博世力士樂運動控制器常用編程指令手冊

1、1第 1 章節(jié)：數(shù)據(jù)類型和變量定義1.1 常用數(shù)據(jù)類型：開關量類型：BOOL整型數(shù)類型：浮點數(shù)類型：字符：CHAR字符串：STRING數(shù)組類型：ARRAY結構體：STRUCT變量類型變量定義如何變量局部變量全局變量輸入/輸出變量常數(shù)變量掉電保持變量掉電保持變量最大數(shù)量2時間數(shù)類型：TIME1.2 變量定義：（1）如何一個變量：變量名稱符號：冒號數(shù)據(jù)類型初始值（可選）符號：分號注釋（可選）（2）局部變量定義：VAR（在 POU 里定義的變量，局部變量只適用于定義所在的 POU 內部）3定義局部變量時選擇：VAR4（3）全局變量：VAR_GLOBAL（在全局變量表GVL 里定義的變量，所有 POU

2、 都可以調用）定義全局變量時選擇：VAR_GLOBAL5（4）輸入變量：VAR_INPUT輸出變量：VAR_OUTPUT輸入輸出變量：VAR_IN_OUT（輸入/輸出變量多用于功能塊 FB，如下圖示例：）（5）常數(shù)變量 CONSTANT（固定值，不可更改）局部常數(shù)變量：VAR_CONSTANT全局常數(shù)變量：VAR_GLOBAL CONSTANT6（6）掉電保持變量 RETAIN /PERSISTENT:VAR RETAIN（局部變量）VAR_GLOBAL RETAIN（全局變量）（7）下圖列出了普通變量和保持變量的區(qū)別（x表示數(shù)值不變，- 表示數(shù)值會被清掉）：掉電保持 Retain 變量的大小

3、不能超過最大 Retain 變量的范圍：（8）MLD（基于驅動的編程）應用時，掉電保持 Retain 變量最大分別是：MPB18VRS/MPB20VRS：492bytes (包括 Persistent 變量, 標準面板)MPC18VRS/MPC20VRS 32KB(包括 Persistent 變量, 高級面板帶 SD 卡)（9）器（基于 PLC 的編程）應用時，掉電保持 Retain 變量最大分別是：IndraControlRetain data system (KB)Retain data PLC (KB)Retain data PLC persistent (KB)CML L25128 (

4、130816)128 (130000)CML L45128 (130816)128-130000CML L65128 (130816)128 (130000)CML L75128 (130816)128 (130000)XM21 / XM226464 (65000)XM126464 (65000)VPB40.32 MB10007第 2 章節(jié)：基礎運算符.1 常用的運算（1）在Input Assistant的Keywords能找到常用的運算符，如下圖所示：LD 梯形圖里調出Input Assistant菜單的方法如下：（在一行的左側空白處，鼠標右擊）數(shù)據(jù)位處理符：NOT求反AND與OR或XOR異

5、或SHL操作數(shù)邏輯左移位SHR操作數(shù)邏輯右移位ROL左循環(huán)ROR右循環(huán)比較符：GT大于LT小于LE小于或等于GE大于或等于EQ等于NE不等于基礎數(shù)據(jù)運算符：MOVE賦值ADD加法SUB減法MUL乘法DIV除法TRUNC取整SQRT開平方EXPT次方MAX取最大值MIN取最小值LIMIT上下限制ABS絕對值三角函數(shù)三角函數(shù)8ST 文本編程里調出InputAssistant菜單的方法如下：（空白編輯處，鼠標右擊）（2）MOVE 賦值：9（3）ADD 加法：（4）SUB 減法：（5）MUL 乘法：（6）DIV 除法：梯形圖：文本 ST：var2:=var1*10;梯形圖：文本 ST：var2:=va

6、r1-10;梯形圖 LD：文本 ST：var2:=var1+10;如：變量 var1 的值賦給 var2梯形圖里的編寫：ST 文本里的編寫： ivar2:= MOVE(ivar1); 或ivar2:= ivar1;10（7）TRUNC 取整:（8）SQRT 開平方：（結果：q 等于 4）（9）EXPT 次方：（結果：var1 等于 49）（10）MAX 取最大值梯形圖：文本 ST：out1:=MAX(in0,in1);（結果：如果in0大于in1，out1等于in0，否則out1等于in1）梯形圖：文本 ST： var1 := EXPT(7,2);梯形圖：文本 ST：q:=SQRT(16);梯

