9組2016秋機(jī)電專業(yè)課程設(shè)計(jì)

1、目錄第一章 設(shè)計(jì)綜述11.1項(xiàng)目概述11.1.1 項(xiàng)目背景11.1.2 研究現(xiàn)狀1系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)概述3課程設(shè)計(jì)主要內(nèi)容31.21.3第二章 方案設(shè)計(jì)42.12.22.3機(jī)械結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)4驅(qū)動(dòng)方案選擇5傳感器的選擇62.3.1 姿態(tài)檢測(cè)傳感器62.3.2 速度傳感器6結(jié)構(gòu)的合理性82.4第三章 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)83.13.23.33.4第四章4.14.2機(jī)械系統(tǒng)總體方案8關(guān)鍵設(shè)計(jì)9關(guān)鍵零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)9驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡. 10系統(tǒng)設(shè)計(jì)11系統(tǒng)總體方案11運(yùn)動(dòng)器選型114.2.1 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊114.2.2 驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路設(shè)計(jì)12傳感檢測(cè)電路設(shè)計(jì)13電源供電電路設(shè)計(jì)134.34.4第五章 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)145

2、.1 軟件系統(tǒng)總體方案145.2 平衡5.2.15.2.25.2.35.2.45.3 藍(lán)牙5.3.1方案與流程14PID 算法簡(jiǎn)介14直立速度轉(zhuǎn)向. 15. 16. 17方案18基本配置18串口 3 接收中斷19方案20基本配置20數(shù)據(jù)函數(shù)205.3.25.4 舵機(jī)5.4.15.4.25.5APP端介紹225.5.1 界面介紹225.5.2方法23第六章 裝配與調(diào)試246.16.26.36.4人系統(tǒng)整體裝配24系統(tǒng)調(diào)試流程24設(shè)計(jì)創(chuàng)新點(diǎn)25系統(tǒng)缺陷與改進(jìn)25第七章 市場(chǎng)應(yīng)用前景分析257.17.27.37.4市場(chǎng)分析25市場(chǎng)行業(yè)分析26目標(biāo)市場(chǎng)的確定以及市場(chǎng)實(shí)施26未來(lái)市場(chǎng)描述27第八章 總結(jié)

3、及感想278.1 項(xiàng)目總結(jié)278.2 感想28參考文獻(xiàn)29附錄一 材料附錄二 程序源代碼第一章 設(shè)計(jì)綜述1.1 項(xiàng)目概述1.1.1 項(xiàng)目背景人（Robot）是自動(dòng)執(zhí)行工作的裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則行動(dòng)。它的任的工作。務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、業(yè)，或是中國(guó)的人從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將人分為兩大類，即工業(yè)人和特種人。所謂工業(yè)人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度人。而特種人則是除工業(yè)人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進(jìn)機(jī)器人，包括：服務(wù)人、水下人、人、人、農(nóng)業(yè)人、人化等。在特種人中，有些分支發(fā)展很快，有成體系的趨

4、勢(shì)，如服務(wù)人、水下人、人、微操作人等。國(guó)際上的人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型人，這和中國(guó)的分類是一致的。電動(dòng)平衡車，又叫體感車、思維車、攝位車等。市場(chǎng)上主要有獨(dú)輪和兩類。其原理主要是建立在一種被稱為“動(dòng)態(tài)穩(wěn)定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上，利用車體內(nèi)部的陀螺儀和度傳感器，來(lái)檢測(cè)車體姿態(tài)的變化，并利用伺服系統(tǒng)，精確地驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，以保持系統(tǒng)的平衡。是現(xiàn)代人用來(lái)作為代步工具、休閑的一種新型的綠色環(huán)保的產(chǎn)物。本次項(xiàng)目即為將機(jī)械手結(jié)構(gòu)與平衡車相結(jié)合，使平衡車的便攜性、趣味性與機(jī)械手的功能性相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)人服務(wù)于

5、人類的想法。1.1.2 研究現(xiàn)狀近年來(lái)，國(guó)內(nèi)外多家科研和企業(yè)以及自平衡代步車的者都對(duì)自平衡理論的發(fā)展做出了許多的有益的貢獻(xiàn),大大推進(jìn)了自平衡技術(shù)的發(fā)展，同時(shí)也出現(xiàn)了一批有代表性的自平衡人和載人代步車。2002 年，美國(guó) Lego 公司的 Steve Hassenplug 設(shè)計(jì)了如圖 1.1 所示的兩輪自平衡傳感式人 Legway。這個(gè)設(shè)計(jì)引入了電機(jī)的差動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式，它可以工作在傾斜面甚至不規(guī)則表面上，可操作。通過(guò)對(duì)電進(jìn)行，Legway 可以在前行，后退和轉(zhuǎn)彎時(shí)保持平衡，可以實(shí)現(xiàn)零半徑轉(zhuǎn)彎和 U 型回轉(zhuǎn)。圖 1.1 Legway圖 1.2 NEXTway2007 年，早稻田大學(xué)的 Ayo Wata

6、nab。在 Legway 的啟發(fā)下設(shè)計(jì)制作了NXTway，如圖 1.2 所示。2002 年， 三洋電機(jī)展示了可依靠上體倒立來(lái)保持平衡的行走人"FLATHRU"，如圖 1.3 所示，大小為 602x463x564mm,重 20kg。移動(dòng)速度方面，平地行走時(shí)最大 30cmlS，可搬運(yùn)重量最大為 10kg，運(yùn)行時(shí)間約為 1 小時(shí)。車輪中嵌有一個(gè)輸出功率為 90w 的直流電，頭部則嵌入了兩個(gè)相同的電。為了檢測(cè)上體的平衡情況，使用了 3 個(gè)陀螺儀和 1 個(gè) 3 軸度傳感器。圖 1.3三洋電機(jī)的行走人圖 1.4固高科技教學(xué)用自平衡小車固高科技研制的教學(xué)用自平衡小車，如圖 1.4 所示，

