FANUC--系統(tǒng)四種返回參考點(diǎn)方法

1、四種返回參考點(diǎn)方法綜述返回參考點(diǎn)的方法有4種：1)柵格法；2)手動(dòng)輸入法；3)雙MARK法；4)扭矩法。4.1柵格法：柵格法適用范圍最廣；即適用于半閉環(huán)系統(tǒng)，也適用于全閉環(huán)系統(tǒng)；即適用于增量型位置反饋元件，也適用于絕對(duì)型位置反饋元件。柵格法分兩種情況：1有回零減速開(kāi)關(guān)；2無(wú)回零減速開(kāi)關(guān)。4.1.1有回零減速開(kāi)關(guān)：1) 有關(guān)的參數(shù)：P1002(1)=0，且P1005(1)=0:有減速開(kāi)關(guān)。P1006(5):確定回零方向。0:正向；1:負(fù)向。注：回零方向和回零時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向是兩個(gè)概念。P3003(5):減速開(kāi)關(guān)有效狀態(tài)。0:0”有效；1:1”有效。P1424:回零快速速度。壓減速開(kāi)關(guān)前的速度。注：假

2、設(shè)P1424=0,以P1420*快速倍率的速度運(yùn)行。P1425:回零低速速度。壓上減速開(kāi)關(guān)后降至到此速度。P1850:柵格偏移量。脫開(kāi)減速開(kāi)關(guān)找到第一個(gè)MARK點(diǎn)后，伺服軸偏移的距離。P1240:第一參考點(diǎn)的坐標(biāo)值。返回參考點(diǎn)完成后，機(jī)床坐標(biāo)系變?yōu)镻1240設(shè)定的值。2) 有關(guān)的PMC狀態(tài)：方式：G43(0,1,2,7)=(1,0,1,1);返回參考點(diǎn)REF方式。運(yùn)動(dòng)方向：G100(0-7);分別控制8個(gè)軸返回參考點(diǎn)時(shí)的正向運(yùn)動(dòng)；G102(0-7);分別控制8個(gè)軸返回參考點(diǎn)時(shí)的負(fù)向運(yùn)動(dòng)。注：運(yùn)動(dòng)方向與P1006(5)的回零方向是兩個(gè)概念。減速開(kāi)關(guān)：X9(0-7)分別代表8個(gè)軸的減速開(kāi)關(guān)；注：減

3、速開(kāi)關(guān)是“0”有效還是“1”有效，取決于P3003(5)?；亓阃瓿桑篎120(0-7)=1分別表示8個(gè)軸的參考點(diǎn)已經(jīng)建立；注：使用增量型反饋元件的軸，在不斷電的時(shí)，保持為1”，斷電后為0使用絕對(duì)型反饋元件的軸，斷電后也保持為1”。F94(0-7)=1分別表示返回參考點(diǎn)完成，且在參考點(diǎn)上。注：當(dāng)軸移動(dòng)后，便為"0”。3) 回零過(guò)程(以X軸回零為例)：將操作方式置成回零方式，G43(0,1,2,7)=(1,0,1,1)。CRT上顯示REF。操作X軸的JOG方向信號(hào)，G100(0)+JX或G102(0)-JX。機(jī)床便沿X軸按指定方向運(yùn)動(dòng)。壓減速開(kāi)關(guān)前：快速運(yùn)動(dòng)；速度為P1424X設(shè)定的值，

4、假設(shè)P1424X=0,貝U以P1420X*快速倍率的速度運(yùn)動(dòng)。壓減速開(kāi)關(guān)后：運(yùn)動(dòng)方向與回零方向一致時(shí)，速度減至由P1425設(shè)定的回零低速運(yùn)動(dòng)。假設(shè)運(yùn)動(dòng)方向與回零方向相反，保持原來(lái)的快速壓過(guò)減速開(kāi)關(guān)后，自動(dòng)反向；再次壓到減速開(kāi)關(guān)后，減速至P1245設(shè)定的回零低速運(yùn)動(dòng)。脫開(kāi)減速開(kāi)關(guān)后：繼續(xù)以回零低速運(yùn)動(dòng)，找到反饋元件上的第一個(gè)MARK(零信號(hào)點(diǎn)后，再移動(dòng)由P1850X設(shè)定的柵格偏移量后，停止。此點(diǎn)就是參考點(diǎn)。4) 回零結(jié)束后的狀態(tài)：機(jī)床坐標(biāo)系的X坐標(biāo)值跳變?yōu)橛蒔1240X設(shè)定的第一坐標(biāo)系的值;返回參考點(diǎn)完成信號(hào)F0094(0)ZFX=1;參考點(diǎn)已經(jīng)建立信號(hào)F0120(0)ZRFX=1;昭1L與琉M

