PLC第4章步進(jìn)順控指令

1、第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令 4.1 4.1 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 4.2 編程方法編程方法4.3 狀態(tài)的詳細(xì)動(dòng)作狀態(tài)的詳細(xì)動(dòng)作4.4 操作方式操作方式 4.5 程序設(shè)計(jì)方法與實(shí)例程序設(shè)計(jì)方法與實(shí)例 第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令本章主要內(nèi)容：本章主要內(nèi)容： 步進(jìn)順控指令的基本知識(shí)步進(jìn)順控指令的基本知識(shí) 幾種常用的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖幾種常用的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 程序設(shè)計(jì)，比較詳細(xì)地介紹在程序設(shè)計(jì)時(shí)順程序設(shè)計(jì)，比較詳細(xì)地介紹在程序設(shè)計(jì)時(shí)順序功能圖的使用序功能圖的使用 應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例 本章要求對(duì)本章要求對(duì)SFC的方法和步驟掌握會(huì)用，重點(diǎn)是的方法和步驟

2、掌握會(huì)用，重點(diǎn)是掌握程序設(shè)計(jì)方法中的順序功能圖法。掌握程序設(shè)計(jì)方法中的順序功能圖法。返回本章首頁(yè)返回本章首頁(yè)第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令4.1狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 4.1.1順序控制設(shè)計(jì)法順序控制設(shè)計(jì)法 4.1.2順序功能圖概述順序功能圖概述 4.1.3簡(jiǎn)單狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖簡(jiǎn)單狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 返回本章首頁(yè)返回本章首頁(yè)第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令PLCPLC的編程語(yǔ)言簡(jiǎn)介：的編程語(yǔ)言簡(jiǎn)介：1 1、梯形圖語(yǔ)言：、梯形圖語(yǔ)言：梯形圖表達(dá)式是在原電器控制系統(tǒng)中常用的接觸器、繼電器梯形圖基礎(chǔ)上梯形圖表達(dá)式是在原電器控制系統(tǒng)中常用的接觸器、繼電器梯形圖基礎(chǔ)上演變而來(lái)的，它與電氣操作原理圖相呼

3、應(yīng)，它形象、直觀和實(shí)用。演變而來(lái)的，它與電氣操作原理圖相呼應(yīng)，它形象、直觀和實(shí)用。2 2、指令表：、指令表：由若干條指令組成的程序叫做指令表程序。由若干條指令組成的程序叫做指令表程序。3 3、功能塊圖：、功能塊圖：用類(lèi)似與門(mén)、或門(mén)的方框來(lái)表示邏輯關(guān)系，方框的左側(cè)為立即運(yùn)算的輸入用類(lèi)似與門(mén)、或門(mén)的方框來(lái)表示邏輯關(guān)系，方框的左側(cè)為立即運(yùn)算的輸入變量，右側(cè)為輸出變量，輸入、輸出端的小圓圈表示變量，右側(cè)為輸出變量，輸入、輸出端的小圓圈表示“非非”運(yùn)算，信號(hào)自運(yùn)算，信號(hào)自左向右流動(dòng)。左向右流動(dòng)。4 4、SFCSFC：(Sequential Function chart(Sequential Functi

4、on chart，順序功能圖，順序功能圖) )引言：引言：第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令4.1.1順序控制設(shè)計(jì)法順序控制設(shè)計(jì)法 所謂順序控制，就是按照生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定的順序，所謂順序控制，就是按照生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定的順序，在各個(gè)輸入信號(hào)的作用下，根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時(shí)間的順在各個(gè)輸入信號(hào)的作用下，根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時(shí)間的順序，在生產(chǎn)過(guò)程中各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)地有序地進(jìn)行操序，在生產(chǎn)過(guò)程中各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)地有序地進(jìn)行操作。順序控制法又叫步進(jìn)控制設(shè)計(jì)法。作。順序控制法又叫步進(jìn)控制設(shè)計(jì)法。 順序控制設(shè)計(jì)法的基本思想是將系統(tǒng)的一個(gè)工作周順序控制設(shè)計(jì)法的基本思想是將系統(tǒng)的一個(gè)工作周期劃分為若干個(gè)順序相連的階段

5、，這些階段稱為步。期劃分為若干個(gè)順序相連的階段，這些階段稱為步。 順序功能圖是設(shè)計(jì)順序控制程序的一種極為重要的順序功能圖是設(shè)計(jì)順序控制程序的一種極為重要的圖形編程語(yǔ)言和工具，下面將具體介紹。圖形編程語(yǔ)言和工具，下面將具體介紹。第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令順序功能圖，簡(jiǎn)稱功能圖，又叫狀態(tài)流程圖或狀順序功能圖，簡(jiǎn)稱功能圖，又叫狀態(tài)流程圖或狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。它是專(zhuān)用于工業(yè)順序控制程序設(shè)計(jì)的態(tài)轉(zhuǎn)移圖。它是專(zhuān)用于工業(yè)順序控制程序設(shè)計(jì)的一種功能說(shuō)明性語(yǔ)言，能完整地描述控制系統(tǒng)的一種功能說(shuō)明性語(yǔ)言，能完整地描述控制系統(tǒng)的控制過(guò)程、功能和特性，是分析、設(shè)計(jì)電氣控制控制過(guò)程、功能和特性，是分析、設(shè)計(jì)電氣控