7、大小為260mmx450mmx730mm，使用 85W比 10: 1 的直流伺服電機(jī)，最大移動(dòng)速度1.6m/s ，24V 鎳氫電池供電，電源持續(xù)工作時(shí)長(zhǎng)大于 1.5 小時(shí)，最大爬坡角度 20度。2002 年，美國(guó) Segway 公司開(kāi)發(fā)了世界上第一部能夠自平衡的兩輪電動(dòng)車，時(shí)速高達(dá) 20km/h，如圖 1.5 所示。該電動(dòng)車把人們從傳統(tǒng)的“三點(diǎn)平衡”和以低重心、大而穩(wěn)的底盤設(shè)計(jì)來(lái)避免傾斜的中解脫出來(lái)，通過(guò)檢測(cè)車體的角度和角速度，用適當(dāng)?shù)幕鼐貋?lái)避免傾斜摔倒。Segway 使用的是航空級(jí)陀螺儀、一組傾斜傳感器、一套復(fù)雜的“直覺(jué)軟件”、一個(gè)度計(jì)、十個(gè)微處理器、兩個(gè)鎳氫電、一臺(tái)電和每秒檢測(cè)一百多次駕駛

8、者重心的傳感器。2007 年，美國(guó)麻省理工學(xué)院的幾名學(xué)生設(shè)計(jì)制作出了一臺(tái)自平衡小車，如圖1.6 所示。中心處理器采用的 PIC 單片機(jī)，主程序采樣頻率達(dá) 100Hz，傳感器采用慣性元件陀螺儀和度計(jì)。圖 1.5 美國(guó)Segway 公司以上是國(guó)內(nèi)外兩輪自平衡圖 1.6 麻省理工學(xué)院學(xué)生的DIY Segway人和自平衡代步車的研究現(xiàn)狀。這些人和代步車對(duì)本課題的研究提供了很好的指導(dǎo)作用，為下面的研究工作提供了很好的參 考。11.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)概述（1）人能夠?qū)崿F(xiàn)自平衡；（2）機(jī)械手臂可以完成特定的動(dòng)作；（3）實(shí)現(xiàn)藍(lán)牙臂的動(dòng)作；，可以通過(guò)軟件小車的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎以及機(jī)械1.3 課程設(shè)計(jì)主要內(nèi)容（1）

9、資料分析：查閱相關(guān)文獻(xiàn)資料，對(duì)資料進(jìn)行分析總結(jié)。（2）人總體設(shè)計(jì)：確定人的具體任務(wù)要求，根據(jù)任務(wù)初步擬定人的技術(shù)參數(shù)、運(yùn)動(dòng)形式、機(jī)械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)方案、傳動(dòng)方案、方案等。（3）人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：將人分解為車身結(jié)構(gòu)、機(jī)械臂和車輪等若干部分，分別對(duì)各個(gè)結(jié)構(gòu)的關(guān)鍵部件進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)并校核，繪制人總裝圖和關(guān)鍵零部件圖。（4）傳感和信息檢測(cè)及信息傳輸：根據(jù)任務(wù)要求，完成相關(guān)信息檢測(cè)、處理， 并完成信息的正確傳輸。（5）運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)：基于傳感信息，采用 STM32 完成人系統(tǒng)硬件和軟件的設(shè)計(jì)和系統(tǒng)調(diào)試。（6）編制課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書。第二章 方案設(shè)計(jì)2.1機(jī)械結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)圖 2.1人整體效果圖所設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)整體圖如圖

10、2.1 所示。2.2 驅(qū)動(dòng)方案選擇常用在人中的電機(jī)有三種類型：直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)，其特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)如表格 1 所示。表格 1 不機(jī)比較由于直流電機(jī)較簡(jiǎn)單，能夠提供較大，成本低，所以最終選擇電機(jī)。2直流具體型號(hào)為：JGA25-371電機(jī)，如圖 2.2。選擇 TB6612FNG 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，如圖 2.3。圖 2.2 JGA25-371電機(jī)圖 2.3 TB6612FNG 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊類型特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)直流電機(jī)是在普通直流電機(jī)的基礎(chǔ)上，加上配套齒輪箱。齒輪箱的作用是，提供較低的轉(zhuǎn)速，較大的。低轉(zhuǎn)速，大。步進(jìn)電機(jī)將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移。它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步地運(yùn)行。通過(guò)脈沖個(gè)數(shù)來(lái)角位

11、移量達(dá)到準(zhǔn)確的目的。伺服電機(jī)1.體積小、動(dòng)作快反應(yīng)快、過(guò)載能力大、調(diào)速范圍寬。2.低速 大, 波動(dòng)小，運(yùn)行平穩(wěn)。3.低噪音,高效率?？墒?速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng) 對(duì)象。2.3 傳感器的選擇2.3.1 姿態(tài)檢測(cè)傳感器選擇 MPU6050 陀螺儀，如圖 2.4 所示，其引腳如圖 2.5 所示。本設(shè)計(jì)中所采用的陀螺儀因?yàn)槠溆幸韵聝?yōu)點(diǎn)：度設(shè)模塊為 MPU6050，之所以選擇這個(gè)模塊，是（1）集角度測(cè)量與度測(cè)量于一體；（2） 其那同時(shí)測(cè)量三軸上的角度與（3） 其輸出為數(shù)字信號(hào)，便于處理于（4） 測(cè)量范圍大，反應(yīng)快。度測(cè)量；與傳輸；圖 2.4 MPU6050圖 2.5

