC M100M108 On、 、料的時間段做比較，對應的 相應的輸出為 【程序說明】所謂絕對凸輪控制，是指計數(shù)器C現(xiàn)在值在設置的一段絕對時間段內(nèi)，對應輸出裝置會On，多個M裝置可能同時為On。本例中，C0現(xiàn)在值與9段設置絕對時間段（D500D517）進行比 較 ， 在 這 些 設 置 時 間 段 內(nèi) ， 對 應 的M100M108中的裝置狀態(tài)輸出為On。在ABSD指令被執(zhí)行前，請使用MOV指令預先將各設置值寫入到D500D517中

15、，見表7-7。PLC應用實例 26RTU-DNET定義為遠程I/O通訊模塊，可用于DeviceNet 網(wǎng)絡與Slim 數(shù)字量輸入/輸出模塊、特殊輸入/輸出模塊的連接，并對數(shù)字量輸入/輸出模塊、特殊輸入/輸出模塊提供狀態(tài)診斷、錯誤處理等服務，下面對DVPDNET-SL的功能進行簡介。DVPDNET-SL 掃描模塊是運行于SV PLC 主機左側(cè)的DeviceNet 主站模塊，當SV PLC 通過DNET掃描模塊與DeviceNet 網(wǎng)絡相連時，DNET 掃描模塊作為PLC 主機與總線上其它從站的數(shù)據(jù)交換界面。DNET 模塊負責將PLC 主機的數(shù)據(jù)傳送到總線上的從站，同時搜集總線上各個從站返回的數(shù)據(jù)

16、，傳回PLC 主機，實現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。PLC應用實例 27DVPDNET-SL 掃描模塊既作為DeviceNet 網(wǎng)絡的主站使用，也可以作為一個從站來使用。當作為主站使用時，有如下功能： 支持顯性報文(Explicit message)的客戶端（Client）功能 支持與從站建立各種I/O 連接：輪詢（Polled），位選通（Bit-Strobed），狀態(tài)改變（Change of State），周期循環(huán)（Cyclic） 掃描模塊作為DeviceNetBuilder 配置軟件與DeviceNet 網(wǎng)絡連接的界面，配置軟件可以通過DNET掃描模塊直接對網(wǎng)絡進行配置PLC應用實例 28支持通過PLC 梯

17、形圖發(fā)送顯性報文讀/寫從站數(shù)據(jù) 自動與PLC 主機進行數(shù)據(jù)交換，使用者只需對PLC 的D 寄存器編程，不需要使用FROM/TO 指令；在與SV/EH2-SL 主機連接時，會暫用D6000 之后的寄存器 提供380 字節(jié)的空間作為I/O 輸入數(shù)據(jù)區(qū)，同時提供380 字節(jié)的空間作為I/O 輸出數(shù)據(jù)區(qū)當作為從站使用時，有如下功能： 支持顯性報文的服務器端（Server）功能，支持僅限第二組服務器（Group 2 only server）連接模式 支持輪詢連接 提供255 字節(jié)的輸入數(shù)據(jù)區(qū)和255 字節(jié)的輸出數(shù)據(jù)區(qū)與主站進行數(shù)據(jù)交換 自動與PLC 主機進行數(shù)據(jù)交換，使用者只需對PLC 的D 寄存器編程

18、，不需要使用FROM/TO 指令PLC應用實例 291）DVPDNET-SL 單元部件PLC應用實例 30DVPDNET-SL 單元部件DVPDNET-SL功能表1、 DeviceNet 通訊連接器用 于 與 D e v i c e N e t 網(wǎng) 絡 連 接 ， 使 用 DVPDNET-SL 自帶的連接器進行配線。DeviceNet 通訊連接器符號及對應的引腳如表7-9所示。PLC應用實例 312、RUN/STOP開關RUN/STOP開關的外形符號及相關說明如表7-10所示。PLC應用實例 323、 地址設定開關用于設置RTU-DNET 模塊在 DeviceNet 網(wǎng)絡上的節(jié)點地址。設置范圍

19、：0063（6499 不可用）。地址設定開關如表7-11所示。PLC應用實例 334、功能設定開關功能設定開關如表7-12所示，其為用戶提供以下功能： 數(shù)據(jù)保持功能的設定（IN0） DeviceNet 網(wǎng)絡通訊速率的設置（DR0DR1）PLC應用實例 34DeviceNet網(wǎng)絡通訊速率的設置數(shù)據(jù)保持功能的設定5、I/O 模塊接口I/O 模塊接口如圖7-12所示，用于連接Slim 系列數(shù)字量輸入/輸出模塊、特殊輸入/輸出模塊的接口。PLC應用實例 352）配置配置RTU-DNET1、 掃描模塊與SV 主機的數(shù)據(jù)對應關系掃描模塊與SV 主機的數(shù)據(jù)對應關系如表7-14所示。當DNET 掃描模塊與PL