6、制系統(tǒng)控制程序的重要工具。系統(tǒng)控制程序的重要工具。順序功能圖由步、有向連線、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件和動(dòng)作（或命令）組成。4.1.2順序功能圖概述順序功能圖概述第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令1. 組成組成 （1）步：）步： 步是控制系統(tǒng)中的一個(gè)相對(duì)不變的性質(zhì)，它對(duì)應(yīng)于步是控制系統(tǒng)中的一個(gè)相對(duì)不變的性質(zhì)，它對(duì)應(yīng)于一個(gè)穩(wěn)定的狀態(tài)。一個(gè)穩(wěn)定的狀態(tài)。在順序功能圖中步通常表示某個(gè)執(zhí)行在順序功能圖中步通常表示某個(gè)執(zhí)行元件的狀態(tài)變化。步是根據(jù)輸出量的狀態(tài)變化來(lái)劃分的，元件的狀態(tài)變化。步是根據(jù)輸出量的狀態(tài)變化來(lái)劃分的，在任何一步內(nèi)，各個(gè)輸出量的在任何一步內(nèi)，各個(gè)輸出量的ON/OFF狀態(tài)不變，但是狀態(tài)不變，但是

7、相鄰步的輸出量總的狀態(tài)是不同的。步用矩形框表示，相鄰步的輸出量總的狀態(tài)是不同的。步用矩形框表示，框中的數(shù)字是該步的編號(hào)，編號(hào)可以是該步對(duì)應(yīng)的工步框中的數(shù)字是該步的編號(hào)，編號(hào)可以是該步對(duì)應(yīng)的工步序號(hào)，也可以是與該步相對(duì)應(yīng)的編程元件（如狀態(tài)元件、序號(hào)，也可以是與該步相對(duì)應(yīng)的編程元件（如狀態(tài)元件、PLC內(nèi)部的通用輔助繼電器、步標(biāo)志繼電器等）。步的內(nèi)部的通用輔助繼電器、步標(biāo)志繼電器等）。步的圖形符號(hào)如圖圖形符號(hào)如圖4.1（a）所示。）所示。FX2系列的系列的PLC表示步用表示步用狀態(tài)元件狀態(tài)元件S20-S899。（見(jiàn)教材。（見(jiàn)教材P20）第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令圖圖4.1步和初始步步和

8、初始步S21S0(a)(b)初始步（初始步（S0-S9）初始步對(duì)應(yīng)于控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)，是系統(tǒng)運(yùn)行的初始步對(duì)應(yīng)于控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)，是系統(tǒng)運(yùn)行的起點(diǎn)。一個(gè)控制系統(tǒng)至少有一個(gè)初始步，起點(diǎn)。一個(gè)控制系統(tǒng)至少有一個(gè)初始步，初始步用初始步用雙線框表示雙線框表示，如圖，如圖4.1（b）所示。）所示。第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令（2）有向線段和轉(zhuǎn)換）有向線段和轉(zhuǎn)換有向線段和轉(zhuǎn)換及轉(zhuǎn)換條件如圖有向線段和轉(zhuǎn)換及轉(zhuǎn)換條件如圖4.2所示。所示。有向線段：有向線段：用來(lái)表示步的活動(dòng)狀態(tài)和進(jìn)展用來(lái)表示步的活動(dòng)狀態(tài)和進(jìn)展方向，從上到下和從左到右這兩個(gè)方向上方向，從上到下和從左到右這兩個(gè)方向上的箭頭可以省略。

9、其他方向上必須加上箭的箭頭可以省略。其他方向上必須加上箭頭用來(lái)注明步的進(jìn)展方向。頭用來(lái)注明步的進(jìn)展方向。轉(zhuǎn)換：轉(zhuǎn)換：用與有向連線垂直的短劃線表示，用與有向連線垂直的短劃線表示，用來(lái)將相鄰兩步分隔開(kāi)。用來(lái)將相鄰兩步分隔開(kāi)。轉(zhuǎn)換條件轉(zhuǎn)換條件是與轉(zhuǎn)換有關(guān)的邏輯命題，可以是與轉(zhuǎn)換有關(guān)的邏輯命題，可以用文字語(yǔ)言、布爾代數(shù)表達(dá)式或圖形符號(hào)用文字語(yǔ)言、布爾代數(shù)表達(dá)式或圖形符號(hào)標(biāo)注在表示轉(zhuǎn)換的短線的旁邊。標(biāo)注在表示轉(zhuǎn)換的短線的旁邊。 圖4.2第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令在順序功能圖中，步的活動(dòng)狀態(tài)是由轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)在順序功能圖中，步的活動(dòng)狀態(tài)是由轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)來(lái)完成的。轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)必須同時(shí)滿足兩個(gè)條件：來(lái)完