12、 MPU6050 引腳2.3.2 速度傳感器采用光碼盤測(cè)速模塊。此模塊有以下優(yōu)點(diǎn)：（1） 測(cè)速精度高，反應(yīng)快，因?yàn)槠湟蝗τ懈哌_(dá) 60 個(gè)柵格；（2） 能測(cè)正反轉(zhuǎn)。使用時(shí)，長(zhǎng)時(shí)間擋住或者不擋均沒(méi)有輸出，作為相位檢測(cè)，只有在對(duì)射的上升沿和下降沿才會(huì)有波形輸出，所以轉(zhuǎn)動(dòng)碼盤或者用不透明物體來(lái)回切換狀態(tài)的時(shí)候才會(huì)有方波輸出，高速狀態(tài)下，類似正弦波或者鋸齒波。光碼盤測(cè)速原理圖如圖 2.6 所示。示波器波形檢測(cè)如圖 2.7 所示。無(wú)需外部電路，接上 5V 與GND，信號(hào)線躍出信號(hào)左輪光碼 盤單片機(jī)信號(hào)處理（5V 高低電平）電機(jī)正反轉(zhuǎn)影響第二個(gè)脈沖信號(hào)， 與第一個(gè)脈沖信號(hào)的錯(cuò)位右輪光碼 盤圖 2.6 光碼盤

13、測(cè)速原理圖圖 2.7 示波器波形檢測(cè)2.4 結(jié)構(gòu)的合理性（1） 整體結(jié)構(gòu)連接處采用螺栓進(jìn)行連接，關(guān)鍵部位采螺母防松，整體連接穩(wěn)定可靠；（2） 系統(tǒng)前后左右采取對(duì)稱設(shè)計(jì)，有利于平衡車平衡；（3） 平衡車機(jī)械臂和車體部分采用圓柱支撐，強(qiáng)度大，不易抖動(dòng)，穩(wěn)定性高；（4）機(jī)械分采用舵機(jī)架連接，精度高，穩(wěn)定性好。第三章 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1機(jī)械系統(tǒng)總體方案圖 3.1 機(jī)械系統(tǒng)總體方案機(jī)械系統(tǒng)總體由機(jī)械臂和車體組成，如圖 3.1 所示。機(jī)械臂由舵機(jī)和舵機(jī)支架組成。車體由輪胎、L 形支架、電機(jī)、聯(lián)軸器、板、支撐柱、螺栓、螺母等組成。3.2 關(guān)鍵設(shè)計(jì)首先由舵機(jī)及舵機(jī)支架組425.8´300´

14、 464.08 。為機(jī)械臂，基于此設(shè)計(jì)小車整體，為：人三塊支撐板設(shè)計(jì)分別見(jiàn)圖紙所示。3.3關(guān)鍵零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)械分采用 U 形舵機(jī)架等通過(guò)螺栓進(jìn)行連接，如圖 3.2 所示。車輪部分由 L 形支架、電機(jī)、聯(lián)軸器、輪胎組成，如圖 3.3 所示。圖 3.2 機(jī)械臂圖 3.3 車輪3.4驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡圖 3.4 動(dòng)作組圖車輪部分在平衡狀態(tài)時(shí)，由程序其前后運(yùn)動(dòng)以保持車體平衡。使用控制端可以機(jī)械其前后左右運(yùn)動(dòng)。分，每個(gè)機(jī)械臂包含兩個(gè)舵機(jī)，為 2 個(gè)自由度，機(jī)械臂要完成圖示動(dòng)作，所以對(duì)此一系列動(dòng)作進(jìn)行軌跡。如圖 3.4。第四章系統(tǒng)設(shè)計(jì)4.1系統(tǒng)總體方案圖 4.1 電路原理圖系統(tǒng)采用 STM32F103 作

15、為，與藍(lán)牙、電機(jī)編碼器、舵機(jī)板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、MPU6050 等連接。如圖 4.1。44.2 運(yùn)動(dòng)器選型4.2.1 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊選擇 TB6612FNG 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，如圖 4.2。圖 4.2 TB6612FNG 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊TB6612FNG 是東芝半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的一款直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器件，它具有大電流MOSFET-H 橋結(jié)構(gòu)，雙通道電路輸出，可同時(shí)驅(qū)動(dòng) 2 個(gè)電機(jī)。TB6612FNG 每通道輸出最高 1A 的連續(xù)驅(qū)動(dòng)電流，啟動(dòng)峰值電流達(dá) 2A/3A(連續(xù)脈沖/單脈沖)；4 種電機(jī)模式:正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)/制動(dòng)/停止；PWM 支持頻率高達(dá) 100kHz；待機(jī)狀態(tài)；片內(nèi)低壓檢測(cè)電路與熱停機(jī)保護(hù)電路；工作溫

16、度:-2085SSOP24 小型貼片封裝。；4.2.2 驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路設(shè)計(jì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)如圖 4.3 所示。圖 4.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路4.3 傳感檢測(cè)電路設(shè)計(jì)編碼器 1 和編碼器 2 電路設(shè)計(jì)如圖 4.4、4.5 所示。陀螺儀電路設(shè)計(jì)如圖 4.6 所示。5圖 4.4 電機(jī)編碼器 1 電路設(shè)計(jì)圖 4.5 電機(jī)編碼器 2 電路設(shè)計(jì)圖 4.6 陀螺儀電路設(shè)計(jì)4.4 電源供電電路設(shè)計(jì)電路中需要 4 種電壓，其中 12V 電壓由電源直接提供，7V、5V、3.3V 電壓分別由降壓模塊提供。電路設(shè)計(jì)如圖 4.7 所示。圖 4.7 電源供電電路設(shè)計(jì)第五章 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)5.1 軟件系統(tǒng)總體方案部分、舵機(jī)部分。6如