5、動(dòng)方向?yàn)檎?叵零方向?yàn)轫?yè)間時(shí)的圖士rG100(0)1.1P1006C5>=1S1L4，匡劫方何為負(fù)向1回事.方向也為負(fù)問(wèn)回寸的圖小rG102CO)=L:P100Sl：5)=l4.1.2無(wú)回零減速開(kāi)關(guān)的情況：1) 有關(guān)的參數(shù)：P1002(1)=1，或P1005(1)=1:無(wú)減速開(kāi)關(guān)。P1006(5):確定回零方向。0:正向；1:負(fù)向。P1425:回零低速速度。P1850:柵格偏移量。找到第一個(gè)MARK點(diǎn)后，伺服軸偏移的距離。P1240:第一參考點(diǎn)的坐標(biāo)值。返回參考點(diǎn)完成后，機(jī)床坐標(biāo)系變?yōu)镻1240設(shè)定的值。2) 有關(guān)的PMC狀態(tài)：方式：G43(0,1,2,7)=(1,0,1,1);返回參

6、考點(diǎn)REF方式。運(yùn)動(dòng)方向：G100(0-7);分別控制8個(gè)軸返回參考點(diǎn)時(shí)的正向運(yùn)動(dòng)；G102(0-7);分別控制8個(gè)軸返回參考點(diǎn)時(shí)的負(fù)向運(yùn)動(dòng)?；亓阃瓿桑篎120(0-7)=1分別表示8個(gè)軸的參考點(diǎn)已經(jīng)建立；F94(0-7)=1分別表示返回參考點(diǎn)完成，且在參考點(diǎn)上。3) 回零過(guò)程(以X軸回零為例)：設(shè)置JOG方式，G43(0,1,2,7)=(1,0,1,0);CRT上顯示JOG;手動(dòng)操作JOG方向信號(hào)+JXG100(0)或-JXG102(0),X軸移動(dòng)一段距離，停止。(1) 注：運(yùn)動(dòng)方向與回零方向一致；P1006(5)=0時(shí)，正向；P1006(5)=1，負(fù)向。更換方式為回零方式，G43(0,1,

7、2,7)=(1,0,1,1);CRT上顯示REF;再次操作X軸的JOG方向信號(hào)，G100(0)+JX或G102(0)-JX。機(jī)床便沿X軸回零方向P1006(5)設(shè)定的方向運(yùn)動(dòng)；速度為回零低速P1245設(shè)定值。找到反饋元件上的第一個(gè)MARK零信號(hào)點(diǎn)后，再移動(dòng)由P1850X設(shè)定的柵格偏移量后，停止。此點(diǎn)就是參考點(diǎn)。4) 回零結(jié)束后的狀態(tài)：機(jī)床坐標(biāo)系的X坐標(biāo)值變?yōu)橛蒔1240X設(shè)定的值;返回參考點(diǎn)完成信號(hào)F0094(0)ZFX=1;參考點(diǎn)已經(jīng)建立信號(hào)F0120(0)ZRFX=1;圖技七無(wú)減棗開(kāi)關(guān)正間回事時(shí)的圖示運(yùn)司1方叵I和回零方間都為正向F100dC5>=a圖1.3.殳無(wú)減通開(kāi)孝矣間回零時(shí)的