10、成的。轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)必須同時(shí)滿足兩個(gè)條件：該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步。該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步。相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足。相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足。如果轉(zhuǎn)換的前級(jí)步或后續(xù)步不止一個(gè)，轉(zhuǎn)換的實(shí)如果轉(zhuǎn)換的前級(jí)步或后續(xù)步不止一個(gè)，轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)稱為現(xiàn)稱為同步實(shí)現(xiàn)同步實(shí)現(xiàn)。為了強(qiáng)調(diào)同步實(shí)現(xiàn)，有向連線。為了強(qiáng)調(diào)同步實(shí)現(xiàn)，有向連線的水平部分用雙線表示。的水平部分用雙線表示。轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)應(yīng)該完成以下兩個(gè)操作：轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)應(yīng)該完成以下兩個(gè)操作：使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件相連的后續(xù)步使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件相連的后續(xù)步 都變?yōu)榛顒?dòng)步。都變?yōu)榛顒?dòng)步。使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件相連的前級(jí)步使所有由有向連線與相應(yīng)

11、轉(zhuǎn)換條件相連的前級(jí)步 都變?yōu)椴换顒?dòng)步。都變?yōu)椴换顒?dòng)步。第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令（3）動(dòng)作（命令）說(shuō)明）動(dòng)作（命令）說(shuō)明一個(gè)步表示控制過(guò)程中的穩(wěn)定狀態(tài)，它可以對(duì)應(yīng)一個(gè)或一個(gè)步表示控制過(guò)程中的穩(wěn)定狀態(tài)，它可以對(duì)應(yīng)一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作。可以在步右邊加一個(gè)矩形框，在框中用簡(jiǎn)明多個(gè)動(dòng)作?？梢栽诓接疫吋右粋€(gè)矩形框，在框中用簡(jiǎn)明的文字說(shuō)明該步對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，如下圖的文字說(shuō)明該步對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，如下圖4.3所示。所示。圖中（圖中（a）表示一個(gè)步對(duì)應(yīng)一個(gè)動(dòng)作；圖（）表示一個(gè)步對(duì)應(yīng)一個(gè)動(dòng)作；圖（b）和（）和（c）表示一個(gè)步對(duì)應(yīng)多個(gè)動(dòng)作，兩種方法任選一種。表示一個(gè)步對(duì)應(yīng)多個(gè)動(dòng)作，兩種方法任選一種。第第4 4章章

12、步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令2. 使用規(guī)則使用規(guī)則 （1）步與步不能直接相連，必須用轉(zhuǎn)移分開(kāi)；）步與步不能直接相連，必須用轉(zhuǎn)移分開(kāi)；（2）轉(zhuǎn)換與轉(zhuǎn)換不能直接相連，必須用步分開(kāi)；）轉(zhuǎn)換與轉(zhuǎn)換不能直接相連，必須用步分開(kāi)；（3）步與轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換與步之間的連線采用有向線段，畫(huà)功能圖）步與轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換與步之間的連線采用有向線段，畫(huà)功能圖的順序一般是從上向下或從左到右，正常順序時(shí)可以省略箭頭，的順序一般是從上向下或從左到右，正常順序時(shí)可以省略箭頭，否則必須加箭頭。否則必須加箭頭。（4）一個(gè)功能圖至少應(yīng)有一個(gè)初始步。）一個(gè)功能圖至少應(yīng)有一個(gè)初始步。（5）自動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)該能多次重復(fù)執(zhí)行同一工藝過(guò)程，因此在）自動(dòng)控制系

13、統(tǒng)應(yīng)該能多次重復(fù)執(zhí)行同一工藝過(guò)程，因此在SFC圖中一般應(yīng)有由初始步和有向連線組成的閉環(huán)。圖中一般應(yīng)有由初始步和有向連線組成的閉環(huán)。（6）在單系列中，只有當(dāng)某一步的前級(jí)步是活動(dòng)步時(shí)，該步才）在單系列中，只有當(dāng)某一步的前級(jí)步是活動(dòng)步時(shí)，該步才有可能變成活動(dòng)步。必須用初始化脈沖有可能變成活動(dòng)步。必須用初始化脈沖M8002常開(kāi)觸點(diǎn)作為轉(zhuǎn)換常開(kāi)觸點(diǎn)作為轉(zhuǎn)換條件，將初始步轉(zhuǎn)化為活動(dòng)步。條件，將初始步轉(zhuǎn)化為活動(dòng)步。第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令3. 結(jié)構(gòu)形式結(jié)構(gòu)形式 （1）順序結(jié)構(gòu)）順序結(jié)構(gòu) （2）分支結(jié)構(gòu)）分支結(jié)構(gòu) 選擇性分支選擇性分支 并發(fā)性分支并發(fā)性分支 （3）循環(huán)結(jié)構(gòu)）循環(huán)結(jié)構(gòu) （4）復(fù)合

