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文檔簡介

（第一屆 華中科大）(第一屆 上海交大)（第三屆 東大獵鷹）3.21速度給定控制方案當(dāng)智能車在直道行走的時(shí)候，可以給最高速度；當(dāng)智能車在彎道出直道時(shí)，速度相對高速；當(dāng)智能車直道入彎的時(shí)候，速度突然減下來；當(dāng)智能車在彎道時(shí)，相對低速。速度的程序流程圖如圖4.5所示。 圖4.5速度函數(shù)的流程圖3.22速度PID控制算法在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，數(shù)字PID控制算法通常又分為位置式PID和增量式PID。本次設(shè)計(jì)中，采用的是位置式PID。增量式與位置式算法是有差別的，增量式是計(jì)算機(jī)的積累功能，又硬件或者被控對象完成。而我們的小車的硬件沒有這樣的功能，所以我們選用位置式，而且位置式在實(shí)踐中，也能很好的PID跟隨性，符合小車要求的速度調(diào)節(jié)。比例系數(shù)kp的作用是對偏差作出的影響，使系統(tǒng)向減少偏差的方向變化。積分系數(shù)ki的作用是消除系統(tǒng)靜差，但ki增加太大不利于減少超調(diào)、減少震蕩，使系統(tǒng)不穩(wěn)定，系統(tǒng)靜差的消除反而減慢。微分系統(tǒng)kd的作用事加快系統(tǒng)的響應(yīng)，但是對擾動(dòng)的抑制能力減弱。在實(shí)際的賽車過程中，道路的信息誤差擾動(dòng)特別大，因而考慮減去微分環(huán)節(jié)，只用PI調(diào)節(jié)。在實(shí)際應(yīng)用中，也是PI調(diào)節(jié)效果更好。

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