17、圖 5.1 所軟件系統(tǒng)總體分為平衡部分、藍(lán)牙示。圖 5.1系統(tǒng)框圖5.2 平衡方案與流程平衡車平衡主要是通過(guò) PID 技術(shù)對(duì)小車的狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)地跟蹤及調(diào)整。75.2.1 PID 算法簡(jiǎn)介（1）PID 技術(shù)技術(shù)是運(yùn)動(dòng)的，各種先進(jìn)技術(shù)的研究不斷推動(dòng)著運(yùn)動(dòng)的發(fā)展，比如自適應(yīng)技術(shù)和以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊為代表的智能技術(shù)，但在實(shí)際生產(chǎn)實(shí)踐中應(yīng)用最普遍的還是各種以 PID 為代表的基本技術(shù)按照偏差的比例、和微分進(jìn)行的調(diào)節(jié)器，簡(jiǎn)稱為 PID 調(diào)節(jié)器，是連續(xù)系統(tǒng)中技術(shù)成熟且應(yīng)用廣泛的一種調(diào)節(jié)器。（2）應(yīng)用現(xiàn)狀PID 的引入保證了其系統(tǒng)響應(yīng)的快速性，穩(wěn)定了閉環(huán)器，補(bǔ)償了由逆變器引起的誤差。PID器就是將偏差的比例(P

18、roportional)、(Integral)和微分(Differential)通過(guò)線性組合量，用這一量對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制。 PID 算法是目前工業(yè)過(guò)程泛，是因?yàn)樗哂腥缦聝?yōu)點(diǎn):(1)算法較為簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)；中應(yīng)用最廣泛的算法。PID 算法應(yīng)用如此廣(2)基于線性理論，具備許多成穩(wěn)定性分析方法，有較高的可靠性；(3)可以在很寬的操作條件內(nèi)保持較好的魯棒性，對(duì)于不敏感；對(duì)象模型參數(shù)小范變化(4)不要求了解對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型。利用許多成參數(shù)整定方法，可以根據(jù)對(duì)象的實(shí)際響應(yīng)曲線來(lái)計(jì)算 PID器的參數(shù)；(5)工程技術(shù)以一種簡(jiǎn)單直接的方式來(lái)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，以達(dá)到希望得到的性能，如上升時(shí)間、最大超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)誤差

19、等。當(dāng)被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí)，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來(lái)確定，這時(shí)應(yīng)用 PID技術(shù)最為方來(lái)獲得便。即當(dāng)我們?nèi)私庖粋€(gè)系統(tǒng)和被控對(duì)象，或不能通過(guò)有效的測(cè)量技術(shù)。3系統(tǒng)參數(shù)時(shí)，最適合用 PID5.2.2 直立平衡小車直立環(huán)使用 PD（比例微分）器。下面是直立 PD的代碼：int balance(float Angle,float Gyro)float Bias,kp=300,kd=1; int balance;Bias=Angle-6.5; /計(jì)算直立偏差balance=kp*Bias+Gyro*kd; /計(jì)算直立 PWM return ba

20、lance; /返回直立 PWM參數(shù)是平衡小車傾角和 Y 軸陀螺儀（這個(gè)取決于 MPU6050 的安裝），我們的小車前進(jìn)方向是 MPU6050 的 X 軸的正方向，電機(jī)軸與 Y 軸平行。前面兩行是相關(guān)變量的定義，第三行是計(jì)算角度偏差，第四行通過(guò) PD最后一行是返回。器計(jì)算直立 PWM，調(diào)試過(guò)程包括確定平衡小車的機(jī)械中值、確定 kp 值的極性（也就是正負(fù)號(hào)）和大小、kd值的極性和大小等步驟。平衡程序流程圖如圖 5.2 所示。圖 5.2 平衡程序設(shè)計(jì)流程圖5.2.3 速度平衡小車速度環(huán)使用 PI（比例制器。）器，這也是速度最常使用的控PI器是一種線性器，它根據(jù)給定值與實(shí)際輸出值偏差，將偏差的比例（

21、P）和（I）通過(guò)線性組合量，對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行。下面是速度 PI的代碼：int velocity(int encoder_left,int encoder_right)static float Velocity,Encoder_Least,Encoder; static float Encoder_Integral;float kp=45,ki=kp/200;Encoder_Least =(Encoder_Left+Encoder_Right)-0; Encoder *= 0.4;Encoder += Encoder_Least*0.1; Encoder_Integral +=Encoder; V

22、elocity=Encoder*kp+Encoder_Integral*ki; return Velocity;參數(shù)為左右輪編碼器。前面 3 行是相關(guān)變量的定義，第四行是獲取最新的速度偏差，第 5 和第 6 行是對(duì)速度偏差進(jìn)行低通濾波，第 7 行是對(duì)偏差得到位移。第 8 行是使用速度 PI器計(jì)算速度PWM，第 9 行是返回。以上代碼實(shí)現(xiàn)的效果是：使小車在保持平衡的同時(shí)速度為零。調(diào)試過(guò)程包括計(jì)算速度偏差、確定 kp 和 ki 值的極性（也就是正負(fù)號(hào)）與大小。5.2.4 轉(zhuǎn)向平衡小車轉(zhuǎn)向環(huán)使用 P（比例）D（微分）器下面是轉(zhuǎn)向 PD的代碼：float Turn_Amplitude=88,Kp=40

23、,Kd=0.8;/=左右旋轉(zhuǎn)部分=/if(1=Flag_Left|1=Flag_Right)if(+Turn_Count=1) Encoder_temp=myabs(encoder_left+encoder_right); Turn_Convert=50/Encoder_temp; if(Turn_Convert<0.6)Turn_Convert=0.6;if(Turn_Convert>3)Turn_Convert=3;elseTurn_Convert=0.9; Turn_Count=0; Encoder_temp=0;if(1=Flag_Left)else if(1=Flag_R