14、結(jié)構(gòu)）復(fù)合結(jié)構(gòu) 第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令（1）順序結(jié)構(gòu)）順序結(jié)構(gòu) 210電機(jī)M2起動(dòng)電機(jī)M1起動(dòng)等待T1延時(shí)時(shí)間到按下停止按鈕按下起動(dòng)按鈕圖圖4.4 4.4 順序結(jié)構(gòu)順序結(jié)構(gòu)第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令（2）分支結(jié)構(gòu)）分支結(jié)構(gòu) 圖圖4.5選擇性分支選擇性分支3 3 73 3 63333323333543 3 83 3 1AFCJHEBIGD第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令并發(fā)性分支并發(fā)性分支 圖圖4.6并發(fā)性分支并發(fā)性分支第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令（3）循環(huán)結(jié)構(gòu)）循環(huán)結(jié)構(gòu) 循環(huán)結(jié)構(gòu)用于一個(gè)循環(huán)結(jié)構(gòu)用于一個(gè)順序過(guò)程的多次或順序過(guò)程的多次或往復(fù)執(zhí)行

15、。功能圖往復(fù)執(zhí)行。功能圖畫(huà)法如圖畫(huà)法如圖4.7所示，所示，這種結(jié)構(gòu)可看作是這種結(jié)構(gòu)可看作是選擇性分支結(jié)構(gòu)的選擇性分支結(jié)構(gòu)的一種特殊情況。一種特殊情況。 圖4.7 循環(huán)結(jié)構(gòu)第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令（4）復(fù)合結(jié)構(gòu)）復(fù)合結(jié)構(gòu) 圖圖4.8順序功能圖舉例順序功能圖舉例返回本節(jié)返回本節(jié)第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令4.4.狀態(tài)的功能狀態(tài)的功能下圖中狀態(tài)下圖中狀態(tài)S30有效時(shí)輸出有效時(shí)輸出Y10，Y11動(dòng)作，程序等待轉(zhuǎn)移條件動(dòng)作，程序等待轉(zhuǎn)移條件X20動(dòng)作；動(dòng)作；X20接通瞬間，動(dòng)作狀態(tài)就從接通瞬間，動(dòng)作狀態(tài)就從S30向向S31轉(zhuǎn)移；轉(zhuǎn)移；S30轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)到到S31，使，使Y10 OFF

16、，Y12 ON。SET驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)的Y11保持導(dǎo)通。保持導(dǎo)通。注意：注意：狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中，當(dāng)前步有且僅有一個(gè)；狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中，當(dāng)前步有且僅有一個(gè)；雖然通常用單獨(dú)觸點(diǎn)作為轉(zhuǎn)移條件，但實(shí)際上，雖然通常用單獨(dú)觸點(diǎn)作為轉(zhuǎn)移條件，但實(shí)際上，X、Y、M、S、T、C等各種元件觸點(diǎn)的邏輯組合（復(fù)雜的串、并聯(lián)）連接時(shí)也等各種元件觸點(diǎn)的邏輯組合（復(fù)雜的串、并聯(lián)）連接時(shí)也可以作為轉(zhuǎn)移條件；可以作為轉(zhuǎn)移條件；各種負(fù)載（各種負(fù)載（Y、M、S、T、C）和功能指令可由）和功能指令可由“狀態(tài)狀態(tài)”的觸的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)，也可由各種元件觸點(diǎn)的邏輯組合驅(qū)動(dòng)。點(diǎn)驅(qū)動(dòng)，也可由各種元件觸點(diǎn)的邏輯組合驅(qū)動(dòng)。第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令4.

17、1.3 簡(jiǎn)單流程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖示例簡(jiǎn)單流程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖示例單系列單系列第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令選擇系列選擇系列第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令圖圖4-5 分類(lèi)處理流程圖分類(lèi)處理流程圖第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令并行性分支并行性分支/匯合示例匯合示例第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令4.2 編程方法編程方法4.2.1 步進(jìn)順控的程序示例步進(jìn)順控的程序示例1）步進(jìn)順序圖是用繼電器順控電路表達(dá)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移