7、形圖：文本 ST：diVar:=TRUNC(1.9); (* 結果: 1 *)diVar:=TRUNC(-1.4); (* 結果: -1 *)梯形圖：文本 ST：var2:=var1/10;11（11）MIN 取最小值（12）LIMIT 上下限制（13）ABS 絕對值（14）三角函數(shù)：COS梯形圖：文本 ST：rVar1:=COS( 0 ); （結果：rVar1 為 1.0）SIN梯形圖：文本 ST：rVar1:=SIN(1.570796);（結果：rVar1 為1.0）梯形圖：文本 ST：var1:=ABS(-2); （結果：var1 為 2）梯形圖：文本 ST：out1:=LIMIT(iM

8、in,in1,imax);（如果 iMin=0，imax=100: 當in1<0,out1=0;當100>in1>0,out1=in1; 當100<in1,out1=100;）梯形圖：文本 ST：out1:=MIN(in0,in1);（結果：如果in0小于in1，out1等于in0，否則out1等于in1）122.2 比較（1）GT 大于：（注：bS1 是 bool 量）（）LT 小于：（注：bS1 是 bool 量）梯形圖：文本 ST：bS1:=var1>100;（ 結果：var1大于100時，bS1是TRUE; var1小于或等于100, bS1是FALSE）

9、ATAN梯形圖：文本 ST：rVar1:=ATAN ( 0.5 ); (結果：rVar1為0.4636476)ACOS梯形圖：文本 ST：rVar1:=ACOS( 0.5 ); (結果：rVar1為1.047198)ASIN梯形圖：文本 ST：rVar1:=ASIN( 0.5 ); (結果：rVar1為0.5235988)TAN梯形圖：文本 ST：rVar1:=TAN( 0.5 ); (結果：rVar1為0.5463025)13（）LE 小于或等于：（注：bS1 是 bool 量）（）GE 大于或等于：（注：bS1 是 bool 量;）（）EQ 等于：（注：bS1 是 bool 量;）（）NE

10、 不等于：（注：bS1 是 bool 量;）2.3 變量處理（1）NOT求反:梯形圖：文本 ST：bS1:=var1<>100;梯形圖：文本 ST：bS1:=var1=100;梯形圖：文本 ST：bS1:=var1>=100;梯形圖：文本 ST：bS1:=var1<=100;梯形圖：文本 ST：bS1:=var1<100;（ 結果：var1小于100時，bS1是TRUE; var1大于或等于100, bS1是FALSE）14（BOOL, BYTE,WORD,DWORD,LWORD類型的變量可用）（2）AND與:（BOOL,BYTE,WORD,DWORD,LWORD

11、類型的變量可用）（3）OR（BOOL,或: BYTE,WORD,DWORD,LWORD類型的變量可用）（4）XOR 異或:（BOOL, BYTE, WORD,DWORD,LWORD類型的變量可用）（5）SHL 操作數(shù)邏輯左移位:（BYTE, WORD, DWORD,LWORD類型的變量可用）VARin_word : WORD:=16#0045; (* 2#0000_0000_0100_0101*)erg_word : WORD;n: BYTE :=2; /移動位數(shù)END_VAR梯形圖：文本 ST：byVar1:= 2#1001_0011 XOR 2#1000_1010;(結果：byVar1等于

12、2#0001_1001)梯形圖：文本 ST：byVar1:= 2#1001_0011 OR 2#1000_1010; (結果：byVar1等于2#1001_1011)梯形圖：文本 ST：byVar1:= 2#1001_0011 AND 2#1000_1010; (結果：byVar1等于2#1000_0010)梯形圖：文本 ST：byVar1:=NOT 2#1001_0011; (結果：byVar1等于 2#0110_1100)15（6）SHR 操作數(shù)邏輯右移位（BYTE, WORD, DWORD,LWORD類型的變量可用）（7）ROL 左循環(huán)（BYTE, WORD, DWORD,LWORD類型

13、的變量可用）（8）ROR 右循環(huán)（BYTE, WORD, DWORD,LWORD類型的變量可用）VARin_word : WORD:=16#0045; (* 2#0000000001000101*)erg_word : WORD;n: BYTE :=2; /循環(huán)位數(shù)END_VARVARin_word : WORD:=16#0045; (* 2#0000000001000101*)erg_word : WORD;n: BYTE :=2; /循環(huán)位數(shù)END_VAR梯形圖：文本 ST：erg_word:=ROL(in_word, n);(結果：erg_word等于16#0114，/2#0000000