24、ight) else Turn_Target=0;Turn_Target+=Turn_Convert; /左轉(zhuǎn)Turn_Target-=Turn_Convert; /右轉(zhuǎn)if(Turn_Target>Turn_Amplitude) Turn_Target=Turn_Amplitude;/=轉(zhuǎn)向速度限幅if(Turn_Target<-Turn_Amplitude) Turn_Target=-Turn_Amplitude;if(Flag_Qian=1|Flag_Hou=1) Kd=0.6;else Kd=0;/轉(zhuǎn)向的時(shí)候取消陀螺儀的糾正/=轉(zhuǎn)向 PD器=/Turn=-Turn_Targ

25、et*Kp - gyro*Kd; return Turn;/=結(jié)合 Z 軸陀螺儀進(jìn)行 PD參數(shù)為左右輪編碼器和 Z 軸角度。調(diào)試過(guò)程包括確定 kp 和 ki 值的極性與大小。5.3 藍(lán)牙方案5.3.1 基本配置使用串口 3與接收APP 數(shù)據(jù)。首先對(duì)串口 3 進(jìn)行基本的配置。void uart3_init(u32 pclk2,u32 bound)float temp; u16 mantissa; u16 fraction;temp=(float)(pclk2*1000000)/(bound*16);/得到 USARTDIVmantissa=temp;/得到整數(shù)部分fraction=(temp-m

26、antissa)*16; /得到小數(shù)部分mantissa<<=4;mantissa+=fraction;RCC->APB2ENR|=1<<3;/使能 PORTB 口時(shí)鐘RCC->APB1ENR|=1<<18;/使能串口時(shí)鐘GPIOB->CRH&=0XFFFF00FF;GPIOB->CRH|=0X00008B00;/IO 狀態(tài)設(shè)置GPIOB->ODR|=1<<10;RCC->APB1RSTR|=1<<18;/復(fù)位串口 1RCC->APB1RSTR&=(1<<18);/

27、停止復(fù)位/波特率設(shè)置USART3->BRR=mantissa; / 波特率設(shè)置USART3->CR1|=0X200C;/使能接收中斷USART3->CR1|=1<<8; USART3->CR1|=1<<5;/1 位停止,無(wú)校驗(yàn)位./PE 中斷使能/接收緩沖區(qū)非空中斷使能MY_NVIC_Init(3,3,USART3_IRQn,2);設(shè)置優(yōu)先級(jí)5.3.2 串口 3 接收中斷if(uart_receive=0x5A) Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;/剎車Else if(uart_rec

28、eive=0x41) Flag_Qian=1,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;/前Else if(uart_receive=0x45)Flag_Qian=0,Flag_Hou=1,Flag_Left=0,Flag_Right=0;/后else if(uart_receive=0x42|uart_receive=0x43|uart_receive=0x44)Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=1;/左else if(uart_receive=0x46|uart_receive=0x47|uart_re

29、ceive=0x48)/ 右Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=1,Flag_Right=0;else Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;/剎車5.4 舵機(jī)方案5.4.1 基本配置使用串口 1 向舵機(jī)板數(shù)據(jù)。首先對(duì)串口 1 進(jìn)行基本的配置。void uart_init(u32 pclk2,u32 bound)float temp; u16 mantissa; u16 fraction;temp=(float)(pclk2*1000000)/(bound*16);/得到 USARTDIVmantissa=

30、temp;/得到整數(shù)部分fraction=(temp-mantissa)*16; /得到小數(shù)部分mantissa<<=4;mantissa+=fraction;RCC->APB2ENR|=1<<2; /使能 PORTA 口時(shí)鐘RCC->APB2ENR|=1<<14; /使能串口時(shí)鐘GPIOA->CRH&=0XFFFFF00F;/IO 狀態(tài)設(shè)置GPIOA->CRH|=0X000008B0;/IO 狀態(tài)設(shè)置RCC->APB2RSTR|=1<<14;/復(fù)位串口 1RCC->APB2RSTR&=(1&l

31、t;<14);/停止復(fù)位USART1->BRR=mantissa; / 波特率設(shè)置USART1->CR1|=0X200C; #if EN_USART1_RX/使能接收中斷USART1->CR1|=1<<8; USART1->CR1|=1<<5;/1 位停止,無(wú)校驗(yàn)位./如果使能了接收/PE 中斷使能/接收緩沖區(qū)非空中斷使能MY_NVIC_Init(3,2,USART1_IRQn,2);/設(shè)置優(yōu)先級(jí)#endif5.4.2數(shù)據(jù)函數(shù)void duoji(u16 wei1,u16 wei2,u16 wei3,u16 wei4,u16 wei5,u1

32、6 wei6,u16 wei7,u16 wei8)USART_SendData(USART1, wei1);/向串口 1數(shù)據(jù)delay_ms(3);USART_SendData(USART1, wei2);/向串口 1 delay_ms(3);/數(shù)據(jù)while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);USART_SendData(USART1, wei3);/向串口 1delay_ms(3);/數(shù)據(jù)while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);USART_SendData(US

33、ART1, wei4);/向串口 1delay_ms(3);/數(shù)據(jù)while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);USART_SendData(USART1, wei5);/向串口 1 delay_ms(3);/while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);數(shù)據(jù)USART_SendData(USART1, wei6);/向串口 1delay_ms(3);/數(shù)據(jù)while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);USAR

34、T_SendData(USART1, wei7);/向串口 1delay_ms(3);/數(shù)據(jù)while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);USART_SendData(USART1, wei8);/向串口 1delay_ms(3);/數(shù)據(jù)while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);上述函數(shù)可以8 位數(shù)據(jù)，首先將動(dòng)作組通過(guò)電腦上位機(jī)到舵機(jī)板中，進(jìn)而可以通過(guò) STM32格 2 所示。指令執(zhí)行動(dòng)作組。舵機(jī)板指令格式如表表格 2 舵機(jī)板指令格式5.5APP端介紹5.5.1界面介