18、圖。）步進(jìn)順序圖是用繼電器順控電路表達(dá)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。編程順序?yàn)橄冗M(jìn)行負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理，接著進(jìn)行轉(zhuǎn)移。編程順序?yàn)橄冗M(jìn)行負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理，接著進(jìn)行轉(zhuǎn)移。2）STL指令為與主母線連接的常開(kāi)觸點(diǎn)指令，在副母指令為與主母線連接的常開(kāi)觸點(diǎn)指令，在副母線里直接連接線圈或通過(guò)觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)線圈。副母線上的線里直接連接線圈或通過(guò)觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)線圈。副母線上的觸點(diǎn)使用觸點(diǎn)使用LD/LDI指令。指令。RET指令返回主母線。狀態(tài)轉(zhuǎn)指令返回主母線。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中狀態(tài)的順序可以自由選擇。移圖中狀態(tài)的順序可以自由選擇。3）STL電路中不能用電路中不能用MC指令，指令，MPS指令也不能緊接指令也不能緊接著著STL觸點(diǎn)后使用。觸點(diǎn)后使用。第第4

19、 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令STL指令的特點(diǎn)指令的特點(diǎn)1 1、與、與STLSTL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)使用觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)使用LDLD或或LDILDI指令，即指令，即LDLD點(diǎn)移到點(diǎn)移到STLSTL觸點(diǎn)的右側(cè)，直到出現(xiàn)下一條觸點(diǎn)的右側(cè)，直到出現(xiàn)下一條STLSTL指令或出指令或出現(xiàn)現(xiàn)RETRET指令，指令，RETRET指令使指令使LDLD點(diǎn)返回左側(cè)母線。各點(diǎn)返回左側(cè)母線。各STLSTL觸觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路一般放在一起，最后一個(gè)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路一般放在一起，最后一個(gè)STLSTL電路結(jié)束電路結(jié)束時(shí)一定要使用時(shí)一定要使用RETRET指令，否則將出現(xiàn)程序錯(cuò)誤，指令，否則將

20、出現(xiàn)程序錯(cuò)誤，PLCPLC不不能正常運(yùn)行。能正常運(yùn)行。2 2、STLSTL觸點(diǎn)可以直接驅(qū)動(dòng)或通過(guò)別的觸驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)可以直接驅(qū)動(dòng)或通過(guò)別的觸驅(qū)動(dòng)Y Y、M M、 S S、T T等元件的線圈。等元件的線圈。3 3、由于、由于CPUCPU只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的程序段，使用只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的程序段，使用STLSTL指指令時(shí)允許雙線圈輸出，既不同的令時(shí)允許雙線圈輸出，既不同的STLSTL觸點(diǎn)可以分別驅(qū)觸點(diǎn)可以分別驅(qū)動(dòng)同一編程元件的一個(gè)線圈。動(dòng)同一編程元件的一個(gè)線圈。第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令4.2.2 初始狀態(tài)編程初始狀態(tài)編程（如下圖）在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中起始位置的狀態(tài)即是初始狀（如下圖）在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中

21、起始位置的狀態(tài)即是初始狀態(tài)，態(tài)，S0-S9。1）起始狀態(tài)最初是由）起始狀態(tài)最初是由PLC從從STOP-RUN切換瞬時(shí)動(dòng)切換瞬時(shí)動(dòng)作的特殊輔助繼電器作的特殊輔助繼電器M8002驅(qū)動(dòng)，使其置驅(qū)動(dòng)，使其置1（如下圖（如下圖S0），也可由其他狀態(tài)元件驅(qū)動(dòng)（如下圖中），也可由其他狀態(tài)元件驅(qū)動(dòng)（如下圖中S23）。即）。即S23必須先處于當(dāng)前步（工作狀態(tài)），先于必須先處于當(dāng)前步（工作狀態(tài)），先于S0前置前置1。2）其他狀態(tài)之外的一般狀態(tài)元件必須在其他狀態(tài)后加）其他狀態(tài)之外的一般狀態(tài)元件必須在其他狀態(tài)后加入入STL指令才能驅(qū)動(dòng)，不能脫離狀態(tài)而用其他方式驅(qū)動(dòng)。指令才能驅(qū)動(dòng)，不能脫離狀態(tài)而用其他方式驅(qū)動(dòng)。第第4

22、4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令4.2.3 選擇性分支、匯合的編程選擇性分支、匯合的編程第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令4.2.4并行分支并行分支/匯合的編程匯合的編程第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令4.2.5分支、匯合的組合（注意虛擬狀態(tài)）分支、匯合的組合（注意虛擬狀態(tài)）第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令選擇分支可包含并行分支并行分支不能包含選擇分支第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令4.2.6 跳轉(zhuǎn)、復(fù)位處理跳轉(zhuǎn)、復(fù)位處理第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令復(fù)復(fù)第第4 4章章 步進(jìn)