20、C 主機連接后，PLC 將給每一個掃描模塊分配數(shù)據(jù)映射區(qū)。DNET 掃描模塊的索引即為掃描模塊的序號?？拷黃V 主機左側(cè)的掃描模塊的索引號為1。 靠近第一臺掃描模塊左側(cè)的掃描模塊的索引號為2，以此類推，其他掃描模塊索引號分別為3，4PLC應用實例 362、掃描模塊輸入/輸出映射表PLC應用實例 37輸入映射區(qū) 輸出映射區(qū)3）組建組建DeviceNet 網(wǎng)絡網(wǎng)絡以一個應用范例說明如何組建以及DeviceNet 網(wǎng)絡的配置。當需要組建一個網(wǎng)絡時，首先必須明白此網(wǎng)絡的功能需求，并對需要進行交換的數(shù)據(jù)進行先期規(guī)劃，包括最大通訊距離、所使用的從站、總的數(shù)據(jù)交換長度、對數(shù)據(jù)交換響應時間的要求。這些信息將決

21、定所組建的網(wǎng)絡是否合理，能否滿足需求，甚至會直接影響到后期的可維護性及網(wǎng)絡容量擴展升級的便利性。PLC應用實例 381、組建DeviceNet 網(wǎng)絡功能要求完成由一個遠程的數(shù)字量I/O 模塊，來控制一臺VFD-B 變頻器的起動和停止功能。PLC應用實例 39按照表7-17分別對DVPDNET-SL 掃描模塊、IFD9502 以及RTU-DNET 進行設置。PLC應用實例 402、DeviceNet 從站的配置（1）打開DeviceNetBuilder 軟件，軟件界面如圖所示。PLC應用實例 41（2） 選擇”設置”通訊設置”系統(tǒng)通道”，即出現(xiàn)“串口設置”對話框，如圖7-15所示。PLC應用實例

22、 42（3）在此對 PC 與 SV 主機的通訊參數(shù)進行設置如表7-18所示。如串口、通訊地址、通訊速率、通訊格式。PLC應用實例 43設置正確后點擊【確定】按鈕，返回主界面如圖7-16所示。PLC應用實例 44（4） 選擇”網(wǎng)絡”在線”，彈出“選擇通訊通道”對話框，如圖7-17所示。PLC應用實例 45（5）點擊”確定”按鈕，DeviceNetBuilder 軟件開始對整個網(wǎng)絡進行掃描，如圖7-18所示。PLC應用實例 46（6）如果上述對話框的進度條一直沒有動作，則說明 PC 和 SV PLC 通訊連接不正?；騊C 上有其他程序使用串口。掃描結(jié)束后，會提示“掃描網(wǎng)絡已完成”。此時，網(wǎng)絡中被掃

23、描到的所有節(jié)點的圖標和設備名稱都會顯示在軟件界面上，如圖7-19所示。在此例中DVPDNET 的節(jié)點地址為01。PLC應用實例 47（7） 雙擊RTU-DNET（節(jié)點2）的圖標，彈出“節(jié)點配置”對話框，如圖7-20所示。PLC應用實例 48（8）單擊“IO 配置”按鈕，彈出“RTU 配置”界面，如圖7-21所示。PLC應用實例 49（9） 單擊【掃描】按鈕，彈出“警告”對話框，如圖7-22所示。PLC應用實例 50（10）點擊“是”按鈕，DeviceNetBuilder 軟件會檢測RTU-DNET 所連接的特殊輸入/輸出模塊以及數(shù)字量輸入/輸出模塊的點數(shù)并顯示在“RTU 配置”界面上，如圖7-

24、23所示。PLC應用實例 51(11) 雙擊“RTU-DNET”模塊圖標，彈出“RTU 設置”對話框，如圖7-24所示。PLC應用實例 52（12）對RTU-DNET 模塊的參數(shù)進行設定如表7-19，并確認RTU-DNET 的I/O 信息。PLC應用實例 53（13） 確認配置無誤后，點擊“下載”按鈕，將此配置下載至RTU-DNET 模塊，下載完成后，點擊“確定”。PLC應用實例 543、 DVPDNET 掃描模塊的配置雙擊DNET Scanner（節(jié)點1）的圖標，出現(xiàn)“掃描模塊配置”對話框如圖所示，可以看到左上方的列表里有目前可用節(jié)點RTU-DNET。右上方有一個空的“掃描列表”。PLC應用

25、實例 55將上圖中左上方列表中的DeviceNet 從站設備新增到掃描模塊的掃描列表中。操作步驟為：選取DeviceNet 從站節(jié)點，然后點擊“ ”，如圖7-26所示。按照此步驟，即可將DeviceNet 從站節(jié)點新增到到掃描模塊的掃描列表中。PLC應用實例 56確認無誤后，點擊“確定”，然后將配置下載到DVPDNET-SL 掃描模塊內(nèi)。下載時，如果SV主機正處于運行模式時，會出現(xiàn)“警告”對話框，如圖7-27所示：PLC應用實例 57點擊“是”按鈕，將配置下載至掃描模塊，確認PLC 處于RUN 模式?？梢钥吹絉TU-DNET 模塊的“MS LED”和“NS LED”呈現(xiàn)綠色，如圖7-28所示。