35、紹圖 5.3 APP 界面端 APP 界面如圖 30 所示，在第一欄兩個(gè)分別顯示兩輪的速度，第二欄左邊方框顯示人的平衡角度，右邊方框顯示數(shù)據(jù)的與接收。第三欄中為模塊。5.5.2方法圖 5.4APP 界面圖 5.5 APP 界面圖 5.6APP 界面圖 5.7 APP 界面圖 5.8 APP 界面如圖 5.4、5.4、5.5、5.6 所示，在低速檔模式下，通過(guò)拖動(dòng)圓形圖標(biāo)向左、向上、向右、向下可以分別人左轉(zhuǎn)、前進(jìn)、右轉(zhuǎn)、后退，圓形圖標(biāo)在中間位置時(shí)小車為平衡狀態(tài)；當(dāng)切換到高速檔模式時(shí)，定動(dòng)作組。人機(jī)械臂動(dòng)作，執(zhí)行特第六章 裝配與調(diào)試6.1人系統(tǒng)整體裝配人裝配圖見(jiàn)圖紙所示。6.2 系統(tǒng)調(diào)試流程系統(tǒng)調(diào)

36、試整體分為 5 個(gè)步驟。如圖 6.1 所示。圖 6.1 系統(tǒng)調(diào)試流程6.3 設(shè)計(jì)創(chuàng)新點(diǎn)（1）生活中平衡車大多用于載人，服務(wù)型人則很少用到平衡人，本次項(xiàng)目則創(chuàng)新性的將平衡車與服務(wù)能達(dá)到服務(wù)生活的目的；人相結(jié)合，各取，既有平衡車的功能，又（2） 在平衡車平衡時(shí)進(jìn)行機(jī)械臂的動(dòng)作，獨(dú)特新穎；（3） 平衡車轉(zhuǎn)向時(shí)采取在原地轉(zhuǎn)向的方式，占地空間小，運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)潔；6.4 系統(tǒng)缺陷與改進(jìn)（1） 平衡車平衡時(shí)伴隨著低頻抖動(dòng)，通過(guò)調(diào)節(jié)參數(shù) Kp、Ki、Kd 減小甚至消除抖動(dòng)；（2） 機(jī)械臂不能進(jìn)行較大幅度動(dòng)作，這是由于平衡車調(diào)節(jié)能力有限，當(dāng)重心發(fā)生較大變化時(shí)則超過(guò)調(diào)節(jié)能力的極限，可以通過(guò)更換驅(qū)動(dòng)較大以及其他特性較優(yōu)的

37、電機(jī)提衡能力，同時(shí)結(jié)合程序增大平衡車可以平衡的范圍。第七章 市場(chǎng)應(yīng)用前景分析7.1 市場(chǎng)分析（1）市場(chǎng)調(diào)研報(bào)告產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀：人是集機(jī)械、電子、傳感、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的自動(dòng)化裝備。自 1956 年人產(chǎn)業(yè)誕生后，經(jīng)過(guò)近 60 年發(fā)展，人已經(jīng)被廣泛應(yīng)用在裝備制造、新材料、生物、智慧新能源等高新產(chǎn)業(yè)。人與人工智能技術(shù)、先進(jìn)制造技術(shù)和移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的融合發(fā)展，推動(dòng)了人類生活方式的。服務(wù)人主要包括專業(yè)服務(wù)人和個(gè)人/家庭服務(wù)人。全球服務(wù)人市場(chǎng)化程度仍然處于起步階段，受到勞動(dòng)力不足、人口化等剛性需求的驅(qū)動(dòng)，與人均可支配收入提升和物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、計(jì)算機(jī)、人機(jī)交互等先進(jìn)技術(shù)快速迭代的影響，服務(wù)人行業(yè)

38、發(fā)展空間巨大。2012-2017 年服務(wù)人市場(chǎng)年復(fù)合增長(zhǎng)。率將達(dá)到 17.4%，市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)將在 2017 年達(dá)到 461.8 億(2) 市場(chǎng)背景美國(guó)、歐洲、人產(chǎn)業(yè)的、韓國(guó)等發(fā)達(dá)長(zhǎng)期高度重視人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，紛紛推出發(fā)展必須中戰(zhàn)略。中國(guó)目前正處于建設(shè)創(chuàng)新型的決定性階段，大力發(fā)展依靠科技創(chuàng)新引領(lǐng)和支撐族品牌人產(chǎn)業(yè)，對(duì)于我國(guó)發(fā)展。因此，以科技創(chuàng)新為發(fā)展模式和產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整勢(shì)在必行。2014年 6 月，在中國(guó)和中國(guó)工程院兩院大會(huì)上重點(diǎn)指出人是“制造業(yè)皇冠頂端的明珠”，是衡量一個(gè)科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)水平的重要標(biāo)志?！皺C(jī)器人全球制造業(yè)格局，這無(wú)疑將人產(chǎn)業(yè)發(fā)展推向級(jí)戰(zhàn)略層面。7.2 市場(chǎng)行業(yè)分析全球服務(wù)能解決。服