23、順控指令步進(jìn)順控指令4.2.7 同一信號(hào)作為多個(gè)狀態(tài)之間轉(zhuǎn)移條件的處理方法同一信號(hào)作為多個(gè)狀態(tài)之間轉(zhuǎn)移條件的處理方法 在某些應(yīng)用中，流程中各個(gè)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)移條件是在某些應(yīng)用中，流程中各個(gè)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)移條件是同一信號(hào)。原本的意思是當(dāng)這個(gè)信號(hào)來(lái)時(shí)流程走上一步，同一信號(hào)。原本的意思是當(dāng)這個(gè)信號(hào)來(lái)時(shí)流程走上一步，信號(hào)再來(lái)時(shí)再下一步。但若編程時(shí)寫(xiě)成圖信號(hào)再來(lái)時(shí)再下一步。但若編程時(shí)寫(xiě)成圖4-21所示的例所示的例子，則當(dāng)子，則當(dāng)M0信號(hào)來(lái)時(shí)整個(gè)流程會(huì)信號(hào)來(lái)時(shí)整個(gè)流程會(huì)“走通走通”，即一次通，即一次通過(guò)全程狀態(tài)。對(duì)這種情況可采用以下兩種方法處理：過(guò)全程狀態(tài)。對(duì)這種情況可采用以下兩種方法處理：M0M0M0圖4-

24、21第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令方法1：在每個(gè)狀態(tài)中設(shè)置一個(gè)阻擋元件，以防止“走通”現(xiàn)象。如圖4-22所示，進(jìn)入S30時(shí)M1脈沖阻止進(jìn)一步轉(zhuǎn)移；M0下一個(gè)脈沖來(lái)時(shí)，阻擋脈沖消失，可順利向下轉(zhuǎn)移。每個(gè)狀態(tài)中都設(shè)一個(gè)阻擋元件，保證M0來(lái)一個(gè)脈沖向下走一步。第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令方法2：利用脈沖觸點(diǎn)指令（LDP，LDF，ANP等）與M2800M3071輔助繼電器配合可得方法1同樣的結(jié)果，如圖4-23所示。4.3 狀態(tài)的詳細(xì)動(dòng)作狀態(tài)的詳細(xì)動(dòng)作4.3.1 STL指令的動(dòng)作指令的動(dòng)作第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令插入常通觸點(diǎn)4.3.2對(duì)狀態(tài)的對(duì)狀態(tài)的 各種指令的處理

25、各種指令的處理第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令4.4 操作方式操作方式 較復(fù)雜的控制系統(tǒng)的梯形圖一般采較復(fù)雜的控制系統(tǒng)的梯形圖一般采用左圖所示的典型結(jié)構(gòu)。用左圖所示的典型結(jié)構(gòu)。X2是自動(dòng)是自動(dòng)/手動(dòng)手動(dòng)切換開(kāi)關(guān)，為切換開(kāi)關(guān)，為ON時(shí)將跳過(guò)自動(dòng)程序執(zhí)行時(shí)將跳過(guò)自動(dòng)程序執(zhí)行手動(dòng)程序，為手動(dòng)程序，為OFF時(shí)則相反。公用程序時(shí)則相反。公用程序用于自動(dòng)與手動(dòng)程序間的相互切換處理。用于自動(dòng)與手動(dòng)程序間的相互切換處理。開(kāi)始執(zhí)行自動(dòng)程序時(shí)，要求系統(tǒng)處于與開(kāi)始執(zhí)行自動(dòng)程序時(shí)，要求系統(tǒng)處于與自動(dòng)功能圖中初始步對(duì)應(yīng)的初始狀態(tài)。自動(dòng)功能圖中初始步對(duì)應(yīng)的初始狀態(tài)。如果開(kāi)機(jī)

26、時(shí)系統(tǒng)沒(méi)有進(jìn)入初始狀態(tài)，則如果開(kāi)機(jī)時(shí)系統(tǒng)沒(méi)有進(jìn)入初始狀態(tài)，則應(yīng)進(jìn)入手動(dòng)工作方式，用手動(dòng)操作使系應(yīng)進(jìn)入手動(dòng)工作方式，用手動(dòng)操作使系統(tǒng)進(jìn)入初始狀態(tài)后在切換到自動(dòng)工作方統(tǒng)進(jìn)入初始狀態(tài)后在切換到自動(dòng)工作方式，也可以設(shè)置使系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入初始狀式，也可以設(shè)置使系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入初始狀態(tài)的工作方式。態(tài)的工作方式。4.4.1 操作方式的概念操作方式的概念第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令4.4.2 初始狀態(tài)指令初始狀態(tài)指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)

27、順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令初初始始化化手工方式手工方式回原點(diǎn)方式回原點(diǎn)方式自動(dòng)方式初始狀態(tài)自動(dòng)方式初始狀態(tài)自動(dòng)方式自動(dòng)方式第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令4.5 程序設(shè)計(jì)方法與實(shí)例程序設(shè)計(jì)方法與實(shí)例4.5.1 SFC程序的設(shè)計(jì)方法程序的設(shè)計(jì)方法1.基本系列的編程應(yīng)用基本系列的編程應(yīng)用2.使用起保停電路的編程方法。使用起保停電路的