26、PLC應用實例 58按照上述步驟配置DeviceNet 網(wǎng)絡，當I/O 數(shù)據(jù)不包含RTU-DNET 的控制字和狀態(tài)字時，DVPDNET-SL 掃描模塊和RTU-DNET 模塊的I/O 數(shù)據(jù)映射如表7-20和7-21所示。DVPDNET-SL 掃描模塊 RTU-DNET 模塊PLC應用實例 59RTU-DNET 模塊 DVPDNET-SL 掃描模塊PLC應用實例 60當I/O 數(shù)據(jù)包含RTU-DNET 的控制字和狀態(tài)字時，DVPDNET-SL 掃描模塊和RTU-DNET 模塊的I/O數(shù)據(jù)映射如表7-22和7-23所示。DVPDNET-SL 掃描模塊 RTU-DNET 模塊PLC應用實例 61RT

27、U-DNET 模塊 DVPDNET-SL 掃描模塊PLC應用實例 62這樣就可以通過編程讀取或?qū)懭脒h程IO了，結(jié)果如圖7-29所示。PLC應用實例 63由PLC直接對鐵塊溫度進行PID調(diào)節(jié)，觸摸屏實現(xiàn)參數(shù)設置和溫度控制曲線的實時顯示，其電路組成如圖7-30所示。PLC應用實例 64控制框圖PLC應用實例 65PID指令回顧：PLC應用實例 66S1：目標值：目標值(SV) S2：現(xiàn)在值：現(xiàn)在值(PV) S3：參數(shù) (16 位指令占用20 個連續(xù)的裝置，32 位指令占用21 個連續(xù)的裝置) D：輸出值(MV)指令說明:1. PID 運算控制的專用指令, 于取樣時間到達后的該次掃描才執(zhí)PID 運算

28、動作。PID 表示“比、積分和微分”。PID 控制在機械設備、氣動設備和電子設備中具有廣泛的應用。2. S1: 目標值（SV）, S2: 現(xiàn)在值（PV）, 16 位指令 S3 S3+19、32 位指令 S3 S3+20: 參數(shù)全部設定完成后開始執(zhí)行PID 指令, 其結(jié)果暫存于 D 當中。 D 的內(nèi)容請指定無停電保持功能的數(shù)據(jù)寄存器區(qū)域。（如果要指定具停電保持的數(shù)據(jù)寄存器區(qū)域, 請于程序開頭加入將該停電保持區(qū)域的數(shù)據(jù)寄存器作初始化清除為0）。PLC應用實例 67PLC應用實例 68PLC應用實例 69觸摸屏設置觸摸屏設置PLC應用實例 70觸摸屏設置觸摸屏設置為了獨立演示，上述XY 坐標變量為內(nèi)

29、部變量。如將X換為時間變量，Y換為PLC的溫度變量D300，即可得到所需溫度的實時曲線。PLC應用實例 71控制要求】讀取VFD-M系列變頻器主頻率（頻率指令）、輸出頻率并將其分別存于D0、D1中。（MODRD指令實現(xiàn)）設置變頻器以主頻率為40Hz正方向啟動。（MODWR指令實現(xiàn)）PLC應用實例 72PLC應用實例 73VFD-M變頻器參數(shù)必要設置PLC應用實例 74MODRD指令回顧：PLC應用實例 75S1: 聯(lián)機裝置地址 (K0K254) S2: 欲讀取數(shù)據(jù)的地址 n: 讀取數(shù)據(jù)長度(K1nK6)指令說明:1. MODRD 指令支持通訊端口COM2(RS-485)。2. MODRD是針對

30、MODBUS ASCII / RTU 模式的通訊指令。 MODRD 指令可以從支持MODBUS通訊的外部設備讀取MODBUS 數(shù)據(jù)。臺達VFD 變頻器內(nèi)建的RS-485 通訊接口皆符合MODBUS 的通訊格式 (除了VFD-A 系列)。3. S2 欲讀取數(shù)據(jù)的地址，若地址對于被指定的聯(lián)機裝置不合法，則會響應錯誤信息，錯誤代碼將會被存于D1130， 同時M1141 = On。4. 聯(lián)機外圍裝置回傳的數(shù)據(jù)儲存于 D1070 D1085。接收完畢后，PLC 將會自動檢查所接收的數(shù)據(jù)是否有誤，若發(fā)生錯誤則M1140 = On。PLC應用實例 765. 如果使用ASCII 模式， PLC 會自動將回傳主

