安川伺服驅(qū)動器原理及常見故障總結(jié)

1、安川伺服驅(qū)動器原理及常見故障總結(jié)安川伺服驅(qū)動器（servo drives）又叫“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”，用來控制伺服電機的驅(qū)動器，近似于變頻器驅(qū)動交流電機，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，一般應(yīng)用在高精度的定位系統(tǒng)。通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，是傳動技術(shù)的高端產(chǎn)品。 安川伺服驅(qū)動器工作原理：安川伺服驅(qū)動器維修安川伺服驅(qū)動器是用來控制伺服電機的，作用類似于變頻器驅(qū)動交流電機，屬于伺服系統(tǒng)的一部分。安川伺服驅(qū)動器采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，能實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件采用以智能功率模塊（IP

2、M）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入軟啟動電路，以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過整流電路對輸入的三相電進行整流，得到相應(yīng)的直流電。整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋整流電路。安川伺服驅(qū)動器采用位置、速度和力矩三種控制方式，大多應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)，目前是傳動技術(shù)的高端產(chǎn)品。隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，安川伺服驅(qū)動器使用、安川伺服

3、驅(qū)動器調(diào)試、安川伺服驅(qū)動器維修都是比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對安川伺服驅(qū)動器進行了技術(shù)深層次研究。 安川伺服驅(qū)動器維修的常用故障代碼：安川伺服報警代碼報警名稱主要內(nèi)容A.00絕對值數(shù)據(jù)錯誤不能接受絕對值數(shù)據(jù)或接受的絕對值數(shù)據(jù)異常A.02參數(shù)破壞用戶常數(shù)的“和數(shù)校驗”結(jié)果異常A.04用戶常數(shù)設(shè)定錯誤設(shè)定的“用戶常數(shù)”超過設(shè)定范圍A.10電流過大功率晶體管電流過大A.30測出再生異常再生處理回路異常A.31位置偏差脈沖溢出位置偏差脈沖超出了用戶常數(shù)“溢出(Cn-1E)”的值A(chǔ).40測出主回路電壓異常主回路異常A.51速度過大電機的回轉(zhuǎn)速度超出檢測電平A.71超高負荷大幅度

4、超過額定轉(zhuǎn)矩運轉(zhuǎn)數(shù)秒-數(shù)十秒A.72超低負荷超過額定轉(zhuǎn)矩連續(xù)運轉(zhuǎn)A.80絕對值編碼器錯誤絕對值編碼器一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)異常A.81絕對值編碼器備份錯誤絕對值編碼器的三個電源（+5v，電池組內(nèi)部電容器）都沒電了A.82絕對值編碼器和數(shù)校驗錯誤絕對值編碼器內(nèi)存的“和數(shù)校驗”結(jié)果異常A.83絕對值編碼器電池組錯誤絕對值編碼器的電池組電壓異常A.84絕對值編碼器數(shù)據(jù)錯誤收受的絕對值數(shù)據(jù)異常A.85絕對值編碼器超速絕對值編碼器通電源時，轉(zhuǎn)速達400r/min以上A.A1散熱片過熱伺服單元的散熱器過熱A.b1指令輸入閱讀錯誤伺服單元的CPU不能檢測指令輸入A.C1伺服失控伺服電機（編碼器）失控A.C2測出編碼器

5、相位差編碼器的A，B，C三相輸出的相位異常A.C3編碼器A相，B相斷線編碼器的A相，B相斷線A.C4編碼器C相斷線編碼器C相斷線A.F1電源線缺相主電源有一相沒連接A.F3瞬時停電錯誤在交流電中，有超過一個電源周期的停電發(fā)生CPF00數(shù)字操作器通訊錯誤-1通電5秒后，還不能和伺服單元通訊CPF01數(shù)字操作器通訊錯誤-2連續(xù)發(fā)生5次數(shù)據(jù)通訊不好A.99無錯誤顯示顯示正常動作狀態(tài) 安川伺服驅(qū)動器維修經(jīng)驗總結(jié)： 1、示波器檢查驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出；故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。 

6、2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快；(1) 故障原因：無刷電機的相位搞錯。處理方法：檢測或查出正確的相位。(2) 故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關(guān)打在測試位置。處理方法：將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置。(3) 故障原因：偏差電位器位置不正確。處理方法：重新設(shè)定。 3、電機失速；(1) 故障原因：速度反饋的極性搞錯。處理方法：可以嘗試以下方法。a. 如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動器上可以)b. 如使用測速機，將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。c. 如使用編碼器，將驅(qū)動器上的ENC A和ENC B對調(diào)接入。d. 如在HALL速度模式下，將驅(qū)動器上

7、的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。(2) 故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。 4、LED燈是綠的，但是電機不動；(1) 故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。處理方法：檢查+INHIBIT 和 INHIBIT 端口。(2) 故障原因：命令信號不是對驅(qū)動器信號地的。處理方法：將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連。 5、上電后，驅(qū)動器的LED燈不亮；故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。處理方法：檢查并提高供電電壓。 6、當(dāng)電機轉(zhuǎn)動時，LED燈閃爍；(1) 故障原因：HALL相位錯誤。處理方法：檢查電機相位設(shè)定開關(guān)(60°/120°)是否正確。多數(shù)無刷電機都是120°相差。(2) 故障原因：HALL傳感器故障處