28、編程方法。3.以轉(zhuǎn)換條件為中心的編程方法。以轉(zhuǎn)換條件為中心的編程方法。4. 仿仿STL指令的編程方法。指令的編程方法。第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令1.基本系列的編程應(yīng)用基本系列的編程應(yīng)用第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令2.使用起保停電路的編程方法使用起保停電路的編程方法第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令（1）簡(jiǎn)單系列的編程）簡(jiǎn)單系列的編程第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令（2）復(fù)雜系列的編程）復(fù)雜系列的編程第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指

29、令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令(3) 應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令3.以轉(zhuǎn)換條件為中心的編程方法以轉(zhuǎn)換條件為中心的編程方法第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令4. 仿仿STL指令的編程方法指令的編程方法使用使用STL指令的編程方式編制出的程序簡(jiǎn)短，易掌握。指令的編程方式編制出的程序簡(jiǎn)短，易掌握。因此很受梯形圖設(shè)計(jì)人員的歡迎。對(duì)于沒(méi)有因此很受梯形圖設(shè)計(jì)人員的歡迎。對(duì)于沒(méi)有STL指令的指令的PLC，可以仿照，可以仿照STL指令的設(shè)計(jì)思路來(lái)設(shè)計(jì)順序控制梯指令的設(shè)計(jì)思路來(lái)設(shè)計(jì)順序

30、控制梯形圖，即仿形圖，即仿STL指令的編程方法。指令的編程方法。冶金粉末制品壓縮機(jī)裝好金屬粉末后，按下啟動(dòng)按鈕冶金粉末制品壓縮機(jī)裝好金屬粉末后，按下啟動(dòng)按鈕X0，沖頭下行，將金屬粉末壓緊后壓力繼電器沖頭下行，將金屬粉末壓緊后壓力繼電器X1變?yōu)樽優(yōu)镺N，保，保壓延時(shí)壓延時(shí)5S后，沖頭上行，限位開(kāi)關(guān)后，沖頭上行，限位開(kāi)關(guān)X2，變?yōu)椋優(yōu)镺N，然后，然后模具下行至限位開(kāi)關(guān)模具下行至限位開(kāi)關(guān)X3變?yōu)樽優(yōu)镺N，取走成品后按下按鈕，取走成品后按下按鈕X5，模具上行至限位開(kāi)關(guān)，模具上行至限位開(kāi)關(guān)X4變?yōu)樽優(yōu)镺N，系統(tǒng)返回初始狀，系統(tǒng)返回初始狀態(tài)。（如下圖所示）態(tài)。（如下圖所示）第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步

31、進(jìn)順控指令第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令注意點(diǎn)：注意點(diǎn)：1）與代替）與代替STL觸點(diǎn)的常開(kāi)觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)，應(yīng)該用觸點(diǎn)的常開(kāi)觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)，應(yīng)該用AND或或ANI指令，而不是指令，而不是LD或或LDI指令。指令。2）對(duì)代表前級(jí)步的輔助繼電器的復(fù)位，由用戶程序在梯）對(duì)代表前級(jí)步的輔助繼電器的復(fù)位，由用戶程序在梯形圖中用形圖中用RST指令來(lái)完成，而不是由系統(tǒng)完成。指令來(lái)完成，而不是由系統(tǒng)完成。3）不允許出現(xiàn)雙線圈現(xiàn)象，當(dāng)某一輸出繼電器在幾步中）不允許出現(xiàn)雙線圈現(xiàn)象，當(dāng)某一輸出繼電器在幾步中均為均為ON時(shí)，應(yīng)將代表這幾步的輔助繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)并時(shí)，應(yīng)將代表這幾步的輔助繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)并聯(lián)后，

32、控制該輸出繼電器的線圈。如上題中的聯(lián)后，控制該輸出繼電器的線圈。如上題中的Y0在在M201，M202這兩步中都為這兩步中都為ON，所以用，所以用M201和和M202的常開(kāi)觸的常開(kāi)觸點(diǎn)組成的并聯(lián)電路來(lái)驅(qū)動(dòng)點(diǎn)組成的并聯(lián)電路來(lái)驅(qū)動(dòng)Y0的線圈。的線圈。第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令STL指令的優(yōu)點(diǎn)指令的優(yōu)點(diǎn)第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令4.5.2設(shè)計(jì)實(shí)例設(shè)計(jì)實(shí)例 1. 系統(tǒng)描述系統(tǒng)描述 2. 制定控制方案制定控制方案 3. 系統(tǒng)配置及輸入輸出對(duì)照表系統(tǒng)配置及輸入輸出對(duì)照表 4. 設(shè)計(jì)主電路及設(shè)計(jì)主電路及PLC外部接線圖外部接線圖 5. 設(shè)計(jì)順序功能圖設(shè)計(jì)順序功能圖 6. 建立步與繼