31、要的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為Hex 并儲存于D1050 D1055 中。若使用RTU 模式則D1050 D1055 無效。6. 當M1140 或 M1141 = On 后，再傳送一筆正確數(shù)據(jù)給外圍裝置，若回傳的數(shù)據(jù)正確則標志M1140， M1141 會被清除。7. 本指令于程序中使用次數(shù)并無限制, 但是同一個通訊端口同時間僅有一個指令被執(zhí)行。8. MODRD 指令前面啟動條件不可使用接點上升沿 (LDP, ANDP, ORP)和接點下降沿 (LDF，ANDF， ORF)。否則存放在接收寄存器的數(shù)據(jù)會不正確。9. 有關標志信號和特殊寄存器的詳細資料請參考RS 指令補充說明。PLC應用實例 77MODWR指令回顧

32、：PLC應用實例 78S1: 聯(lián)機裝置地址 (K0K254)S2: 欲寫入數(shù)據(jù)的地址n: 欲寫入的數(shù)據(jù)指令說明:1. MODWR 指令支持通訊端口COM2(RS-485).2. MODWR 是針對MODBUS ASCII / RTU 模式的通訊指令。MODWR 指令可以從支持MODBUS通訊的外部設備寫入MODBUS 數(shù)據(jù)。臺達VFD 變頻器內(nèi)建RS-485 通訊接口皆符合MODBUS的通訊格式 (除了VFD-A 系列)。3. S2 欲寫入數(shù)據(jù)的地址，若地址對于被指定的裝置不合法，則會響應錯誤信息，錯誤代碼儲存于D1130，同時 M1141 = On。例如，8000H 對VFD-B 不合法，則

33、M1141 = On, D1130=2。由于錯誤代碼是由外圍裝置產(chǎn)生，所以用戶應當參考外圍裝置手冊。在這種情況下，用戶 需要參考VFD-B 系列使用手冊。4. 外圍裝置所回傳的數(shù)據(jù)儲存于 D1070 D1085。接收完畢后，PLC 會自動檢查所接收的數(shù)據(jù)是否有誤，若發(fā)生錯誤則M1140 = On。PLC應用實例 795. 當M1140 或 M1141 = On 之后，再傳送一筆正確數(shù)據(jù)給外圍裝置，若回傳的數(shù)據(jù)正確則標志M1140, M1141 會被清除。6. 本指令于程序中使用次數(shù)并無限制, 但是同一個通訊端口同時間僅有一個指令被執(zhí)行。7. MODRW指令(功能碼是H06, H0F 和H10)

34、前面啟動條件若使用接點上升沿 (LDP, ANDP, ORP)和接點下降沿 (LDF, ANDF, ORF)，需先啟動送信要求M1122 才可正確動作。8. 有關標志信號和特殊寄存器的詳細資料請參考RS 指令補充說明。PLC應用實例 80PLC應用實例 81RSTM1143MOVK100D1129M1002MOVH86D1120SETM1120D1120設置通訊格式9600,7,E,1通訊格式保持設置通訊逾時間時 100ms通訊模式為MODBUS ASCIILD=C0K0M0LD=C0K1M1LD=C0K2M2LD=C0K3RSTC0執(zhí)行指令 MODRD 執(zhí)行第個指令 2 MODWR 執(zhí)行第個

35、指令 1 MODWR M0MODRDK1H2102K2SETM1122M0M1MODWRK1H2000H12M1M2MODWRK1H2001K4000M2M1127CNTC0K10RSTM1127M1000MOVD1050D0MOVD1051D1RSTRSTRSTM1129M1140M1141M1129M1140M1141CNTC0K10CNTC0K10CNTC0K10置位送信要求標志讀取變頻器的主頻率及輸出頻率，存放于寄存器并 D1050D1051 、啟動變頻器并使其正轉(zhuǎn)設置變頻器的主頻率為 40Hz數(shù)據(jù)接收完畢一次，計一次數(shù)后C0 接收完畢標志復位通訊逾時一次,C0 計一次數(shù)通訊逾時標志復

36、位數(shù)據(jù)接收錯誤時,C0 計一次數(shù)數(shù)據(jù)接收錯誤標志復位指令參數(shù)錯誤時計一次數(shù),C0 指令參數(shù)錯誤標志復位將變頻器的主頻率傳送到 D0 將變頻器的輸出頻率傳送到 D1 對PLC RS-485通訊口進行初始化，使其通訊格式為MODBUS ASCII，9600，7，E，1。變頻器RS485通訊口通訊格式需與PLC通訊格式一致。MODBUS通訊只會出現(xiàn)4種情況，正常通訊完成對應通訊標志M1127、通訊錯誤對應通訊標志：M1129、M1140、M1141，所以，在程序中通過對這4個通訊標志信號的On/Off狀態(tài)進行計數(shù)，再利用C0的數(shù)值來控制3個MODBUS指令的依次執(zhí)行，保證通訊的可靠性。當M0=On時