14、100010100)VARin_word : WORD:=16#0045; (* 2#0000000001000101*)erg_word : WORD;n: BYTE :=2; /移動位數(shù)END_VAR梯形圖：文本 ST：erg_word:=SHR(in_word, n); (結果：erg_word等于2#0000000000010001)梯形圖：文本 ST：erg_word:=SHL(in_word,n); (結果：erg_word等于2#0000_0001_0001_0100)16第 3 章節(jié)：數(shù)據(jù)類型轉換，合并，拆分3.1 數(shù)據(jù)類型轉換類型轉換，參與運算的變量必須是同一數(shù)據(jù)類型；如果操

15、作數(shù)為不同數(shù)據(jù)類型，必須運用數(shù)據(jù)轉換功能 。（1）在Input Assistant的Conversion Operators能找到數(shù)據(jù)類型轉換運算符，如下圖所示：數(shù)據(jù)類型轉換：數(shù)據(jù)類型轉換<DataType>_TO_<DataType>數(shù)據(jù)合并/拆分：位合并位合并成字節(jié)：IL_BoolToByte；位合并成字：IL_BoolToWord；位合并成雙字：IL_BoolToDWord；字節(jié)/字合并字合并成雙字：IL_ConcatWord；字節(jié)合并成字：IL_ConcatByte；字節(jié)合并成雙字：IL_ByteToDWord取 高低字節(jié)/字取雙字的高字：IL_HighWord

16、：取雙字的低字：IL_LowWord:取字的高字節(jié)：IL_HighByte：取字的低字節(jié)：IL_LowByte：字節(jié)/字/雙字 拆分為位 bit字節(jié)拆分為位 bit：IL_ByteToBool字拆分為位 bit：IL_WordToBool雙字拆分為位 bit：IL_DWordToBool雙字 拆分為 字節(jié)IL_DWordToByte梯形圖：文本 ST：erg_word:=ROR(in_word, n);(結果：erg_word等于16#4011，/2#0100000000010001)17（2）<DataType>_TO_<DataType>數(shù)據(jù)類型轉換如：（3）轉換例

17、子：指令轉換前數(shù)據(jù)轉換后數(shù)據(jù)說明INT_TO_BOOL-1TRUE除 0 外全都轉換 TRUE。<DataType>_TO_INT：梯形圖：文本 ST：i:= REAL_TO_INT(1.5); 或 i:=TO_INT(1.5); (結果：i 等于2)<DataType>_TO_BOOL：梯形圖：文本 ST：b1:=TO_BOOL(in1) ; 或 b1:=INT_TO_BOOL(in1);(結果：in1不等于0，b1是TRUE；in1等于0，b1是FALSE) b2:=TO_BOOL(by1); 或 b2:=BYTE_TO_BOOL(by1);(結果：by1不等于0，

18、b2是TRUE；by1等于0，b2是FALSE)183.2 數(shù)據(jù)合并，拆分（1）在Input Assistant的Module Calls欄目里，在 RIL_Utilities庫里能找到對應的Function，如下圖所示：WORD_TO_BOOL2TRUE除 0 外為 TRUE。bit0 不移動。INT_TO_SINT-400112只移動重疊的數(shù)據(jù)大小部分(16#FE70)(16#70)TIME_TO_DWORDT#10s10000按毫秒轉換REAL_TO_WORD1.52以四舍五入轉換REAL_TO_BOOL0.001TRUE若不是 0，則為 TRUEDATE_TO_STRINGD#2013

19、-2-13D#2013-02-13字符串用圍住INT_TO_WORD-165535INT_TO_DINT-1-1若是帶符號的類型，彼此繼承符號19（2）位 bit 合并：位合并成字節(jié)： IL_BoolToByte；位合并成字：IL_BoolToWord；位合并成雙字：IL_BoolToDWord；如：位合并成字節(jié)梯形圖：20（3） 字節(jié)合并，字合并：字合并成雙字：IL_ConcatWord；字節(jié)合并成字：IL_ConcatByte；字節(jié)合并成雙字：IL_ByteToDWord如 ：梯形圖：文本 ST：Dword_0:=IL_ConcatWord(HighWord:=Hword_0 , LowW