8、圖亦際動(dòng)方向和回事方向都為勇|hpGiO3(nf)=-i-ficipiXTx-iJC1G方忒十M方向4.2手動(dòng)輸入法：手動(dòng)輸入法適用于半閉環(huán)系統(tǒng)絕對(duì)型編碼器。原理：在MDI方式下，手動(dòng)置參數(shù)P1815(4)=1，就完成了返回參考點(diǎn)功能。CNC將當(dāng)前機(jī)械位置作為參考點(diǎn)進(jìn)行處理；因?yàn)槭墙^對(duì)型編碼器即使關(guān)機(jī)后，參考點(diǎn)位置也被記憶。該方法簡(jiǎn)潔明了，操作方便。1) 有關(guān)參數(shù)：P1815(1)=0;OPT半閉環(huán)系統(tǒng)。P1815(5)=1;APC絕對(duì)型編碼器。P1815(4)=X;APZ絕對(duì)型編碼器參考點(diǎn)建立與否。P1240:第一參考點(diǎn)的坐標(biāo)值。返回參考點(diǎn)完成后，機(jī)床坐標(biāo)系變?yōu)镻1240設(shè)定的值。2) 操作

9、過(guò)程(以X軸回零為例)：基本原則：按CNC的報(bào)警提示信息進(jìn)行，不可違背。(1) MDI方式下，置APZP1815(4)X=0;CNC提示#000報(bào)警(要求關(guān)機(jī))；(2) 關(guān)機(jī)/開(kāi)機(jī)；CNC提示#300報(bào)警(X軸絕對(duì)型編碼器需要返回參考點(diǎn))；(3) 用JOG和INC方式移動(dòng)機(jī)械到參考點(diǎn)位置；MDI方式下，置APZP1815(4)X=1;CNC又提示#000報(bào)警(要求關(guān)機(jī))；觀察機(jī)床坐標(biāo)系跳變?yōu)镻1240設(shè)定的值。(4) 關(guān)機(jī)/開(kāi)機(jī)；觀察參考點(diǎn)已經(jīng)建立信號(hào)F0120(0)ZRFX=1;注意：假設(shè)發(fā)生#306電池低報(bào)警，貝U不能輸入P1815(4)=1;必須重新開(kāi)/關(guān)機(jī)或更換電池,清除#306報(bào)警后

10、，才可以操作。4.3雙MARK法：雙MARK法適用全閉環(huán)系統(tǒng)；帶絕對(duì)參考標(biāo)志的光柵尺。雙MARK法原理是：帶絕對(duì)參考標(biāo)志的光柵尺有兩路參考標(biāo)志，Mark1和Mark2;Mark1的間距(P1821)與Mark2的間距(P1883)不相等，有一個(gè)較小的差值；在光柵尺的原始零點(diǎn)(理論零點(diǎn)，物理上不存在)Mark1和Mark2重合，離開(kāi)原始零點(diǎn)后，Mark1和Mark2始終有差值，且越遠(yuǎn)越大；只要測(cè)得剛剛經(jīng)過(guò)的Mark1和Mark2之間的差值；就可以計(jì)數(shù)出當(dāng)前位置離開(kāi)原始零點(diǎn)的距離。測(cè)量出當(dāng)前位置與機(jī)床參考點(diǎn)的距離，再根據(jù)當(dāng)前位置離開(kāi)原始零點(diǎn)的距離又可以計(jì)數(shù)出機(jī)床參考點(diǎn)與原始零點(diǎn)的距離(P1883)

11、。&蜓蛭4Ui域I|如|iie&o在實(shí)際運(yùn)行中，測(cè)量Mark1和Mark2之間的間距3或4次，由P1802(1)決定；手動(dòng)返回參考點(diǎn)時(shí)測(cè)量Mark1和Mark2之間的間距3或4次后，便停止軸運(yùn)動(dòng)；而不停止到參考點(diǎn)，只是P1240(第一參考點(diǎn)坐標(biāo))。確定機(jī)床零點(diǎn)到停止點(diǎn)的距離；而機(jī)床零點(diǎn)到參考點(diǎn)的距離取決于1) 有關(guān)參數(shù)：P1240設(shè)定的值。3個(gè)還是4個(gè)Mark1:使用。P1240:第一參考點(diǎn)的坐標(biāo)值。返回參考點(diǎn)完成后，機(jī)床坐標(biāo)系變?yōu)镻1245:回零低速速度。P1802(1):DC4一當(dāng)使用帶絕對(duì)參考標(biāo)志的光柵尺建立參考點(diǎn)時(shí)，檢測(cè)確定參考點(diǎn)。0:3個(gè)；1:4個(gè)。P1815(1)=