39、務(wù)人市場(chǎng)仍然處于起步階段。一是由于服務(wù)人的技術(shù)未人技術(shù)是多學(xué)科交叉集成技術(shù)，涉及機(jī)械設(shè)計(jì)、自動(dòng)、仿生動(dòng)學(xué)等多領(lǐng)域，在多樣性、隨機(jī)性、復(fù)雜性的環(huán)境背景下，其對(duì)于環(huán)境感知的任務(wù)復(fù)雜度和實(shí)時(shí)性要求更高。二是價(jià)值高的服務(wù)人整體水平技術(shù)低下，發(fā)展速度緩慢。如醫(yī)用人的運(yùn)動(dòng)、精細(xì)組織操作和三維度的視覺(jué)能力要求高，僅少量發(fā)達(dá)有能力采用此類技術(shù)。7.3 目標(biāo)市場(chǎng)的確定以及市場(chǎng)實(shí)施自動(dòng)畫片總是會(huì)提起一家于 1962 年后，當(dāng)人們談?wù)摷矣萌藭r(shí)，幾乎。她被描繪成靠車輪行走、時(shí)刻揮舞著一把雞毛撣仆人，穿著褶邊圍裙在房間里滾來(lái)滾去。她代表通用、全能型人，會(huì)使用吸塵器，會(huì)為你做飯，會(huì)為你煮咖啡，同時(shí)能在任何談話中機(jī)智地反擊

40、。盡管現(xiàn)實(shí)中還沒(méi)有這樣的人面世，但這并遙遠(yuǎn)。我們的目標(biāo)便是辦公室和家居生活，隨著這樣一款人，作為我們的主打人，他主要適用于的逐步發(fā)展，人們?cè)絹?lái)越快節(jié)奏的生活，這個(gè)時(shí)候我們便需要家庭人為我們緩解生活，為我們端茶倒水，為我們跳一支舞蹈，為我們桌子上的，更是孤寡老人和獨(dú)自在家的孩童的玩伴。7.4未來(lái)市場(chǎng)描述現(xiàn)在的家庭智能人已經(jīng)集成了語(yǔ)音聲控、觸控傳感、計(jì)算機(jī)視覺(jué)等諸多先進(jìn)技術(shù)，可對(duì)人的語(yǔ)音、觸摸、指令等流暢地互動(dòng)回應(yīng)，進(jìn)行智能交互。導(dǎo)航、環(huán)境理解、智能決策等現(xiàn)在很多都正在努力多模態(tài)人機(jī)交互、技術(shù)，等到這些技術(shù)成熟時(shí)，家庭智能人將進(jìn)入每個(gè)家庭成為不可或缺的。國(guó)內(nèi)像騰訊、這樣的公司在人工智能人領(lǐng)域早已進(jìn)

41、行了布局。騰訊早在 2011 年就推出了 Qrobot人，最近又推出了小小 Q 智能人，可與微信進(jìn)行綁定及時(shí)通訊，能夠進(jìn)行智能語(yǔ)音，語(yǔ)音點(diǎn)歌等，并且與騰訊大數(shù)據(jù)平臺(tái)，搜狗搜索引擎互聯(lián)，可直接用語(yǔ)音股票，天氣等各類應(yīng)用資訊。公司的小度人也很火熱雖然智能人領(lǐng)域還需要很多的技術(shù)創(chuàng)新等待，但是從現(xiàn)在的家庭人能夠?qū)崿F(xiàn)的智能交互和智能家電等方面我們也能夠窺到家庭人在未來(lái)的市場(chǎng)地位。我們現(xiàn)在要做的就是在技術(shù)方面能夠取得更大的進(jìn)展，把產(chǎn)品打磨的更好，以不斷適應(yīng)家庭等場(chǎng)合的需要。第八章 總結(jié)及感想8.1 項(xiàng)目總結(jié)在本次課程設(shè)計(jì)項(xiàng)目中，我們小組成員通過(guò)認(rèn)真的學(xué)習(xí)，掌握了許多知識(shí)。在項(xiàng)目進(jìn)行過(guò)程中我們也遇到了許多問(wèn)

42、題，通過(guò)查閱資料、咨詢、與同學(xué)進(jìn)行交流等，逐漸提高了自身的知識(shí)水平。這次項(xiàng)目將所學(xué)課程有機(jī)的結(jié)合起來(lái)，達(dá)到了溫故知新的目的，也讓我們深刻地體會(huì)到理論實(shí)際的道理，本次項(xiàng)目完成較為一個(gè)平臺(tái)。，非常感謝的耐心指導(dǎo)，也感謝學(xué)校為我們提供了這樣的8.2 感想郅慧：在本次項(xiàng)目中，我負(fù)責(zé)系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)和程序調(diào)試，在這個(gè)過(guò)程中，我深刻地體會(huì)到件機(jī)電的不易，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)階段我用到了機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)等課程的知識(shí)，溫故而知新，我對(duì)知識(shí)又有了更加深刻地理解，在程序設(shè)計(jì)階段，我從 C 語(yǔ)言學(xué)起，再學(xué)習(xí) STM32，一步步走來(lái)，我對(duì)程序的思想、邏輯的理解提升了一個(gè)新的水平，非常感謝學(xué)校能提供這樣一個(gè)平臺(tái)，也各位的指導(dǎo)，使

43、我自身的能力有了很大的提升。：在本次項(xiàng)目中，我主要負(fù)責(zé)零件圖的繪制，三維零件的裝配、動(dòng)畫的、以及圖的編制。在此過(guò)程，我最大的收獲便是團(tuán)隊(duì)的合作，良好的交流可以讓我們的工作事半功倍。其次便是與其他同學(xué)的討論、請(qǐng)教老師等，通過(guò)學(xué)習(xí)不斷地充實(shí)自我。在圖紙繪制的過(guò)程中，我們需要考慮方法，工廠師傅的便利，理論實(shí)際，用嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真的態(tài)度完成繪制。：在這次項(xiàng)目中，我主要負(fù)責(zé)裝配圖的繪制和修改。經(jīng)過(guò)反復(fù)的修改，我深深的感受到了細(xì)節(jié)是決定的關(guān)鍵，做什么不能想當(dāng)然，要有理有據(jù)。在今后的學(xué)習(xí)、工作和生活中，也一定要注意每一個(gè)細(xì)節(jié)，養(yǎng)成認(rèn)真的好習(xí)慣。在課設(shè)的過(guò)程中，給予了我們很多的幫助。督促我們的進(jìn)度，幫我們檢查錯(cuò)誤，給