20、ord:=Lword_0 );名稱數(shù)據(jù)類型描述輸入變量Bit0BOOL輸出字節(jié)的 0 位Bit1BOOL輸出字節(jié)的 1 位Bit2BOOL輸出字節(jié)的 2 位Bit3BOOL輸出字節(jié)的 3 位Bit4BOOL輸出字節(jié)的 4 位Bit5BOOL輸出字節(jié)的 5 位Bit6BOOL輸出字節(jié)的 6 位Bit7BOOL輸出字節(jié)的 7 位返回值IL_BoolToByteBYTE輸出字節(jié)文本 ST:BY0:=IL_BoolToByte(Bit0:=bY0_0 , Bit1:=bY0_1 , Bit2:=bY0_2 , Bit3:=bY0_3 , Bit4:=bY0_4 , Bit5:=bY0_5 , Bit6

21、:=bY0_6 , Bit7:=bY0_7 );21（4）取 高低字節(jié)/字取雙字的高字：IL_HighWord：取雙字的低字：IL_LowWord:取字的高字節(jié)：IL_HighByte：取字的低字節(jié)：IL_LowByte：如：（）在InputAssistant的Functionblocks欄目里，在RIL_Utilities庫里能找到對應的Function Block，如下圖所示：梯形圖：文本 ST： w0_h:=IL_HighByte(Input:=w0 );名稱數(shù)據(jù)類型描述輸入變量InputWORD輸入字返回值IL_HighByteBYTE輸入字的高字節(jié)名稱數(shù)據(jù)類型描述輸入變量HighWo

22、rdWORD高字，是輸出雙字的 word 1LowWordWORD低字，是輸出雙字的 word 0返回值IL_ConcatWordDWORD輸出雙字22（）字節(jié)字，雙字拆分為位 bit：如：字節(jié)拆分為位 bit：IL_ByteToBoolVARIL_ByteToBool_0: IL_ByteToBool; END_VAR梯形圖：字節(jié)拆分為位 bit：IL_ByteToBool字拆分為位 bit：IL_WordToBool雙字拆分為位 bit：IL_DWordToBool23（）雙字拆分為字節(jié)：IL_DWordToByte；名稱數(shù)據(jù)類型描述輸入變量InputDWORD輸入雙字，將要拆分為 4 個

23、 byte（字節(jié)）輸出變量Byte0BYTE輸入雙字的 Byte 0如： VARIL_DWordToByte_0: IL_DWordToByte; END_VAR梯形圖：文本 ST：IL_DWordToByte_0( Input:= dw0, Byte0=>dw0_0 , Byte1=>dw0_1 , Byte2=>dw0_2 , Byte3=>dw0_3 );文本 ST： IL_ByteToBool_0(Input:= BY0, Bit0=> bY0_0, Bit1=> bY0_1, Bit2=> bY0_2, Bit3=> bY0_3, Bi

24、t4=>bY0_4 , Bit5=>bY0_5 , Bit6=> bY0_6, Bit7=>bY0_7 );名稱數(shù)據(jù)類型描述輸入變量InputBYTE輸入字節(jié)，將要拆分成 8 個位 bit輸出變量Bit0BOOL輸入字節(jié)的 Bit 0Bit1BOOL輸入字節(jié)的 Bit 1Bit2BOOL輸入字節(jié)的 Bit 2Bit3BOOL輸入字節(jié)的 Bit 3Bit4BOOL輸入字節(jié)的 Bit 4Bit5BOOL輸入字節(jié)的 Bit 5Bit6BOOL輸入字節(jié)的 Bit 6Bit7BOOL輸入字節(jié)的 Bit 724第 4 章節(jié)：上升/下降沿，計數(shù)，計時 功能塊4.1（1）觸發(fā)器（邊沿檢

25、測）R_TRIG上升沿檢測功能塊的作用當檢測到輸入的上升沿時，輸出 1 個掃描周期的脈沖輸入和輸出數(shù)據(jù)類型內容輸入（IN）CLKBOOL指輸入信號的數(shù)據(jù)。輸出（OUT）QBOOL當檢測到 CLK 的上升沿時，輸出 1 個掃描周期的脈沖編程語言說明LD/FBD輸入：VarBOOL1 輸出：VarBOOL2STR_TRIG_0(CLK:= VarBOOL1, Q=> VarBOOL2);注意 R_TRIG_0 的數(shù)據(jù)類型為 R_TRIG觸發(fā)器（邊沿檢測）：R_TRIG上升沿檢測F_TRIG下降沿檢測計數(shù)器：CTU增計數(shù)器CTD減計數(shù)器CTUD增減計數(shù)器計時器：TP定時器脈沖TON接通延時定時