12、1:OPTx一全閉環(huán)系統(tǒng)。P1815(2):DCLx一是否使用帶絕對(duì)參考標(biāo)志的光柵尺。0:不用;P1821：Mark1的間隔(參考計(jì)數(shù)器容量)。P1882：Mark1的間隔。P1883:機(jī)床參考點(diǎn)到光柵尺理論原點(diǎn)的距離。2) 有關(guān)的PMC狀態(tài)：方式：G43(0,1,2,7)=(1,0,1,1);返回參考點(diǎn)REF方式。運(yùn)動(dòng)方向：G100(0-7);分別控制8個(gè)軸返回參考點(diǎn)時(shí)的正向運(yùn)動(dòng)；G102(0-7);分別控制8個(gè)軸返回參考點(diǎn)時(shí)的負(fù)向運(yùn)動(dòng)。3) 回零完成：F120(0-7)=1分別表示8個(gè)軸的參考點(diǎn)已經(jīng)建立；操作過(guò)程(以X軸回零為例)：(1) 方式為回零方式，G43(0,1,2,7)=(1,0

13、,1,1);CRT上顯示REF;操作X軸的JOG方向信號(hào)，G100(0)+JX或G102(0)-JX。機(jī)床便沿X軸按給定的方向運(yùn)動(dòng)；速度為回零低速P1245設(shè)定值。當(dāng)?shù)谝淮螜z測(cè)到Mark信號(hào)(Mark1和Mark2)后機(jī)床暫停一瞬間再前進(jìn)，第二次檢測(cè)到Mark信號(hào)后又暫停；如此34次，機(jī)床停止；如果光柵尺正常，則參考點(diǎn)建立。F0120(0)ZRFx=1;表示X軸參考點(diǎn)已建立；機(jī)床坐標(biāo)系的坐標(biāo)值：當(dāng)前位置距離機(jī)床零點(diǎn)(并非參考點(diǎn))的值;Xmt=Xorg-P1883x-P1240xXmt:當(dāng)前位置在機(jī)床坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值;Xorg:當(dāng)前位置距離光柵尺理論零點(diǎn)的值;P1S3><SCI(50

14、A2C020-20000)*20CI204105090-81731504.4扭矩法：扭矩法適用于半閉環(huán)系統(tǒng)絕對(duì)型編碼器。1)扭矩法返回參考點(diǎn)的原理：(1)在REF方式下，選擇回零軸的手輪選擇信號(hào)G0018(3,2,1,0):編碼設(shè)置各個(gè)軸,按循環(huán)啟動(dòng)按鈕G0007(2);伺服軸便沿P1006(5)回零方向設(shè)定的方向向機(jī)床上的固定擋塊運(yùn)動(dòng)，速度為P7183的設(shè)定值；(1) 壓上固定擋塊，當(dāng)伺服軸扭矩到達(dá)P7186設(shè)定的百分率；(2) 伺服軸便反向運(yùn)動(dòng)，距離為P7181的設(shè)定值；(3) 伺服軸第二次去壓固定擋塊，速度為P7184的設(shè)定值；(4) 壓上固定擋塊，當(dāng)伺服軸扭矩到達(dá)P7186設(shè)定的百分率；(5) 伺服軸便反向運(yùn)動(dòng)，編碼器第一次檢測(cè)Mark信號(hào)；伺服軸繼續(xù)沿原反向運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)P7182設(shè)定的距離后停止，此點(diǎn)就是機(jī)床參考點(diǎn)；返回參考點(diǎn)完成，P1815(4)APZ=1;F0120x=1;F0094x=1;機(jī)床坐標(biāo)系的X坐標(biāo)值跳變?yōu)橛蒔1240X設(shè)定的第一坐標(biāo)系的值。2)有關(guān)參數(shù)：P1006(5):確定回零方向。0:正向；1:負(fù)向。P1815(1)=0:OPT半閉