33、電器對(duì)照表建立步與繼電器對(duì)照表 7. 寫(xiě)邏輯函數(shù)式寫(xiě)邏輯函數(shù)式 8. 畫(huà)梯形圖畫(huà)梯形圖 返回本章首頁(yè)返回本章首頁(yè)第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令1. 系統(tǒng)描述系統(tǒng)描述 1. 系統(tǒng)描述系統(tǒng)描述設(shè)計(jì)一個(gè)設(shè)計(jì)一個(gè)3工位旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)，其工作示意如圖工位旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)，其工作示意如圖4.5.2-1所示。三個(gè)工位所示。三個(gè)工位分別完成上料、鉆孔和卸件。分別完成上料、鉆孔和卸件。（1）動(dòng)作特性）動(dòng)作特性工位工位1：上料器推進(jìn)，料到位后退回等待。：上料器推進(jìn)，料到位后退回等待。工位工位2：將料夾緊后，鉆頭向下進(jìn)給鉆孔，下鉆到位后退回，退回到：將料夾緊后，鉆頭向下進(jìn)給鉆孔，下鉆到位后退回，退回到位后，工件松開(kāi)

34、，放松完成后等待。位后，工件松開(kāi)，放松完成后等待。工位工位3：卸料器向前將加工完成的工件推出，推出到位后退回，退回：卸料器向前將加工完成的工件推出，推出到位后退回，退回到位后等待。到位后等待。（2）控制要求）控制要求通過(guò)選擇開(kāi)關(guān)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行、半自動(dòng)運(yùn)行和手動(dòng)操作。通過(guò)選擇開(kāi)關(guān)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行、半自動(dòng)運(yùn)行和手動(dòng)操作。第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令圖圖4.5.2-1工作臺(tái)示意圖工作臺(tái)示意圖返回本節(jié)返回本節(jié)工位1裝工件鉆孔工位2退回工位3退回卸工件卸料器上料器第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令2. 制定控制方案制定控制方案 1）用選擇開(kāi)關(guān)來(lái)決定控制系統(tǒng)的全自動(dòng)、半自動(dòng)運(yùn)行和手動(dòng)調(diào)整方

35、）用選擇開(kāi)關(guān)來(lái)決定控制系統(tǒng)的全自動(dòng)、半自動(dòng)運(yùn)行和手動(dòng)調(diào)整方式。式。2）手動(dòng)調(diào)整采用按鈕點(diǎn)動(dòng)的控制方式。）手動(dòng)調(diào)整采用按鈕點(diǎn)動(dòng)的控制方式。3）系統(tǒng)處于半自動(dòng)工作方式時(shí)，每執(zhí)行完成一個(gè)工作循環(huán)，用一個(gè)）系統(tǒng)處于半自動(dòng)工作方式時(shí)，每執(zhí)行完成一個(gè)工作循環(huán)，用一個(gè)起動(dòng)按鈕來(lái)控制進(jìn)入下一次循環(huán)。起動(dòng)按鈕來(lái)控制進(jìn)入下一次循環(huán)。4）系統(tǒng)處于全自動(dòng)運(yùn)行方式時(shí)，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)往復(fù)地循環(huán)執(zhí)行。）系統(tǒng)處于全自動(dòng)運(yùn)行方式時(shí)，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)往復(fù)地循環(huán)執(zhí)行。5）系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)不很復(fù)雜，采用）系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)不很復(fù)雜，采用4臺(tái)電機(jī)臺(tái)電機(jī) 。6）對(duì)于部分與順序控制和工作循環(huán)過(guò)程無(wú)關(guān)的主令部件和控制部件，）對(duì)于部分與順序控制和工作循環(huán)過(guò)程無(wú)關(guān)的主令部

36、件和控制部件，采用不進(jìn)入采用不進(jìn)入PLC的方法以節(jié)省的方法以節(jié)省I/O點(diǎn)數(shù)。點(diǎn)數(shù)。7）由于點(diǎn)數(shù)不多，所以用中小型）由于點(diǎn)數(shù)不多，所以用中小型PLC可以實(shí)現(xiàn)?？捎每梢詫?shí)現(xiàn)。可用CPU 224與擴(kuò)與擴(kuò)展模塊，或用一臺(tái)展模塊，或用一臺(tái)CPU 226。返回本節(jié)返回本節(jié)第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令3. 系統(tǒng)配置及輸入輸出對(duì)照表系統(tǒng)配置及輸入輸出對(duì)照表 表表4.5.2-1輸入信號(hào)對(duì)照表輸入信號(hào)對(duì)照表第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令表表4.5.2-2 輸出信號(hào)對(duì)照表輸出信號(hào)對(duì)照表 返回本節(jié)返回本節(jié)第第4 4章章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令4. 設(shè)計(jì)主電路及設(shè)計(jì)主電路及PLC外部接線圖外部接線圖 圖圖4.5.2-2PLC外部接線圖外部接線圖PLC123SB11SB2SB4SB8SB9SB10SB7SB5SB6SQ1SB3SQ2SQ3SQ4SQ5SQ6SQ7SP1SP2YV4YV5YV6YV7YV8YV2YV3YV1KM4