26、器TOF斷開延時定時器RTC(RunTimeClock)日歷時鐘名稱數(shù)據(jù)類型描述Byte1BYTE輸入雙字的 Byte 1Byte2BYTE輸入雙字的 Byte 2Byte3BYTE輸入雙字的 Byte 325（）計數(shù)器CTU增計數(shù)器功能塊的作用當檢測到輸入 CU 的上升沿時進行增計數(shù)，達到設定的目標值時將輸出置 TRUE。輸入和輸出作用數(shù)據(jù)類型內容輸入（IN）CU計數(shù)器輸入BOOL輸入增計數(shù)（上升沿）RESET復位信號BOOL復位信號（TRUE 時將 CV 復位為 0）PV目標值WORD指定 Q 變成 TRUE 的計數(shù)器目標值輸出（OUT）Q計數(shù)器輸出BOOLCVPV 時輸出 TRUECV計

27、數(shù)值WORD初始值為 0。檢測到 CU 的上升沿時加 1。（上限為 65,535） RESET 變成 TRUE 時復位為 0。編程語言說明LD/FBD輸入：VarBOOL1, VarBOOL2, VarInt1 輸出：VarBOOL3, VarInt2STCTU_0(CU:= VarBOOL1,F_TRIG下降沿檢測功能塊的作用當檢測到輸入的下降沿時，輸出 1 個掃描周期的脈沖輸入和輸出數(shù)據(jù)類型內容輸入（IN）CLKBOOL指輸入信號的數(shù)據(jù)。輸出（OUT）QBOOL當檢測到 CLK 的下降沿時，輸出 1 個掃描周期的脈沖編程語言說明LD/FBD輸入：VarBOOL1 輸出：VarBOOL2ST

28、F_TRIG_0(CLK:= VarBOOL1, Q=> VarBOOL2);注意 F_TRIG_0 的數(shù)據(jù)類型為 F_TRIG26CTUD增減計數(shù)器功能塊的作用在輸入 CU 的上升沿時進行增計數(shù)，在輸入 CD 的上升沿時進行減計數(shù)。當計數(shù)值到達目標值時，QU 輸出 TRUE；當計數(shù)值到達 0 時，QD 輸出 TRUE。輸入和輸出作用數(shù)據(jù)類型內容CTD減計數(shù)器功能塊的作用當檢測到輸入 CD 的上升沿時進行減計數(shù)，達到 0 時將輸出置 TRUE。輸入和輸出作用數(shù)據(jù)類型內容輸入（IN）CD計數(shù)器輸入BOOL輸入減計數(shù)（上升沿）LOAD加載信號BOOL加載信號（TRUE 時將 CV 變成預設值

29、 PV）PV預設值WORD指定計數(shù)器的初始值輸出（OUT）Q計數(shù)器輸出BOOLCV=0 時輸出 TRUECV計數(shù)值WORD初始值為 0。檢測到 CD 的上升沿時減 1。（下限為 0） 當 LOAD 變成 TRUE 時，設定預設值 PV。編程語言說明LD/FBD輸入：VarBOOL1, VarBOOL2, VarInt1 輸出：VarBOOL3, VarInt2STCTD_0(CD:= VarBOOL1, LOAD:= VarBOOL2,PV:= VarInt1, Q=> VarBOOL3,CV=> VarInt2);注意 CTD_0 的數(shù)據(jù)類型為 CTDRESET:= VarBOO

30、L2,PV:= VarInt1, Q=> VarBOOL3,CV=> VarInt2);注意 CTU_0 的數(shù)據(jù)類型為 CTU27（）計時器TP定時器脈沖功能塊的作用當檢測到輸入上升沿時，輸出指定時間的脈沖。即使在脈沖輸出中檢測到輸入上升沿，也被忽略。輸入（IN）CU增計數(shù)輸入BOOL輸入增計數(shù)（上升沿）CD減計數(shù)輸入BOOL輸入減計數(shù)（上升沿）RESET復位信號BOOL復位信號（TRUE 時 CV 變成 0）LOAD加載信號BOOL加載信號（TRUE 時將 CV 變成目標值 PV）PV目標值WORD指定計數(shù)器的目標值輸出（OUT）QU增計數(shù)器輸出BOOLCVPV 時輸出 TRUE