37、， MODRD K1 H2102 K2 指令被執(zhí)行，PLC讀取變頻器的“主頻率”和“輸出頻率”以ASCII碼字符形式存放在D1073D1076，并自動將其內(nèi)容轉(zhuǎn)化成16進制數(shù)值儲存至D1050、D1051中。PLC應用實例 82當M1=On時， MODWR K1 H2000 H12 指令被執(zhí)行，變頻器啟動并正方向運轉(zhuǎn)。當M2=On時， MODWR K1 H2001 K4000 指令被執(zhí)行，將變頻器的主頻率設置為40Hz。程序的最后兩行 MOV D1050 D0 是將變頻器的主頻率存儲在D0中， MOV D1051 D1 是把變頻器的輸出頻率存儲于D1中。PLC 一開始RUN，比較C0=0，就一

38、直反復地對變頻器進行通訊的讀寫。PLC應用實例 83伺服控制器指示面板PLC應用實例 84伺服控制指示面板啟動正常 位置到達伺服啟動定位觸發(fā)SONCTRG電源正常PLC應用實例 85CN1COM+DI1DI21711910COM- 45編碼器偏差記數(shù)器ASDA 系列伺服馬達臺達伺服驅(qū)動器三相交流電源電子齒輪24V24V24VSONCTRGVDDCN1RST24VUVWDO1+DO1-CN2DO2+DO2-DO3+DO3-2345674.7K電源正常啟動正常位置到達4.7KL1L2【控制要求】讀取伺服驅(qū)動器的目標位置（增量型位置）。（MODRD指令實現(xiàn)）設置伺服驅(qū)動器的目標位置（增量型位置）。（

39、MODRW指令實現(xiàn)）按下對應開關和按鈕，伺服啟動和定位動作被觸發(fā)。（利用伺服DI1 DI2輸入點）將伺服的狀態(tài)通過面板上指示燈顯示出來。(利用伺服DO1 DO3輸出點)PLC應用實例 86PLC應用實例 87ASD-A伺服驅(qū)動器參數(shù)必要設置操作步驟PLC應用實例 88DO1DO2DI1DI2CTRGDO3電源正常啟動正常位置到達啟動伺服觸發(fā)定位10.5圈定位開始定位結(jié)束定位開始定位結(jié)束第 次觸發(fā)1第 次觸發(fā)29圈將伺服的參數(shù)設置完后，重新上電，若無異?，F(xiàn)象，“電源正常”指示燈(DO1)會On。等待“電源正?！敝甘緹鬙n之后，撥動“伺服啟動”開關到On位置，使DI1=On，伺服被啟動，如無異?，F(xiàn)

40、象發(fā)生，“啟動正?！敝甘緹?DO2)會On。等待“啟動正?！敝甘緹簟監(jiān)n之后，按下“定位觸發(fā)”按鈕，DI2被觸發(fā)一次，伺服電機轉(zhuǎn)動10.5圈，完成后“位置到達”指示燈(對應DO3)會On。PLC應用實例 89PLC應用實例 90PLC應用實例 91LD=C0K0M0MOVK500D1129M1002MOVH86D1120SETM1120LD=C0K1M1LD=C0K2RSTC0M0MODRDK1H10FK2SETM1122M0M1M1設置通訊格式9600,7,E,1通訊格式保持設置通訊逾時時間 500ms讀取伺服驅(qū)動器和脈沖數(shù)并儲存于 、第一段內(nèi)部位置轉(zhuǎn)數(shù)中D1050D1051 置位送信要求標

41、志將 寫入到伺服驅(qū)動器的D10D11 H10FH110 、的內(nèi)容、中MOVMOVK10D10K5000D11MODRWK1K16H10FD10K2M1002設置第一段內(nèi)部位置轉(zhuǎn)數(shù)設置第一段內(nèi)部位置脈沖數(shù)執(zhí)行 指令MODRW 執(zhí)行 MODRD 指令PLC應用實例 92M1123CNTC0K10RSTM1123RSTRSTRSTM1129M1140M1141M1129M1140M1141通訊逾時標志復位指令參數(shù)錯誤標志復位數(shù)據(jù)接收錯誤標志復位數(shù)據(jù)接收完畢標志復位每通訊完成一次，計一次數(shù)C0 【程序說明】對PLC RS-485通訊口進行初始化，使其通訊格式為MODBUS ASCII，9600，7，E

42、，1。ASD-A系列伺服驅(qū)動器的通訊格式與PLC通訊口保持一致。當M0=On時， MODRD K1 H10F K2 被執(zhí)行，將第一段內(nèi)部位置的轉(zhuǎn)數(shù)和脈沖數(shù)讀出并自動存放到D1050、D1051。當M1=On時， MODWR K1 K16 H10F D10 K2 被執(zhí)行，將D10、D11的內(nèi)容分別寫入H10F、H110內(nèi)。PLC應用實例 93伺服電機的啟動信號和觸發(fā)信號均由伺候自身外部接線開關控制，接線方式請參考配線圖。MODBUS通訊只會出現(xiàn)4種情況，正常通訊完成對應通訊標志M1127、通訊錯誤對應通訊標志：M1129、M1140、M1141，所以，在程序中通過對這4個通訊標志信號的On/Of