44、我們答疑解惑，更重要的是鼓勵(lì)我們思考，解決問(wèn)題，讓我們能真正地學(xué)到東西，鍛煉了我們的能力。陳雁：在本次項(xiàng)目中，我負(fù)責(zé)資料的查閱，通過(guò)，閱讀，現(xiàn)在的想法的科技給我留下了深刻的印象，今后我將努力學(xué)習(xí)專業(yè)知識(shí)，將付諸實(shí)踐，用科技提升，用科技改變生活。參考文獻(xiàn)：1張,.輪自平衡車姿態(tài)檢測(cè)方案設(shè)計(jì)J. 中國(guó)海洋大學(xué)學(xué)報(bào)自然科學(xué)版, 2009(s1):467-470.2余, 方方,. PWM 調(diào)速對(duì)直流電機(jī)運(yùn)行特性的影響研究J. 微型機(jī)與應(yīng)用,2015(13):28-30.何忠悅,3. 基于 PID 算法的直流電機(jī) PWM 調(diào)速器設(shè)計(jì)J. 計(jì)算機(jī)光盤軟件與應(yīng)用, 2011(20):80-80. 基于 ST

45、M32 的45平衡車J. 電子設(shè)計(jì)工程, 2011, 19(13):103-106.,. 基于 MPU6050 的平衡車系統(tǒng)設(shè)計(jì)J. 河南學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版), 2014, 26(1):53-57.孫軍, 萬(wàn)明倫, 呂博, 等. 平衡車機(jī)電2010(10):34-37.6系統(tǒng)建模與J. 機(jī)械與電子, 2010,7楊凌霄,陽(yáng). 基于濾波的兩輪自平衡車姿態(tài)檢測(cè)方法J. 計(jì)算機(jī), 2014,31(6):406-409.附錄一：材料附錄二：程序源代碼主程序： #include "sys.h" u8 Way_Angle=2;u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left

46、,Flag_Right,Flag_sudu=2; /藍(lán)牙相關(guān)的變量u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=1; Encoder_Left,Encoder_Right; extern void duoji(u16 wei1,u16 wei7,u16 wei8);int Moto1,Moto2;/停止標(biāo)志位和顯示標(biāo)志位 int/左右編碼器的脈沖計(jì)數(shù)wei2,u16 wei3,u16 wei4,u16 wei5,u16 wei6,u16/電機(jī) PWM 變量float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; /平衡傾角、平衡陀螺儀、轉(zhuǎn)向陀螺儀float S

47、how_Data_Mb; int main(void)Stm32_Clock_Init(9); delay_init(72); uart_init(72,9600);uart3_init(36,9600);/全局顯示變量，用于顯示需要查看的數(shù)據(jù)/系統(tǒng)時(shí)鐘設(shè)置/延時(shí)初始化/初始化串口 1/串口 3 初始化MiniBalance_PWM_Init(7199,0);止電機(jī)低頻時(shí)的尖Encoder_Init_TIM4(); IIC_Init(); MPU6050_initialize(); DMP_Init(); Timer1_Init(49,7199); while(1)APP_Show(); if

48、(Flag_sudu=1)Flag_Show = 0 ;/=初始化 PWM 10KHZ 高頻可以防/初始化編碼器 2/模擬 IIC 初始化/=MPU6050 初始化/初始化 DMP/=5MS 進(jìn)一次中斷服務(wù)函數(shù)duoji(0x23,0x31,0x32,0x47,0x43,0x31,0x0D,0x0A);Flag_sudu=2;elseFlag_Show = 1 ;串口 1：#include "usart.h"/加入以下代碼,支持 printf 函數(shù),而不需要選擇 use MicroLIB #if 1#pragma import(_use_no_semihosting)/標(biāo)準(zhǔn)

49、庫(kù)需要的支持函數(shù)struct _FILEint handle;/* standard output using printf() for debugging, no file handling */* is required. */;/* FILE is typedef d in stdio.h. */ FILE _stdout;/定義_sys_exit()以避免使用半主機(jī)模式_sys_exit(int x)x = x;/重定義 fputc 函數(shù)int fputc(int ch, FILE *f)if(Flag_Show=1)while(USART3->SR&0X40)=0);/

50、循環(huán)USART3->DR = (u8) ch;elsewhile(USART1->SR&0X40)=0);/循環(huán),直到完畢,直到完畢USART1->DR = (u8) ch;return ch;#endif/end#if EN_USART1_RX/如果使能了接收/串口 1 中斷服務(wù)程序/注意,USARTx->SR 能避免莫名其妙的錯(cuò)誤u8USART_RX_BUFUSART_REC_LEN; USART_REC_LEN 個(gè)字節(jié)./接收狀態(tài)/bit15， 接收完成標(biāo)志/bit14， 接收到 0x0d/ 接 收 緩 沖 , 最 大/bit130，接收到的有效字節(jié)數(shù)目u

51、16 USART_RX_STA=0;void USART1_IRQHandler(void)u8 res;#ifdef OS_CRITICAL_METHOD使用 ucosII 了.OSIntEnter(); #endif/接收狀態(tài)標(biāo)記/如果OS_CRITICAL_METHOD 定義了,說(shuō)明if(USART1->SR&(1<<5)/接收到數(shù)據(jù)res=USART1->DR;if(USART_RX_STA&0x8000)=0)/接收未完成if(USART_RX_STA&0x4000)/接收到了 0x0dif(res!=0x0a)USART_RX_STA=0;/接收錯(cuò)誤,重新開(kāi)始else USART_RX_STA|=0x8000; /接收完成了else /還沒(méi)收到 0