31、QD減計數(shù)器輸出BOOLCV=0 時輸出 TRUECV計數(shù)值WORD初始值為 0。當檢測到 CU 的上升沿時加 1。（上限為65535）當檢測到 CD 的上升沿時減 1。（下限為 0） 當 RESET 變?yōu)?TRUE 時復位為 0。當 LOAD 變成 TRUE 時，設定目標值 PV。（如果 RESET 和 LOAD 均為 TRUE，RESET 優(yōu)先， 即 CV=0）編程語言說明LD/FBD輸入：VarBOOL1, VarBOOL2, VarBOOL3,VarBOOL4, VarInt1輸出：VarBOOL5, VarBOOL6, VarInt2STCTUD_0(CU:= VarBOOL1, C

32、D:= VarBOOL2, RESET:= VarBOOL3, LOAD:= VarBOOL4,PV:= VarInt1, QU=> VarBOOL5, QD=> VarBOOL6,CV=> VarInt2);注意 CTUD_0 的數(shù)據(jù)類型為 CTUD28TON接通延時定時器功能塊的作用輸入變成 TRUE 并經過指定的時間后將輸出置于TRUE。輸入和輸出作用數(shù)據(jù)類型內容輸入（IN）IN定時器輸入BOOLTRUE：定時器起動指示， FALSE：定時器復位指示PT預設時間TIME指定自定時器起動至 Q 變成 TRUE 的時間。輸出（OUT）Q定時器輸出BOOL當經過的時間（ET）

33、到達預設時間（PT）時，輸出TRUE。當 IN 變成 FALSE 時，輸出 FALSE。ET經過的時間TIME定時器起動后，經過的時間以豪秒更新。到達預設時間（PT）時停止更新。當 IN 變成 FALSE 時，復位為 0。編程語言說明LD/FBD輸入和輸出作用數(shù)據(jù)類型內容輸入（IN）IN定時器輸入BOOLTRUE：定時器啟動指示，F(xiàn)ALSE：定時器復位指示但是，Q 在 TRUE 期間（自定時器起動至經過的時間（ET）到達預設時間（PT）被忽 略）PT預設時間TIME指定 Q 保持 TRUE 的時間。輸出（OUT）Q定時器輸出BOOL定時器起動時輸出 TRUE。經過的時間（ET）到達預設時間（P

34、T）時輸出 FALSE。ET經過的時間TIME定時器起動后，經過的時間以豪秒更新。到達預設時間（PT）時停止更新。到達預設時間（PT）后，當 IN 變成 FALSE 時復位為 0。編程語言說明LD/FBD輸入：VarBOOL1, T#5s輸出：VarBOOL2, VarTimeCurSTTP_0(IN:= VarBOOL1, PT:= T#5S,Q=> VarBOOL2,ET=> VarTimeCur); 注意 TP_0 的數(shù)據(jù)類型為 TP29RTC(RunTimeClock)日歷時鐘TOF斷開延時定時器功能塊的作用輸入變成 FALSE 并經過指定的時間后將輸出置于FALSE。輸入

35、和輸出作用數(shù)據(jù)類型內容輸入（IN）IN定時器輸入BOOLTRUE：定時器復位指示， FALSE：定時器起動指示PT預設時間TIME指定自定時器起動至 Q 變成 FALSE 的時間。輸出（OUT）Q定時器輸出BOOL當經過的時間（ET）到達預設時間（PT）時，輸出 FALSE。當 IN 變成 TRUE 時，輸出 TRUE。ET經過的時間TIME定時器起動后，經過的時間以豪秒更新。到達預設時間（PT）時停止更新。當 IN 變成 TRUE 時，復位為 0。編程語言說明LD/FBD輸入：VarBOOL1, T#5s輸出：VarBOOL2, VarTimeCurSTTOF_0(IN:= VarBOOL1

36、, PT:= T#5S,Q=> VarBOOL2,ET=> VarTimeCur); 注意 TOF _0 的數(shù)據(jù)類型為 TOF輸入：VarBOOL1, T#5s輸出：VarBOOL2, VarTimeCurSTTON_0(IN:= VarBOOL1, PT:= T#5S, Q=> VarBOOL2,ET=> VarTimeCur); 注意 TON _0 的數(shù)據(jù)類型為 TON30第 5 章節(jié)：文本指令5.1 （1）條件語句 IFIF（條件1）THEN（指令1） ELSIF（條件2）THEN（指令2） ELSE文本指令:條件語句 IF條件語句 CASE循環(huán)語句 FOR循環(huán)語