43、f狀態(tài)進行計數(shù)，再利用C0的數(shù)值來控制3個MODBUS指令的依次執(zhí)行，保證通訊的可靠性。PLC 一開始RUN，比較C0=0，就一直反復地對伺服驅(qū)動器進行通訊的讀寫。PLC應用實例 94PLC應用實例 95伺服控制指示面板啟動正常 速度到達伺服啟動SONSPD0SPD1速度選擇電源正常CN1COM+DI1DI31711934COM- 45編碼器偏差記數(shù)器ASDA 系列伺服馬達臺達伺服驅(qū)動器三相交流電源電子齒輪24V24VSONVDDCN1RST24VUVWDO1+DO1-CN2DO2+DO2-45674.7K電源正常啟動正常4.7KL1L2D148SPD0SPD14.7K【控制要求】讀取伺服電機

44、的轉(zhuǎn)速并傳送到D0中顯示。（MODRD指令實現(xiàn)）實 現(xiàn) 兩 種 固 定 轉(zhuǎn) 速 和 任 意 轉(zhuǎn) 速 的 運 行 （MODRW指令配合開關SP01、SPD1實現(xiàn)）伺服速度選擇開關的定義如表7-28。將伺服的狀態(tài)通過控制面板上指示燈顯示出來。(利用伺服DO1 DO3輸出點)PLC應用實例 96PLC應用實例 97參數(shù)設置值 說明P1-012速度控制模式，命令由外部端子/內(nèi)部寄存器控制P1-391500目標速度設置為1500rpmP2-10101當DI1=On時，SON伺服啟動P2-12114DI3為SPD0的輸入端P2-13115DI4為SPD1的輸入端P2-150無功能P2-160無功能P2-1

45、70無功能P2-18101當電源輸入后，若沒有異常發(fā)生，DO1為OnP2-19102當伺服啟動后，若沒有異常發(fā)生，DO2為OnP2-20104目標速度到達后，DO3為OnP3-001ASD-A伺服驅(qū)動器通訊地址01P3-011通訊傳送速度Baud rate9600P3-021ASCII模式，資料格式P3-052通訊接口選擇為RS-485通訊P3-060輸入接點設置為外部控制操作步驟PLC應用實例 98DO1DO2DI1SON電源正常啟動正常伺服啟動將伺服的參數(shù)設置完后，重新上電，若無異常現(xiàn)象，“電源正?！敝甘緹?DO1)會On。等待“電源正?！敝甘緹鬙n之后，撥動“伺服啟動”開關到On位置，使

46、DI1=On，伺服被啟動，如無異?，F(xiàn)象發(fā)生，“啟動正?！敝甘緹?DO2)會On。等待“啟動正常”指示燈”O(jiān)n之后，若僅撥動“SPD0”開關到On位置，則執(zhí)行參數(shù)P1-09中設置的速度；若僅撥動“SPD1”開關到On位置，則執(zhí)行參數(shù)P1-10中設置的速度；若 “SPD0”開關和“SPD1開關都撥動到On位置，則執(zhí)行參數(shù)P1-11中設置的速度。PLC應用實例 99PLC應用實例 100PLC應用實例 101MOVK500D1129M1002MOVH86D1120SETM1120RSTM1143SETS0進入步進點S0 SM0S0M0M1127SETM1122MODRDK1H4K1M1129M114

47、0M1141MOVD1050D0RSTM1127SETS20SETS20RSTRSTRSTM1129M1140M1141SS20M1MOVK1500D9MOVK-1500D10設置通訊格式9600,7,E,1通訊格式保持設置通訊逾時間時 500ms通訊模式為 MODBUS ASCII置位送信要求標志進入步進點S20 讀取伺服電機的運轉(zhuǎn)速度 并儲存于, D1050 傳送到做顯示 D0 數(shù)據(jù)接收完畢標志復位進入步進點S20 通訊逾時標志復位指令參數(shù)錯誤標志復位數(shù)據(jù)接收錯誤標志復位設置第段內(nèi)部速度固定為,轉(zhuǎn)方向為正向 運 1 1500r/min設置第段內(nèi)部速度固定為,轉(zhuǎn)方向為反向 運 2 1500r

48、/minM1M1127SETM1122M1129M1140M1141RSTM1127RSTRSTRSTM1129M1140M1141MODRWK1K16H109D9K3RETS0回到步進點 S0 MOVK1000D11設置第段內(nèi)部速度初始化為,轉(zhuǎn)方向為正向 運 3 1000r/min置位送信要求標志將、寫入到伺服驅(qū)動器的 D9D10D11 H109 的內(nèi)容中通訊逾時標志復位指令參數(shù)錯誤標志復位數(shù)據(jù)接收錯誤標志復位數(shù)據(jù)接收完畢標志復位【程序說明】對PLC RS-485通訊端口進行初始化，使其通訊格式為MODBUS ASCII，9600，7，E，1。ASD-A系列伺服RS-485通訊端口通訊格式需