37、句 WHILE跳出語句 RETURN功能塊的作用當 EN 為 TRUE 時，輸出的 CDT 時間將從設置的 PDT 時間開始以秒為繼續(xù)計時。當 EN 為 FALSE 時，CDT 的值為 DT#1970- 01-01-00:00:00。輸入和輸出作用數(shù)據(jù)類型內容輸入（IN）EN定時器輸入BOOL當 EN 為 TRUE 時，輸出的 CDT 時間將從設置的 PDT 時間開始以秒為繼續(xù)計時。當 EN 為 FALSE 時，CDT 的值為 DT#1970- 01-01-00:00:00。PDT預設時間DATE_AND_TIME指定的輸入日期和時間。輸出（OUT）Q定時器輸出BOOL當 CDT 計時時為 T

38、RUECDT經過的時間DATE_AND_TIME在設置的 PDT 時間的基礎上加上從 EN 為TRUE 時經過的時間。編程語言說明LD/FBD輸入：VarBOOL1, DT#2018-03-30- 14:00:00輸出：VarBOOL2, VarTimeCurSTRTC_0(IN:= VarBOOL1,PT:= DT#2018-03-30-14:00:00, Q=> VarBOOL2,ET=> VarTimeCur); 注意 RTC _0 的數(shù)據(jù)類型為 RTC31（指令3 END_IF;（當條件 1變成 TRUE 時，執(zhí)行指令 1；除此以外，當條件 2變成 TRUE 時，執(zhí)行指令

39、2；除此以外，執(zhí)行指令 3）如：（2）條件語句 CASECASE（變量）OF值1:（指令1） 值2:（指令2） ELSE（指令3） END_CASE;（如果變量的值是值 1，則執(zhí)行指令 1；值 2，則執(zhí)行指令 2；除此以外執(zhí)行指令 3）如：（3）循環(huán)語句 FORFOR（變量）:=（值1）TO（值2）BY（值3）（指令） END_FOR;DO（值1：初始值，值2：最后值；值3：増量）32如：（4）循環(huán)語句 WHILEWHILE（條件）DO（指令） END_WHILE;(只要條件成立，反復執(zhí)行)如：（5）跳出語句 RETURN執(zhí)行后跳出POU如：第 6 章節(jié)PLC_OPEN 功能塊- 運動功能塊6

40、.1 在Input Assistant的Functionblocks欄目里，在ML_PLCOPEN庫里能找到對應的功能塊，如下圖所示：PLC_OPEN 運動功能塊MC_Power軸使能指令MB_Home回零MC_MoveVelocity速度MC_MoveAbsolute絕對方式MC_MoveRelative相對方式MC_Stop停止功能塊MC_GearIn速度同步MC_GearOut（速度，位置）同步MB_GearInPos位置同步MC_CamIn凸輪曲線同步MC CamOut凸輪同步脫開，對應于 MC_CamInML_FlexProfile凸輪曲線同步336.2 運動功能塊的使用說明（1）M

41、C_Power 軸使能指令實軸功率輸出的接通與斷開。(在ML_PLCopen庫中調用功能塊MC_Power。)名稱類型描述輸入變量EnableBOOL設置為 TRUE， 功能塊開始處理輸出變量StatusBOOL使能輸出狀態(tài)ErrorBOOL檢測到錯誤 發(fā)生時，為 TRUEErrorIDERROR CODE簡單的錯誤代碼ErrorIdentERROR STRUCT詳細報錯代碼信息34（定義功能塊的輸入輸出引角，軸的名稱使用組態(tài)時定義的軸名稱。多個軸上使能時，注意區(qū)別功能塊名稱的定義）示例：程序運行后，通過變量激活功能塊的輸入Enable，電機上使能。如正常上使能，功能塊輸出 status 將被

42、置 1。如果驅動有錯誤，使能不被激活，那么功能塊輸出 error 將被置 1。（2）MB_Home 軸回零相對編碼器實軸回零。(在ML_PLCopen庫中調用功能塊MB_Home。)示例：名稱類型描述輸入變量ExecuteBOOL開始，上升沿觸發(fā)有效輸入變量輸入輸出變量DoneBOOL回零完成信號輸出，速度為 OActiveBOOL回零激活狀態(tài)CommandA bortedBOOL耦合被中斷，置為 TRUEErrorIDERROR_CODE簡單的錯誤代碼ErrorIde ntERROR_STRUCT詳細報錯代碼信息AxisAXIS_REF作用的軸輸入輸出變量AxisAXIS REF作用的軸35

43、注：絕對值編碼器軸的零位設置時，再程序里通過寫參數(shù)命令來執(zhí)行，請參考下一章節(jié)。（3）MC_MoveVelocity 速度該功能塊用于指定軸按定義的速度走連續(xù)的運動，對于實軸需要先激活使能MC_Power?？赏ㄟ^激活其他功能塊來結束速度。(在ML_PLCopen庫中調用功能塊MC_MoveVelocity)名稱類型描述輸入變量ExecuteBOOL開始，上升沿觸發(fā)有效VelocityREAL指令速度AccelerationREAL度(永遠是 +).DecelerationREAL度 (永遠是 +).輸出變量InVelocityBOOL設定的運行速度達到，置為 TRUEActiveBOOL功能塊被

44、正常激活時，Active 置為TRUE，CommandAbortedBOOL當前指令被中斷，置為TRUEErrorBOOL檢測到錯誤 發(fā)生時，為 TRUEErrorIDERROR_CODE簡單的錯誤代碼ErrorIdentERROR_STRUCT詳細報錯代碼信息輸入輸出變量AxisAXIS_REF作用的軸36示例：程序運行后，由上位給定速度命令值，通過變量激活Execute。同樣功能塊被正常激活時， Active 被置1，如果報錯，那么命令被中斷，commandaborted 被置1。輸出引角Invelocity 置 1 代表當反饋速度達到指令速度。（4）MC_MoveAbsolute 絕對方

45、式：功能塊將位置Position賦給目標位置，并實現(xiàn)移動到目標位置。（在ML_PLCopen庫中調用功能塊MC_MoveAbsolute）名稱類型描述輸入變量ExecuteBOOL開始，上升沿觸發(fā)有效PositionREAL目標位置 (+/-)VelocityREAL速度(永遠是 +)AccelerationREAL度(永遠是 +)DecelerationREAL度 (永遠是 +)輸出變量DoneBOOL到達目標位置ActiveBOOL功能塊被正常激活時，Active 置為TRUECommandAbortedBOOL當前指令被中斷，置為TRUEErrorBOOL檢測到錯誤 發(fā)生時，為 TRUE

46、ErrorIDERROR_CODE簡單的錯誤代碼ErrorIdentERROR_STRUCT詳細報錯代碼信息輸入輸出變量AxisAXIS_REF作用的軸37示例：在上使能之后，激活絕對值方式運動的功能塊。以下圖示例，負載移動到目標位置 10。在還沒有到達目標位置時，輸出引角 Active置 1。負載移動到目標位置后，輸出引角 Done 置 1。（5）MC_MoveRelative 相對方式功能塊將距離Distance加上當前反饋的位置，賦值到目標位置，并實現(xiàn)移動到目標位置。（在ML_PLCopen庫中調用功能塊MC_MoveRelative）38示例：在上使能之后，激活相對值方式運動的功能塊。

47、以下圖示例，負載正向移動10mm。在還沒有到達目標位置時，輸出引角Active置1。名稱類型描述輸入變量ExecuteBOOL開始，上升沿觸發(fā)有效DistanceREAL相對距離 (+/-)VelocityREAL速度(永遠是 +)AccelerationREAL度(永遠是 +)DecelerationREAL度 (永遠是 +)輸出變量DoneBOOL到達目標位置ActiveBOOL功能塊被正常激活時，Active 置為 TRUECommandAbortedBOOL當前指令被中斷，置為TRUEErrorBOOL檢測到錯誤 發(fā)生時，為 TRUEErrorIDERROR_CODE簡單的錯誤代碼ErrorIdentERROR_STRUCT詳細報錯代碼信息輸入輸出變量AxisAXIS_REF作用的軸39負載移動到目標位置后，輸出引角Done置1。（6）MC_Stop 停止功能塊功能塊用于實現(xiàn)軸的停止，讓軸到達停止狀態(tài)。當達到靜止狀態(tài)時，Done信號會輸出。（在ML_PLCopen庫中調用功能塊MC_Stop）名稱類型描述輸入變量ExecuteBOOL只要"Execut