49、與PLC通訊格式一致。當進入S0步進點時M0=On， MODRD K1 H4 K1 被執(zhí)行，讀取伺服馬達轉(zhuǎn)速并存放到D1050內(nèi)。 MOV D1050 D0 ，將伺服馬達轉(zhuǎn)速在D0中做顯示。當進入S20步進點時M1=On時， MODWR K1 K16 H109 D9 K3 被執(zhí)行，將D9、D10、D11的內(nèi)容分別寫入通訊位址為H109、H10A、H10B參數(shù)中。D11的初始化值為K1000，用戶可以根據(jù)需要改變。PLC 一開始RUN，進入S0步進點，通訊完成后再進入S20步進點。S20步進點通訊完成后再回到S0步進點，就一直反復地對伺服驅(qū)動器進行通訊的讀寫。PLC應用實例 102【控制要求】利

50、用MODBUS便利指令將溫控器的目標溫度值、現(xiàn)在溫度值讀出到顯示裝置。利用MODBUS便利指令實現(xiàn)對溫控器參數(shù)進行如表7-31設置.PLC應用實例 103PLC應用實例 104DTB系列溫控器通訊規(guī)格：1、支持MODBUS ASCII/RTU通訊格式，支持的波特率2400，4800，9600，19200，38400。2、支持功能碼03H（讀多筆）、06H（寫入1筆），支持10H（寫多筆）。3、ASCII模式下不支持7，N，1或8，O，2或8，E，2通訊格式。4、RTU模式下支持8，N，1或8，N，2或8，O，1或8，E，1通訊格式。5、通訊地址設置范圍1255，通訊地址0為廣播地址。PLC應用

51、實例 105【元件說明】PLC應用實例 106PLC應用實例 107LD=C0K0M0SETM1143MOVK100D1129M1002MOVH89D1120SETM1120LD=C0K1M1LD=C0K2M2LD=C0K3M3LD=C0K5RSTC0MOVK50D2MOVK30D3LD=C0K4M4設置通訊格式9600,8,N,2通訊格式保持設置通訊逾時間時 100ms通訊模式為MODBUS RTU置位送信要求標志警報上限值為設置5 警報下限值置為 設 3MOVK500D0MOVK0D1溫度 檢測 范圍最值為高 50溫度 檢測 范圍最值為低 0執(zhí)行指令 MODRD 執(zhí)行第個指令 2 MODW

52、R 執(zhí)行第個指令 1 MODRW 執(zhí)行第個指令 2 MODRW 執(zhí)行第個指令 1 MODWR SETM1122M0M1M2M3M4設置 溫度 控制器 溫度 檢測范 圍最 高值和最低值M3MODWRK1H1020K1MODRWK1K2K16H1002D0M4MODRWK1K2K16H1024D2設置溫度控制器的警報輸出模式為第一種警報模式 1 設置溫度控制器警報輸出的上限警報值和下限警報值 1 M1127CNTC0K10RSTM1127數(shù)據(jù)接收完畢一次，計一次數(shù) C0 接收完畢標志復位M1129M1140M1141RSTM1129RSTM1140RSTM1141CNTC0K10CNTC0K10C

53、NTC0K10通訊逾時一次，C0 計一次數(shù)通訊逾時標志復位數(shù)據(jù)接收錯誤時，C0 計一次數(shù)數(shù)據(jù)接收錯誤標志復位指令參數(shù)錯誤時，計一次數(shù)C0 指令參數(shù)錯誤標志復位M2設置溫度控制器的目標值 26M1MODWRK1H1001K260M0MODRDK1H1000K2讀取溫度控制器的現(xiàn)在值和目標值儲存于并 D1073D1076 中【程序說明】對PLC RS-485通訊端口進行初始化，使其通訊格式為MODBUS RTU，9600，8，N，2。溫控器RS-485通訊端口通訊格式需與PLC通訊格式一致。MODBUS通訊只會出現(xiàn)4種情況，正常通訊完成對應通訊標志M1127、通訊錯誤對應通訊標志：M1129、M1

54、140、M1141，所以，在程序中通過對這4個通訊標志信號的On/Off狀態(tài)進行計數(shù)，再利用C0的數(shù)值來控制5個MODBUS指令的依次執(zhí)行，保證通訊的可靠性。DTB系列溫控器支持功能碼10H，程序中使用了MODRW指令（對應功能碼10H），該指令一次可以寫入多筆地址連續(xù)的數(shù)據(jù)。PLC 一開始RUN，比較C0=0，就一直反復地對溫控器進行通訊的讀寫。PLC應用實例 108PLC應用實例 109Slave1Slave2Slave3Master PLCRS485 網(wǎng)絡站號 = K20站號K2站號=K3站號 = K4EH 系列SA 系列SX 系列SS 系列【動作要求】主站（Master PLC）與3臺

55、從站（Slave PLC）通過PLC LINK方式完成PLC之間16筆(Word)數(shù)據(jù)交換【PLC參數(shù)必要設置】PLC應用實例 110【元件說明】PLC應用實例 111PLC應用實例 112M1002MOVK20D1121H86D1120H1064K16MOVSETM1120MOVMOVD1355D1434H10C8K16MOVMOVD1415D1450設置主站站號設置主站通訊格式 COM2 通訊格式保持讀取從站的筆數(shù)為筆 1 16 自動模式啟動功能 PLC LINK H1078K16MOVMOVD1356D1435H10DCK16MOVMOVD1416D1451H108CK16MOVMOVD

56、1357D1436H10F0K16MOVMOVD1417D1452讀取1 D100從站的起始裝置為 寫入從站的起始裝置為 1 D200寫入從站的筆數(shù)為筆 1 16 讀取從站的起始裝置為 2D120 讀取從站的筆數(shù)為筆 216 寫入從站的起始裝置為 2D220 寫入從站的筆數(shù)為筆 216 讀取從站的起始裝置為 3D140讀取從站 3 的筆數(shù)為筆 16 寫入從站的起始裝置為 3D240 寫入從站的筆數(shù)為筆 316 MOVK200D1129K2D1399MOV設置通訊逾時時間為 200ms設置起始從站的站號為 K2M1351M1350SETSETX0【程序說明】當X0=On時，將通過PLC LINK

57、的方式自動完成主站PLC與3臺從站PLC的數(shù)據(jù)交換，即將從站1的D100D115數(shù)據(jù)讀到主站的D1480D1495，主 站 的 D 1 4 9 6 D 1 5 11 數(shù) 據(jù) 寫 到 從 站 1 的D200D215；從站2的D120D135數(shù)據(jù)讀到主站的D1512D1527，主站的D1528D1543數(shù)據(jù)寫到 從 站 2 的 D 2 2 0 D 2 3 5 ； 從 站 3 數(shù) 據(jù) 的D140D155讀到主站的D1544D1559，主站的D1560D1575數(shù)據(jù)寫到從站的D240D255。數(shù)據(jù)交換見表7-36所示。PLC應用實例 113數(shù)據(jù)交換PLC應用實例 114假設PLC LINK啟動前（M1

58、350=Off），主站和從站用于交換數(shù)據(jù)的寄存器D中的數(shù)據(jù)見表7-37。PLC應用實例 115則PLC LINK啟動后（M1350=On），主站和從站用于交換數(shù)據(jù)的寄存器D中的數(shù)據(jù)見表7-38。PLC應用實例 116在Master PLC里設置從站的起始站號（D1399=K2），即站號=K2的PLC對應Slave1，站號=K3的PLC對應Slave2，站號=K4的PLC對應Slave3。從站的站號需連續(xù)，且與主站站號不能重復，僅SA/SX/SC/SV/EH/EH2機種可作主站，所有的DVP-PLC都可作從站。X0由OffOn啟動PLC LINK功能，若啟動失敗M1350/M1351會變?yōu)镺ff

59、狀態(tài)，請再重新啟動X0由OffOn。PLC應用實例 117PLC應用實例 118Y0Y1Y3Y2左極限X0右極限 X4電鍍槽極限X1回收液槽極限 X2清水槽極限X3電鍍槽回收液槽清水槽取工件處傳送帶上升下降左移右移吊鉤上限吊鉤下限X5X6PLC應用實例 119電源啟動電源停止原點回歸啟動 X15自動啟動 X16自動停止 X17吊鉤上升 行車左移夾緊行車右移釋放步進 X12一次循環(huán) X13連續(xù)運行 X14手動操作 X10吊鉤下降X20X21X22X24X23X25原點回歸 X11【控制要求】電鍍生產(chǎn)線采用PLC來控制生產(chǎn)過程的自動進行，完成線路板的電鍍，行車架上裝有可升降的吊鉤，吊鉤上裝有夾具，

60、該夾具執(zhí)行夾取、釋放工件的動作。行車和吊鉤各由一臺電動機控制，配置控制盤進行控制。生產(chǎn)線有電鍍槽、回收液槽、清水槽三槽位，分別完成工件電鍍、電鍍液回收，工件清洗。PLC應用實例 120工藝流程從取工件處夾取未加工工件工件放入電鍍槽電鍍280分鐘工件提起到上極限并在電鍍槽上方停留28秒放入回收液槽浸泡30分鐘將工件提起上極限并在回收槽上方停留15秒放入清水槽清洗30秒鐘將工件提起并在清水槽上方停留15秒將工件放入傳送帶。3種運行模式手動操作：選擇手動操作模式(X10=On)，然后用單個按鈕(X20X25)接通和切斷相應的負載。原點回歸：選擇原點回歸模式(X11=On)，按下原點回歸啟動按鈕（X1